第５章 性能確認・操舵トルク特性がドライバの操舵に及ぼす影響
5.3 評価方法
筋肉に最大の筋力を発揮してもらった．このときの筋電位の最大値（MVC）を 100%とし，
式（5.4）に示すように，筋電位信号をe(t)とするとき（-T，T）の区間の2乗平均値をMVC で除して，区間を時間軸でずらしながら算出した．
( )
MVC d t T e MVC
T
T
τ τ +
=
∫
− 2
2 1
% (5.4)
（２）%MVCの累積頻度解析（操舵の安定性）
操舵の安定性の評価には APDF による累積頻度解析を用いた．累積頻度解析は，図 5-8 に示すように%MVC の値から頻度を求め，それらを小さい値から積算し，全データ数で除 することで頻度分布を求めた．さらに安定性の評価をおこなうために，図 5-8 のように 1 走行ごとに累積頻度を求め，同条件でおこなった 5 走行の累積頻度を重ね合わせ，図 5-9 の横線部のズレ量を積分することで，安定性を評価した．
図5-8 %MVCの累積頻度と頻度分布
図 5-9 %MVCの累積頻度解析（操舵の安定性）の評価方法
5.3.3 操舵応答の評価方法
操舵応答の評価法は，操舵角の変化，車両運動としてヨー角速度の変化の各 2 乗平均値 を定量値とした．計算式を式（5.5），式（5.6）に示す．n は測定区間の全サンプル数とし，
サンプリング周波数は100 Hzとした．ここで，θは操舵角，rはヨー角速度とする．
n dt d SVsqM
∑
= θ 2
(5.5)
n dt dr YRsqM
∑
=
2
(5.6)
図5-10にコース#1走行時における，シミュレータ実験における操舵角，操舵速度応答の 時系列データの一例をあげる．同一操舵トルク特性の5回走行のデータを番号で表示する．
図 5-10 シミュレータ実験による操舵角，操舵速度応答
コース#1走行時の，操舵角応答と%MVCの時系列データの一例を図 5-11 にあげる．同 一操舵トルク特性における5回走行時の各順番の走行を，Run#で表示する．図5-11の上図 に表示しているSect.1～Sect.3は5.2.3の図5-6に示す S字コース走行時における操舵操作 の各区間を表している．すなわちSect.1（第1区間）は直進走行から切り込む操舵操作であ
り，Sect.2（第2区間）は左旋回から右旋回に移る操舵操作，Sect.3（第3区間）は右旋回か
Time [s]
0 5 10 15 20 25 30
-80 -40 0 40 80
1st 2nd 3rd 4th 5th
Time [s]
0 5 10 15 20 25 30
-100 0 100
ら直進走行に戻るための戻し操作である．第 3 章の定量化指標で提案したように，操舵操 作により，操舵トルクに対する要求特性が異なるため，操舵の操作の違いを見るために区 間を区切った解析も実施した．
図 5-11 シミュレータ実験による操舵角，%MVCの時系列データ
5.3.4 主観評価の評価方法
主観評価は，操舵感の良し悪しを0点から10点までの数値で表現するビジュアルアナロ グスケールで数値化した．また実験参加者には，ごく簡単な質問に回答してもらい，主観 評価の評点と合わせて各操舵トルク特性を評価した．簡単な質問を設定したのは，一般ド ライバは操舵感の評価に不慣れであり，細かな操舵トルク特性の違いを表現することが困 難であると推察されるからである．質問は以下に表記する．コース#1においては2 つの質 問を，コース#2においては1つの質問に留めた．
コース#1 楽かつ安定して保舵できたか 滑らかに操舵できたか コース#2 操舵感は良いか
Steeringangle[°]%MVC