まとめ

本章では，熟練テストドライバの操舵感を評価する際の操舵を分析した結果，ジャーク 最小モデルで表現できる操舵応答であることを明らかにした．また，従来の時間の高次べ き関数のジャーク最小モデルを，工学的に扱いやすい三角関数を用いた近似ジャーク最小 モデルを導出し，さらに操舵速度応答の非対称性にも対応するモデルに拡張した．

次に，操舵トルク入力による操舵応答特性が，ジャーク最小モデルの操舵応答であり，

操舵感を評価するうえで最適な入力であることを示し，同入力による操舵感の定量化指標 を提案した．この新たな指標は，操舵の立ち上がり特性や戻し操舵など，従来とは異なっ た特性の数値化をおこなっており，ベンチマークデータを用いた評価においても有効性を 示すことができた．

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