実証実験場所のレイアウトと仮想ゾーン分割

4.4 実証実験 3：可搬式作業台自動洗浄ラインにおける支援的保護システムの実証実験

図4-15に示す通り，図の右側は洗浄前の作業台を搭載した台車の搬入，および空台車の 搬出を行う箇所である。この場所にセットされた洗浄前作業台をロボットが搬送コンベア に移し，自動洗浄機で作業台の洗浄を行う。洗浄が完了した作業台はロボットによって図の 左側に示す搬出口にセットされた空台車に移され，搬出口から洗浄済作業台を積載した台 車を搬出する仕組みとなっている。なお，台車の搬入，および搬出は専門の作業者によって 行われる。写真4-48にGOP 社作業台自動洗浄ラインにおける作業台搬入，搬出口，自動洗 浄機，および作業台搬送コンベアの様子を示す。

【洗浄前作業台搬入口】 【洗浄後作業台搬出口】

【自動洗浄機】 【作業台搬送コンベア】

写真4-48 作業台自動洗浄ライン各部の様子

実証実験対象3の作業台自動洗浄ラインを，図4-16に示すように6つのゾーンに分割し た。

①ゾーンA1，ゾーンB1（洗浄前作業台搬入ゾーン 1，洗浄前作業台搬入ゾーン4）

これらのゾーンは，洗浄対象の作業台を搬入し，セットする箇所である。

作業台には複数の種類があるが，基本的に写真4-48に示す通り，作業台を台車に載せて 作業者が手動で搬入作業を行う。そしてロボットが台車に積載された作業台を取り，ゾーン A2，及びゾーンB2の搬送コンベアに移載するシステムとなっている。ロボットが作業台を 取り終えた後に，作業者はゾーンA1，あるいはゾーンB1 に入場し，空になった台車を回収

図4-16 作業台自動洗浄ラインの仮想ゾーン分割

写真4-49はゾーン A1 において，作業台が積載された状態の台車と作業台が載っておら ず，空になった状態の台車の様子を示したものである。

支援的保護システムは，一般的に設備のトラブル対応や故障対応等の非定常作業時のリ スクを低減する方策として有効であるが，これらのゾーンにおける作業は洗浄対象となる 作業台の搬入という定常作業がメインとなる。なお，緊急時には，システム管理者が立ち入 って修理やメンテナンスをすることがある。

写真4-49 ゾーンA1 の様子

③ ゾーンA2，ゾーンB2（作業台自動洗浄ゾーン2，作業台自動洗浄ゾーン5）

これらのゾーンは，ゾーンA1，あるいはゾーンB1 からロボットで搬送コンベアに移載さ れた洗浄前の作業台を自動洗浄する箇所である。作業台の自動洗浄機はゾーン A2，および ゾーンB2に各 2台あり，洗浄された作業台は搬送コンベアで送られ，ロボットがゾーンA3 とゾーンB3に設置された台車に作業台を積載していくシステムになっている。写真4-50は

台車上に作業台なし 台車上に作業台あり

ゾーンA2，及びゾーンB2の作業台自動洗浄ゾーンの様子を示したものである。

(a)自動洗浄機に送られていく搬送コンベア上の台車の様子 (b)自動洗浄機の外観

(c)洗浄が終了し，自動洗浄機から出てくる台車の様子

なお，定常作業時には作業者がこれらのゾーンに立ち入ることはないが，作業台が搬送コ ンベア上で引っかかったり，ずれたりした場合等は，非定常作業として作業者が立ち入って トラブル処理を行うことがある。

写真4-50 ゾーンA2，ゾーンB2の様子

④ ゾーンA3，ゾーンB3（洗浄済み作業台搬出ゾーン3，洗浄済み作業台搬出ゾーン6）

これらのゾーンは，ロボットによって自動洗浄された作業台が載せられた台車を作業者 が人手によって搬出する箇所である。又，台車を搬出した後に空の台車を作業者がセットす る。写真4-51 にゾーンA3，及びゾーンB3の様子を示す。

(a)自動洗浄機に送られる台車

(b)自動洗浄機の外観

(c)自動洗浄機から出てくる台車

洗浄後の作業台の搬出風景 作業台積載用台車をセットした状態