6 オプション・周辺機器
オプションや周辺機器を接続するときは電源OFF 後、10分以上経過し チャージランプが消灯したのち、テスタなどで電圧を確認してから行っ てください。感電の原因になります。
危険
周辺機器・オプションは指定のものをご使用ください。故障・火災の原 因になります。
注意
6−1 専用オプション
6−1−1 回生オプション
回生オプションとサーボアンプは指定の組合わせ以外には設定できませ ん。火災の原因になります。
注意
(1) 組合わせと回生電力
(2) 回生オプションの選定
q
簡易選定方法水平軸で使用する場合は次のように回生オプションを選定します。
サーボモータ単体で、運転回転速度から停止まで回生運転するときの 許容ひん度は、10 − 1 節標準仕様に示すとおりです。負荷がついた場 合、許容ひん度は負荷の慣性モーメントにより変わり、次式で計算で きます。
許容ひん度から、回生オプションの要否を求める。
許容ひん度＜位置決め回数 n1［回／分］
本項 (1) の組合わせにある回生オプションを選定します。
許容ひん度＝サーボモータ単体での許容ひん度（10−1節に記載の値）× ［回／分］
(m＋1)
m＝負荷慣性モーメント／サーボモータ慣性モーメント
定格回転速度 運転回転速度
( )
2サーボアンプ
注. この値は抵抗器による回生電力であり、定格電力ではありません。
内蔵回生 抵抗器
なし 10 10 10 20 20 100 100
MR−RB032 [40Ω]
30 30 30 30 30 30
MR−RB12 [40Ω]
100 100 100 100 100
MR−RB32 [40Ω]
300 300
MR−RB30 [13Ω]
300 300
MR−RB50 [13Ω]
500 500
（注）回生電力[W]
MR−J2−10A
a
MR−J2−20Aa
MR−J2−40Aa
MR−J2−60A MR−J2−70A MR−J2−100A MR−J2−200A MR−J2−350A6
w
回生エネルギから選定する方法上下軸など連続的に回生が生じる場合や、詳細に回生オプションの 選定を実施する場合に次の方法で選定します。
a. 回生エネルギの計算
回生エネルギは次表で算出します。
b. サーボモータとサーボアンプの回生時のロス
サーボモータとサーボアンプの回生時における効率などを次表に 示します。
サ ー ボ モー タ 回転 速 度
発 生 トル ク
時間 上昇
No tf（1サイクル）
下降
(＋)
(−) e
u
w r
y t i q
(カ行)
(回生)
Tpsd2
t2 t3 t4
t1
Tpsa2
Tpsd1
Tpsa1
M 摩擦 トルク
アン バ ラ ン スト ル ク TF
TU
q w e r
,i
t y u
サーボモータにかかるトルクT [N・m]
回生エネルギの総和 ES
q
〜i
での エネルギの総和 ES エネルギE [J]運転におけるトルクおよびエネルギの計算式
1 Tpsa1
(JL＋JM)･No 9.55×10 4
T1＝ ・ 0.1047
E1＝ 2
T2＝TU＋TF E2＝0.1047･No･T2･t1
E6＝0.1047･No･T6･t3 E4≧0（回生にはなりません）
･No･T1･Tpsa1
0.1047
E3＝ 2 ･No･T3･Tpsd1
0.1047
E5＝ 2 ･No･T5･Tpsa2
0.1047
E7＝ 2 ･No･T7･Tpsd2
＋TU＋TF
1 Tpsd1
(JL＋JM)･No 9.55×10 4 T3＝ ・ T4＝TU
＋TU＋TF
1 Tpsa2 (JL＋JM)･No
9.55×10 4 T5＝ ・ T6＝TU＋TF
−TU＋TF
1 Tpsd2 (JL＋JM)･No
9.55×10 4
T7＝ ・ −TU＋TF
− 回生電力
逆効率 (η)：定格速度で定格（回生）トルクを発生したときの、サー ボモータとサーボアンプの一部を含めた効率。回転速 度や発生トルクにより効率は変化するので、約 10％大 きく余裕をみてください。
C充電 (EC)：サーボアンプ内の電解コンデンサに充電するエネルギ。
回生エネルギの総和に逆効率を掛けた値から、C 充電を引くと、
回生オプションで消費するエネルギが算出できます。
ER [J] ＝η・ES− EC
回生オプションの消費電力は、1 サイクルの運転周期 tf [s] をもと に計算して必要なオプションを選定します。
PR [W] ＝ ER/tf ･･････････････････････････････････････ (6-1)
サーボアンプ 逆効率[%]
55 70 85 85 80 80 85 85
C充電[J]
9 9 11 11 18 18 40 40 MR−J2−10A(1)
MR−J2−20A(1) MR−J2−40A(1) MR−J2−60A MR−J2−70A MR−J2−100A MR−J2−200A MR−J2−350A
6 オプション・周辺機器
サーボアンプ
回生オプション
G3・G4：
注. 異常過熱したときに電磁接触器（MC）を切るシーケンスを構成してください。
D P
×
× P
C G3 (注)
5m以下
G4 C
サーマルプロテクタ端子 異常過熱したときにG3−
G4間が不通になります。
(3) 回生オプションの接続
回生オプションを使用する場合は、必ず P − D 間の配 線を取り外し、P − C 間に回生オプションを取り付けて ください。パラメータNo.0を使用するオプションに合わ せてください。回生オプションは約 100℃の発熱があり ます。放熱、取付け位置および使用電線などは十分考慮 して配置してください。配線に使用する電線は難燃電線 を使用するか、難燃処理を施し、回生オプション本体に 接触しないようにしてください。サーボアンプとの接続 は必ずツイスト線を使用し、線材の長さは 5m 以下で配 線してください。
注意
必ず P − D 間のリード線 を取り外してください。パラメータNo.0
回生オプションの選択 0：使用しない
2：MR−RB 032 3：MR−RB 12 4：MR−RB 32 5：MR−RB 30 6：MR−RB 50
6
(4) 外形寸法図
q
MR − RB032・MR − RB12LA
5 LB
TE1
6
6156 168 14412
(6) (12)
(20) LD
1.6
LC
LA LB 変化寸法
LC LD
G3 G4 P C MR-RB□
φ6取付け穴
[単位：mm]
回生オプション 回生電力 [W]
30 100 MRーRB032
MRーRB12
40 40
30 40
15 15
119 169
99 149
0.5 1.1 質量
[kg]
抵抗値 [Ω]
6 オプション・周辺機器
w
MR − RB32・MR − RB3079
150 125
端子台 7
3.2 10
318 17
90 100 [単位：mm]
回生オプション 回生電力 [W]
300 300 MRーRB32
MRーRB30
40 13
2.9 2.9 質量
[kg]
抵抗値 [Ω]
e
MR − RB50[単位：mm]
回生オプション 回生電力 [W]
500
MRーRB50 13 5.6 質量
[kg]
抵抗値 [Ω]
７×14長穴
端子台
7 12 116 17 128
200 2.3