第２章 開発プロセスにおける感性の定量化とその課題
2.4 まとめ
感性性能の開発プロセスにおいては，感性の定量化と，定量化特性を構築するシステム のメカニズムを知ることが必要であること，それにより，部品レベルの精度まで議論が及 び，感性性能のバラツキを含めた検討が可能であることを示した．性能企画から開発，市 場の評価までの流れを構築し，評価のフィードバックを通じて，市場の変化にも対応する 技術となることを示した．そのうえで，文献を通してこれまでの操舵感における定量化の 取り組みを俯瞰し，問題点，課題を明らかにした．以下に簡単にまとめる．
1． 操舵感が人間-自動車系の特性と理解していながら，必ずしも人間（ドライバ）の特性 が考慮された評価指標とはいえない．
2. 評価法が物理的な定量化ではなく，主観評価の数値化と分析に留まっており，また物 理的な定量化法であっても，主観評価との相関が取れていない．
3. 評価指標の物理的な特性に注目しているが，分析に留まり，モデル化によるシミュレ ーションで車両運動や操舵系の要素の影響検討がおこなわれているため，解析的な分 析が不十分で，操舵特性を構築するメカニズムが理解されていない．
4. 評価指標の評価法が固定化され，一面的な見方しか評価されていない．
以上の状況を鑑みて，次章から，操舵感を評価する熟練テストドライバの操舵特性を分 析し，その操舵特性を模擬する評価法を提案する．また，車両運動の影響や操舵系の各要 素の影響を解析し，定量評価指標の物理値を構成するメカニズムを明らかにし，新たに提 案した評価指標に基づき，EPSなどの適合パラメータとの関係を明らかにしていく．
参考文献
[1] 内田孝尚：“VE（Virtual Engineering）時代の設計/ものづくり~設計工学・システム部 門講演会ワークショップからの報告～”，機械学会誌，Vol.120，No.1184，pp.28-30，
2017．
[2] 水野滋，赤尾洋二 編，“品質機能展開”株式会社 日科技連出版社，pp.3-4，1978．
[3] 矢野宏，“おはなし品質工学”，財団法人 日本規格協会，p16，改訂版 第 15 刷，
2009．
[4] 米谷俊一：“ねじ締結と摩擦係数”，Yamaha Motor Technical Review，コンポーネント 技術特集，2004．
[5] 晴山蒼一：“ねじの適正締め付け及びゆるみ・破損防止技術について”，日本ねじ研 究協会誌，Vol.43，No.8，pp.216-225，2012．
[6] 機械学会編：“機械工学便覧 デザイン編 β１設計工学”，p.94，2007．
[7] 社団法人日本造船研究会，第 169 研究会，船体構造の破壊管理制御設計に関する研 究報告書，研究資料No.326 昭和55年3月，日本船舶振興会昭和54年度補助事業：
“船舶の外力と設計基準に関する研究”，1980．
[8] 椎塚久雄編：“感性工学ハンドブック -感性をきわめる七つ道具-”，（株）朝倉出 版， pp.329-335，2013 初版．
[9] 河野俊之，土屋俊二：“ステアリング系のフィーリングにおける問題点”，自動車技 術，Vol.24，No.8，pp.878-884，1970．
[10] Manfred Harrer，Peter E. Pfeffer and Nigel D. Johnston：“Steering Feel - Objective Assessment of Passenger Cars Analysis of Steering Feel and Vehicle Handling”，
F2006V165，FISITA，2006．
[11] Manfred Harrer and Ing. h. c. F.：“Objective Assessment of Steering Characteristics”， Aachener Kolloquium Fahrzeug-und Motorentechnik，pp.739-752，2008（in Germany）．
[12] Manfred Harrer and Peter Pfeffer：“Steering Handbook”，Springer International Publishing，
ISBN 978-3-319-05448-3，2016．
[13] Barys Shyrokau，Jan Loof，Olaf Stroosma，Meng Wang and Riender Happee：“Effect of Steering Model Fidelity on Subjective Evaluation of Truck Steering Feel”，Max Planck Institute for Biological Cybernetics，Tübingen，pp.16-18，2015．
[14] 安部正人：“人間-機械系としての自動車の試験と評価およびその応用”，自動車技 術Vol.25，No.7，pp.747-753，1971．
[15] 杉本軍司，林靖享，森孝彦，関沢清見，沢文雄：“高速道路におけるに人間-自動車 系の横風，走行安定性の解析”，自動車技術会学術講演会前刷集，No.761，pp.243-250，
1976．
[16] 林敏昭，手島守，難波江延治，黒沢隆一：“自動車のフィーリング試験法”，自動車
技術，Vol.25，No.7，pp.754-760，1971．
[17] Leonard Segel：“An Investigation of Automobile Handling as Implemented by a Variable-Steering Automobile”，Human Factor，Vol.6， No.4，pp.333-341，1964．
[18] David H. Weir，Richard J. DiMarco：“Correlation and Evaluation of Driver/Vehicle Directional Handling Data”，SAE Technical Paper 780010，1978．
