異常と対策 8
8−1 立上げ時のトラブルシューティング
立上げ時に発生すると考えられる不具合事項とその対策を示します。各項 にしたがって対処してください。
8−1−1 位置制御モード
(1) トラブルシューティング
No. 立上げフロー 不具合事項 調査事項 推定原因 参 照
１ 電源投入 ・LEDが点灯しない。
・LEDが点滅する。
コネクタCN1A・CN1B・CN2・C N3を抜いても改善しない。
q
電源電圧不良w
サーボアンプ故障 コネクタCN1A・CN1Bを抜くと改善する。
CN1ケーブル配線の電源 が短絡している。
コネクタCN2を抜くと改 善する。
q
検出器ケーブル配線の 電源が短絡している。w
検出器故障 アラームが発生する。8−2節を参照して原因を取り除く。コネクタCN3を抜くと改善する。電源が短絡している。
アラームが発生する。8−2節を参照して原因を取り除く。
２ サーボオン 信号をON
8−2節 8−2節 サーボロックしない。
（サーボモータ軸がフ リーになっている。)
q
表示部で準備完了にな っているか確認する。w
サーボオン（SON）信 号がONになっているか 外部入出力信号表示で 確認する。q
サーボオン信号が入っ ていない。（配線ミス）w
COMにDC24Ｖ電源が 供給されていない。サーボモータが回転 しない。
指令パルス累積を確認す る。
３ 位置指令を 入力
（試運転）
2−3−2項
q
配線ミス(a) オープンコレクタパ ルス列入力の場合、
OPCにDC24V電源 が供給されていない。
(b) LSP､LSN-SG間を 短絡していない。
w
パルスが入力されてい ない。2−3−3項(1)
低速時に回転リップ ル（回転ムラ）が大 きい。
次の要領でゲイン調整を 実施する。
q
オートチューニングの 応答性を上げる。w
加減速を3､4回以上繰 り返して、オートチュ ーニングを完了させる。４ ゲイン調整 ゲイン調整不良 2−4節
負荷慣性モーメント が大きく、サーボモ ータが左右に振動す る。
次の要領でゲイン調整を 実施する。
安全に運転可能であれ ば加減速を3､4回以上繰 り返して、オートチュ ーニングを完了させる。
2−4節 ゲイン調整不良
位置ずれがおこる。 指令パルス累積、帰還パ ルス累積、実際のサーボ モータの位置を確認する。
本項(2) ノイズによるパルスカウ
ントミスなど。
５ サイクル運 転
パラメータの極端な調整・変更は動作が不安定になりますので、決し て行わないでください。
注意
８
(2) 位置ずれ発生時の原因調査方法
上図で、
a
出力パルスカウンタ・b
指令パルス累積表示・c
帰還パルス 累積表示・d
機械停止位置は、位置ずれ発生時の確認箇所です。また、
ABC
は位置ずれ要因を示します。例えば、A
位置決め装置とサー ボアンプの配線にノイズが乗って、パルスをミスカウントしたことを示しま す。位置ずれしない正常な状態では、次の関係が成立します。
q
Q＝P（位置決め装置の出力カウンタ＝サーボアンプ指令パルス累積）
w
P・CMX（パラメータNo.3）CDV（パラメータNo.4）
＝ C（指令パルス累積×電子ギア＝帰還パルス累積）
e
C・△r
＝M（帰還パルス累積×1パルス当たりの移動量＝機械位置）位置ずれは、次の順で確認します。
q
Q ≠ P のとき位置決め装置とサーボアンプのパルス列信号の配線にノイズが乗 り、パルスをミスカウントした。（要因 A）
下記のチェック対策をしてください。
・シールド処理のチェック。
・オープンコレクタ方式を差動ラインドライバ方式に変更。
・強電回路と分離して配線する。
・データラインフィルタを設置する。（6 − 2 − 6 項 (1) 参照）
w
P・CMXCDV ≠ C のとき動作中にサーボオン信号 (SON)、正転・逆転ストロークエンド信 号 (LSP・LSN) を OFF した。または、クリア信号 (CR)、リセット 信号 (RES) を ON した。（要因 C）
ノイズが多く誤動作する可能性がある場合、入力フィルタの設定 値（パラメータ№ 1）を大きくしてください。
e
C・△r
≠ M のときサーボモータと機械の間で、機械的なすべりを生じた。（要因 B）
位置決め装置
a
出力パルス カウンタQ
C P CMX
CDV
b
指令パルス累積c
帰還パルス累積 電子ギア（パラメータNo.3・4）サーボアンプ
SM サーボモータ L
機械
d
機械停止 位置M検出器
A B
C
サーボオン(SON) ストロークエンド (LSP・LSN)入力異常と対策 8
8−1−2 速度制御モード
No. 立上げフロー 不具合事項 調査事項 推定原因 参 照
１ 電源投入 ・LEDが点灯しない。
・LEDが点滅する。
コネクタCN1A・CN1B・C N2を抜いても改善しない。
q
電源電圧不良w
サーボアンプ故障 コネクタCN1A・CN1Bを抜くと改善する。
CN1ケーブル配線の電源 が短絡している。
コネクタCN2を抜くと改 善する。
q
検出器ケーブル配線の 電源が短絡している。w
検出器故障 アラームが発生する。8−2節を参照して原因を取り除く。アラームが発生する。8−2節を参照して原因を取り除く。
２ サーボオン 信号をON
8−2節 8−2節 サーボロックしない。
（サーボモータ軸が フリーになっている）
q
表示部で準備完了にな っているか確認する。w
サーボオン（SON）信 号がONになっているか 外部入出力信号表示で 確認する。q
サーボオン信号が入っ ていない。（配線ミス）w
COMにDC電源が供給さ れていない。サーボモータが回転 しない。
状態表示でアナログ速度 指令の入力電圧を確認す る。
３ 正転始動 (ST1)または 逆転始動 (ST2)をON
2−3−2項 アナログ速度指令が0Vに
なっている。
2−3−3項(1)
低速時に回転リップ ル（回転ムラ）が大 きい。
次の要領でゲイン調整を 実施する。
q
オートチューニングの 応答性を上げる。w
加減速を3､4回以上繰 り返して、オートチュ ーニングを完了させる。４ ゲイン調整 ゲイン調整不良 2−4節
負荷慣性モーメント が大きく、サーボモ ータが左右に振動す る。
次の要領でゲイン調整を 実施する。
安全に運転可能であれ ば加減速を3､4回以上繰 り返して、オートチュ ーニングを完了させる。
2−4節 ゲイン調整不良
外部入出力信号表示で入 力信号のON/OFF状態を 確認する。
内部速度指令1〜3(パラメ ータNo.8〜10)を確認する。
LSP･LSN･ST1･ST2がOFF になっている。
設定値が0になっている。
内部トルク制限1(パラメー タNo.28)を確認する。
設定値が0になっている。
2−3−3項(1)
2−3−5項(3)