9 CODESYS による PFC のプログラミング
9.4 IEC タスクの概説
123 CoDeSys による PFC のプログラミング ワゴ I/O システム 750 ETHERNET プログラマブルフィールドバスコントローラ 750-880、750-880/025-000
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サイクリックタスクに対しては、起動したウォッチドッグが以下のように適用されます。
使用注意 ウォッチドッグ設定を参照！
作成した各タスクに対して、ウォッチドッグはタスクの実行時間をモニタするように起 動することができます。
タスク実行時間が規定したウォッチドッグ時間（例：t#200ms）を超えた場合、ウォッ チドッグイベントが発生します。
ランタイムシステムはIECプログラムを停止し、エラーを報告します。
図59：ウォッチドッグ実行時間がタスク実行時間より小さい
ウォッチドッグ時間がタスクのコール間隔より大きい値で設定した場合、ウォッチドッ グは各タスクコール間隔で再スタートします。
タスクのコール間隔の最後で ウォッチドッグを再スタート
図60：ウォッチドッグ実行時間がタスクコール間隔より小さい
推奨：
ウォッチドッグ時間はタスク実行時間より大きく、またタスクコール間隔より小さい値 を設定してください。
125 CoDeSys による PFC のプログラミング ワゴ I/O システム 750 ETHERNET プログラマブルフィールドバスコントローラ 750-880、750-880/025-000 サイクリックタスクに対しては以下が適用されます。
使用注意 30分以上のコール間隔のサイクリックタスクは不可です！
30分以上のコール間隔のサイクリックタスクは実行不可です。
9.4.1 IEC タスクシーケンス
1. システム開始時間を決定します（tStart）。
2. 最後に出力が書き込まれてからI/Oバスサイクルが全部終了していない場合
→次のI/Oバスサイクルの最後まで待ちます。
3. プロセスイメージから入力および出力情報を読み出します。
4. ユーザアプリケーションプログラムが動作中の場合
→このタスクプログラムを実行します。
5. 出力情報をプロセスイメージに書き込みます。
6. システム終了時間を決定します（tEnd）
→tEnd−tStart＝IECタスクの実行時間
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9.4.2 タスク優先度の概要
表48：タスク処理
タスク 実行優先度
I/Oバスタスク、フィールドバスタスク 他の全てのタスクより優先度が高い 通常タスク 内部バスやフィールドバスタスクの後 PLC通信タスク 通常タスクの後
バックグラウンドタスク PLC通信タスクの後 I/Oバスタスク／フィールドバスタスク（内部）
I/O バスタスクは内部タスクであり、プロセスイメージを入出力モジュールの I/O デー タに合わせて更新します。
フィールドバスタスクはフィールドバスイベント（通信）により起動されます。従って フィールドバス（Modbus/Ethernet-IP）により通信が行われているときの処理時間だけ を使用します。
通常タスク（IECタスク1〜10）
この優先度を持ったIECタスクは、I/Oバスやフィールドバスタスクによって割り込ま れる可能性があります。従って、I/O モジュールの構成およびタスクコール間隔で起動 するウォッチドッグを用いたフィールドバスからの通信を考慮しなければなりません。
PLC通信タスク（内部）
PLC通信タスクはCoDeSysでログインしたときのみ動作可能になります。このタスク
はCoDeSysゲートウェイとの通信を管理します。
バックグラウンドタスク（IECタスク11〜31：CoDeSysでセット可能）
全ての内部タスクは、IECバックグラウンドタスクより高い優先レベルを持ちます。従 って IEC バック グラウンド タス クは時 間経過や時 間に余裕 の あるタスク （例：
SysLibFile.lib内のファンクション）に用いられます。
詳細情報 追加情報：
ソフトウェアの使用についての詳細に関しては CoDeSys のマニュアルを参照願いま す。このマニュアルは弊社WEBサイト（http://www.wago.co.jp/io/index.htm）の中に あります。
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