[19] 奥田次郎：“舵の正確さの評価手法に関する一考察”，自動車技術会学術講演会前刷 集，No.862，pp.513-516，1986．
[20] 上原繁，白石修士，樋口実：“ドライバフィーリングと操安特性との関連”，自動車 技術，Vol.41，No.3，pp.341-347，1987．
[21] 川上慎吾，小出勝：“パワーステアリング付車のステアリング操舵感評価について”， 自動車技術会学術講演会前刷集，No.871，pp.101-106，1987．
[22] 小出勝，川上慎吾，秀島寛次：“パワーステアリング付FF車の操舵力性能について”， 自動車技術会学術講演会前刷集，No.872，pp.461-464，1987．
[23] John Baxter：“Analysis of Stiffness and Feel for a Power-Assisted Rack and Pinion Steering Gear”，SAE Technical Paper 880706，1988．
[24] D.A.Crolla，R.P.King and H.A.S.Ash：“Subjective and Objective Assessment of Vehicle Handling Performance”，FISITA world Automotive Congress，F2000G346，2000．
[25] Tsutomu Tamura，Aris Maroonian and Robert Fuchs：“Active Compensation of Friction in Electric Power Steering”，Proceedings of the FISITA 2012 World Automotive Congress，
F2012-G04-002，pp.213-225，2012．
[26] 中塚武司：“自動車の高速安定性と人間の特性”，人間工学 Vol.4，No.4，pp.283-291，
1968．
[27] W.Linckle，B. Richiter，R. Schmidt：“Simulation and Measurement of Driver Vehicle Handling Performance”， SAE Technical Paper 730489，pp.1585-1596，1973．
[28] W. Bergman：“Relationships of Certain Vehicle Handling Parameter to Subjective Rating of Ease of Vehicle Control”，FISITA 16th Tokyo May，1976．
[29] John McLean and Errol R. Hoffmann：“Steering Reversals as a Measure of Driver Performance and Steering Task Difficulty”，Human Factor，Vol.17，No.3，pp.248-256，
1975．
[30] Friedrich O. Jaksch：“Driver-Vehicle Interaction with Respect to Steering Controllability”，
SAE Technical Paper 790740，pp.2592-2629，1979．
[31] Kenneth D. Norman：“Objective Evaluation of On-Center Handling Performance”，SAE Technical Paper 840069，1984．
[32] David G. Farrer： “An Objective Measurement Technique for the Quantification of On-Center Handling Quality”，SAE Technical Paper 930827，pp.103-115，1993．
[33] Etsuhiro Ueda，Eiji Inoue，Youichi Sakai，Mamoru Hasegawa，Hiroyuki Takaki and Susumu
Kimoto：“The Development of Detailed Steering Model for On-Center Handling Simulation”，Proceedings of 6th International Symposium on Advanced Vehicle Control
（AVEC’02），20024586，pp.653-658，2002．
[34] Jinghong Yu and Scott Goolsbey：“Modeling and Simulation of Vehicles with Hydraulic Power Steering for High-Speed On-Center Dynamic Steering Feel Study”，The 8th International Symposium on Advanced Vehicle Control（AVEC’06），AVEC 060033，2006．
[35] Hiroshi Mouri，Masahiro Kubota and Nami Horiguchi：“Study on Effects of Transient Steering Efforts Characteristics on Driver’s Steering Behavior”，SAE Technical Paper 2007-01-0823，2007．
[36] 酒井英樹：“舵の正確さについての一考察”，自動車技術会学術講演会前刷集，
No.104-14，pp.1-6，2014．
[37] 園田恭幸，尾藤貴之，上田康介，大元一弘，田尾光規：“修正操舵を低減する操舵 力に関する研究”，自動車技術会学術講演会前刷集，No.104-14，pp.21-24，2014．
