IEC タスクの概説

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9 CODESYS による PFC のプログラミング

9.4 IEC タスクの概説

123      CoDeSys による PFC のプログラミング    ワゴ I/O システム 750  ETHERNET プログラマブルフィールドバスコントローラ 750-880、750-880/025-000 

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サイクリックタスクに対しては、起動したウォッチドッグが以下のように適用されます。

使用注意 ウォッチドッグ設定を参照!

作成した各タスクに対して、ウォッチドッグはタスクの実行時間をモニタするように起 動することができます。

タスク実行時間が規定したウォッチドッグ時間(例:t#200ms)を超えた場合、ウォッ チドッグイベントが発生します。

ランタイムシステムはIECプログラムを停止し、エラーを報告します。

59:ウォッチドッグ実行時間がタスク実行時間より小さい

ウォッチドッグ時間がタスクのコール間隔より大きい値で設定した場合、ウォッチドッ グは各タスクコール間隔で再スタートします。

タスクのコール間隔の最後で ウォッチドッグを再スタート

図60:ウォッチドッグ実行時間がタスクコール間隔より小さい

推奨:

ウォッチドッグ時間はタスク実行時間より大きく、またタスクコール間隔より小さい値 を設定してください。

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使用注意 30分以上のコール間隔のサイクリックタスクは不可です!

30分以上のコール間隔のサイクリックタスクは実行不可です。

9.4.1 IEC タスクシーケンス

1. システム開始時間を決定します(tStart)。

2. 最後に出力が書き込まれてからI/Oバスサイクルが全部終了していない場合

→次のI/Oバスサイクルの最後まで待ちます。

3. プロセスイメージから入力および出力情報を読み出します。

4. ユーザアプリケーションプログラムが動作中の場合

→このタスクプログラムを実行します。

5. 出力情報をプロセスイメージに書き込みます。

6. システム終了時間を決定します(tEnd)

→tEnd−tStart=IECタスクの実行時間

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9.4.2 タスク優先度の概要

48:タスク処理

タスク 実行優先度

I/Oバスタスク、フィールドバスタスク 他の全てのタスクより優先度が高い 通常タスク 内部バスやフィールドバスタスクの後 PLC通信タスク 通常タスクの後

バックグラウンドタスク PLC通信タスクの後 I/Oバスタスク/フィールドバスタスク(内部)

I/O バスタスクは内部タスクであり、プロセスイメージを入出力モジュールの I/O デー タに合わせて更新します。

フィールドバスタスクはフィールドバスイベント(通信)により起動されます。従って フィールドバス(Modbus/Ethernet-IP)により通信が行われているときの処理時間だけ を使用します。

通常タスク(IECタスク1〜10)

この優先度を持ったIECタスクは、I/Oバスやフィールドバスタスクによって割り込ま れる可能性があります。従って、I/O モジュールの構成およびタスクコール間隔で起動 するウォッチドッグを用いたフィールドバスからの通信を考慮しなければなりません。

PLC通信タスク(内部)

PLC通信タスクはCoDeSysでログインしたときのみ動作可能になります。このタスク

はCoDeSysゲートウェイとの通信を管理します。

バックグラウンドタスク(IECタスク11〜31:CoDeSysでセット可能)

全ての内部タスクは、IECバックグラウンドタスクより高い優先レベルを持ちます。従 って IEC バック グラウンド タス クは時 間経過や時 間に余裕 の あるタスク (例:

SysLibFile.lib内のファンクション)に用いられます。

詳細情報 追加情報:

ソフトウェアの使用についての詳細に関しては CoDeSys のマニュアルを参照願いま す。このマニュアルは弊社WEBサイト(http://www.wago.co.jp/io/index.htm)の中に あります。

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