[38] 長井麗和，村田誠：“修正操舵を低減する微舵領域の操舵特性に関する研究”，自動 車技術会学術講演会前刷集，No.104-14，pp.11-14，2014．
[39] Changfu Zong，Zexing Zhang，Li Mai and Changqing Wang and Zhengxin Wu：“Study on Objective Evaluation Index System of On-Center Handling for Passenger Car”，SAE Technical Paper 2013-01-0714，2013．
[40] Bongchoon Jang，Kyongsu Yi，Chanhee Jung，Jaeman Lee，Young Joon Cha，Jaeyong Park and Joonhong Park：“Correlation of Subjective and Objective Measures of On-Center Handling”，SAE Technical Paper 2014-01-0128，2014．
[41] Jianmin Dang，Hui Chen，Bolin Gao，Qi Li，Minhao Li，Takeshi Watanabe，Ryouhei Hayama，Liming Lou and Shirou Nakano：“Optimal Design of On-Center Steering Force Characteristic Based on Correlations between Subjective and Objective Evaluations”，SAE Technical Paper 2014-01-0137，2014．
[42] Sehyun Chang，Byungrim Lee，Youngdae Park，Hyunseok Cho and Minjun Kim：“Integrated Chassis Control for Improving On-Center Handling Behavior”，SAE Technical Paper 2014-01-0139，2014．
[43] Ikuo Kushiro and Masaki Yamamoto：“Vehicle Behavior Under the Influence of Steering Dynamics by Means of Low Frequency Torque Input”，SAE Technical Paper 2006-01-0557，
2006．
[44] 毛利宏，久保田正博，堀口奈美：“過渡的な操舵力アシスト特性が車両運動に及ぼ す影響”，自動車技術会論文集Vol37，No.1，pp.155-160，2006．
[45] 久代育生，山崎一平，国弘洋司：“車両運動が操舵トルクに及ぼす影響を補償する 電動パワーステアリングの制御”，自動車技術会論文集，Vol.40，No.6，pp.1405-1410，
2009．
[46] 中島徳三，渡辺剛三，玉木興彦，岸本義和：“高速走行時における微小操舵時の操 縦性・安定性について”，自動車技術会学術講演会前刷集，No.842，pp.295-300，1984．
[47] Sai Venkatesh Muravaneni，Egalaivan Srinivasan and Jagankumar Mari：“Characterizing Steering Feel and Response with Objective Metrics in Commercial Vehicles”，SAE Technical Paper 2015-01-2766，2015．
[48] A1isa Boller and Enrico Wohlfath：“Assessing Steering Feel in Truck Drivers：Evaluation Criteria and Rating Scale”，6th international Conference on Applied Human Factors and Ergonomics （AHFE2015）and the Affiliated Conferences，AHFE2015，pp.3286-3292，
2015．
[49] ISO 3888-1：Passenger cars-Test track for a severe lane-change，manoeuver Part1：Double lane-change．
[50] ISO 3888-2：Passenger cars - Test track for a severe lane-change，manoeuver Part2：
Obstacle avoidance．
[51] ISO 7401：Road vehicles- Lateral transient response test methods - Open-loop test methods．
[52] ISO 17288-1：Passenger cars-Free-steer behaviour-Part1：Steering-release open-loop test method．
[53] ISO 17288-2：Passenger cars-Free-steer behaviour-Part2：Steering-pulse open-loop test method．
[54] ISO 4138：Passenger cars-Steady-state circular driving behavior-Open-loop test methods．
[55] ISO 13674-1：Road vehicle -Test method for the quantification of on-centre handling -Part1： Weave test．
[56] ISO 13674-2：Road vehicle- Test method for the quantification of on-centre handling -Part2： Transition test．
[57] 佐藤博文，原口哲之理，大沢洋：“操舵感に関わる操舵応答特性の考察”，自動車技 術，Vol.44，No.3，pp.52-58，1990．
[58] Akira Higuchi and Hideki Sakai：“Objective Evaluation Method of On-Center Handling Characteristics”，SAE Technical Paper 2001-01-0481，2001．
[59] 見座地一人，徳永裕之，清水康夫，魚井玲，柴田耕一：“べき関数形復元モデルを 用いた等価線形系解析手法によるステアフィール評価”，機会学会論文集，Vol.70，
No.697，論文No.04-0113，pp.129-135，2004．
[60] Jinghong Yu，Hed Aston，Chad Gilsinger，John Shutway and HIroyuki Tokunaga：“Vehicle Dynamic Feeling Study with a Focus on the On-Center Steering Feeling of North American Highway Driving”，AVEC’04，2004．
[61] Xianglei Zhao，Hui Chen，Bolin Gao，Liming Lou and Nakano Shirou：“Correlations Between Subjective and Objective Evaluations of On-Center Steering Feel”，Proceedings of
the FISITA 2012 World Automotive Congress，F2012-G05-008，pp.313-327，2012．
[62] Chris Regan and Blake Siegler：“Correlation of Subjective and Objective on Centre Steering Feel”，Honda R&D Technical Review，Vol.17，No.2，pp.103-106，2005．
[63] Injin Hwang，Youngjin Hyun and Joonhong Park：“The Study for the Improvement of On-Center Feel with MTS Technique”，SAE Technical Paper 2007-01-0990，2007．
[64] Bernhard Schick，Stefan Resch，Masaki Yamamoto，Ikuo Kushiro and Naoki Hagiwara：
“Optimization of Steering behavior through Systematic Implementation of Customer Requirement in Technical Targets on the Basis of Quality Function Deployment”，FISITA World Automotive Congress Yokohama，F2006V093，2006．
[65] Ibrahim A. Badiru：“Customer Focus in EPS Steering Feel Development”，SAE Technical Paper 2014-01-0148，2014．
[66] Andrew Heathershaw：“Developments in On-Centre Steering Evaluation and Testing”，SAE Technical Paper 2006-01-0796，2006．
[67] 山田大介，畔柳洋，小野英一，久代育生，許斐謙二，佐藤伸介：“ステアリングシ ミュレータを用いたオンセンタフイールの解析”，自動車技術会論文集，Vol.40，No.2，
pp.239-244，2009．
[68] 村岸裕治，山田大介，小野英一，久代育生，佐藤伸介：“オンセンタでの操舵トル クに対する車両応答解析”，自動車技術会論文集，Vol.41，No.3，pp.575-580，2011．
[69] 久代育生，香村伸吾，河井弘之：“オンセンターハンドリングの為のステアリング システム”，自動車技術会論文集，Vol.40，No.2，pp.233-238，2009．
[70] 小野仁章，久代育生，樋口明：“ステアリングシステムの摩擦特性に着目した操舵 感予測モデルの開発”，自動車技術会論文集，Vol.47，No.5，pp.1091-1095，2016．
[71] 大沼保，樫山慶：“ワゴンR+の電動パワーステアリングの開発”，SUZUKI Technical Review，Vol.26，pp.11-16，2000．
[72] 矢船資洋，横小路秦義：“コラム軸アシスト型パワーステアリング装置（CEPS）に おける望ましい操舵角力特性の実現”，日本バーチャルリアリテイ学会第 12 回大会 論文集，2007．
[73] Tomoya Toyohira，Koji Nakamura and Yuya Tanno：“The Validity of EPS Control System Development using HILS”，SAE Technical Paper 2010-01-0008，2010．
[74] 梅津大輔，岡本隆秀，八木淳，虫谷泰典，齋藤茂樹：“新型プレマシー ダイナミ ックフィールの統一感”，マツダ技報，No.28，pp.13-18，2010．
[75] 山本敬一，西村秀和：“操舵感と操縦性を考慮した電動パワーステアリングの制御”， 第53回自動制御連合講演会，No.10-256，pp.854-859，2010．
[76] 山本忠信，井芹晴明，東裕章，江島勝美，望月浩孝，渡邊雅哉，安野谷知城，開原 真一：“SKYACTIV-シャシー”，マツダ技報，No.29，pp.53-60，2011．
[77] 村田親，岩野光男，田中稔，中村聡，戸田良二，林義博：“SKYACTIV-シャシーの