濡れた手でスイッチを操作しないでください。感電の原因になります。
危険
1. 運転前に各パラメータの確認を行ってください。機械によっては予測 しない動きとなる場合があります。
2. 通電中や電源遮断後のしばらくのあいだはサーボアンプの放熱器、回 生抵抗器、サーボモータなどが高温になる場合がありますので触れな いでください。火傷の原因になります。
注意
(1) 制御モードの選択
使用する制御モードをパラメータ No.0 で選択してください。このパ ラメータは設定したあといったん電源をOFFし、再投入すると有効にな ります。
設定値 0 1 2 3 4 5
制御モード 位置制御モード
位置／速度制御切換モード 速度制御モード
速度／トルク制御切換モード トルク制御モード
トルク／位置制御切換モード パラメータNo.0
2 運転と操作
(2) 位置制御モード
サーボモータと機械を切り離し、正常に動作することを確認してから 機械と連結してください。
q
サーボオン信号 (SON) を OFF します。w
電源 (NFB) を投入すると表示 部に C（帰還パルス累積）を表 示します。電 源 投 入
テ ス ト 運 転
パラメータ設定
テスト運転モードを使用してサーボモータが動作する ことを確認してください。(2 − 3 − 3 項 (3) 参照)
必要なパラメータを設定してください。(2 − 3 − 5 項参照) サーボアンプ・サーボモータの指定は自動設定される ので、パラメータで設定する必要はありません。
・設定例
パラメータ 設定値 内 容
No.0
No.1
No.2
No.3 No.4
0 3 0 0
0 0 0 □
0 1 0 1
2 1
制御モード 回生オプション
電磁ブレーキインタロック信号 位置決め方式
オートチューニング
電子ギア(CMX/CDV) 応答性 機械 使用の是非
：位置
：MR−RB12を使用
：使用しない
：インクリメンタル
：低応答
：通常
：使用する
：2/1
サ ー ボ オ ン
サーボオン信号 (SON) を ON すると、運転可能状態 になり、サーボモータ軸がロックします。(サーボロック状態）
2
サーボロックしない場合、サーボオン状態になってい ません。診断表示で外部シーケンスの確認を行ってく ださい。
停 止
指令パルス列入力
・ 位置決め装置からパルス列を入 力すると、サーボモータが回転 します。最初は低速で運転して 回転方向などの確認を行ってく ださい。思いどおりに動かない 場合は、再度入力信号のチェッ クを行ってください。・ 状態表示モニタで、サーボモータ回転速度・指令パ ルス周波数・負荷率などを確認してください。
・ 機械の動作チェックが終わったら、位置決め装置の プログラムで自動運転の確認を行います。
・ このサーボアンプはモデル適応制御によるリアルタ イムオートチューニング機能を内蔵しています。し たがって、サーボの運転を実行すると自動的にゲイ ンを調整します。また、機械の剛性に合わせてパラ メータ No.2 で最適なチューニングが得られるよう 応答性設定を調整することができます。
以下の操作を行うと運転を中断し、停止します。
q
サーボオン信号 OFF …ベース遮断になり、サーボモー タはフリーランになります。w
ストロークエンド信号 OFF …急停止してサーボロックしま す。逆方向へは移動します。e
ア ラ ー ム 発 生 …アラームが発生するとベース 遮断になり、サーボモータは ダイナミックブレーキが動作 して急停止します。r
非常停止信号 OFF …ベース遮断になり、サーボ モータはダイナミックブレー キが動作して急停止します。表示部にA. E6を表示します。
正転 CCW
逆転CW
電源投入
MODEを1回押す。
SONをON
サーボオンすると この表示になります。
････
確認方法
2 運転と操作
(3) 速度制御モード
サーボモータと機械を切り離し、正常に動作することを確認してから 機械と連結してください。
q
サーボオン信号 (SON) を OFF します。w
電源 (NFB) を投入すると表示 部に r（モータ回転速度）を表 示します。電 源 投 入
テ ス ト 運 転
パラメータ設定
テスト運転モードを使用してサーボモータが動作する ことを確認してください。(2 − 3 − 3 項 (3) 参照)
必要なパラメータを設定してください。(2−3−5項参照) サーボアンプ・サーボモータの指定は自動設定されるの で、パラメータで設定する必要はありません。
・設定例
パラメータ 設定値 内 容
No.0
No.1 No.2
No.8 No.9 No.10 No.11 No.12 No.13
0 0 0 2
0 0 1 □ 0 1 0 1
1000 1500 2000 1000 500
0
制御モード 回生オプション
電磁ブレーキインタロック信号 オートチューニング
応答性 機械 使用の是非 内部速度指令1
内部速度指令2 内部速度指令3 速度加速時定数 速度減速時定数 S字加減速時定数
：速度
：使用しない
：使用する
：低応答
：通常
：使用する
：1000r/min
：1500r/min
：2000r/min
：1s
：0.5s
：0s（使用しない）
サ ー ボ オ ン
サーボオン信号 (SON) を ON すると、運転可能状態に なり、サーボモータ軸がロックします。(サーボロック状態)
2
メモ
停 止
サーボロックしない場合、サーボオン状態になっていませ ん。診断表示で外部シーケンスの確認を行ってください。
始 動
・ 速度選択 1 信号 (SP1)・速度選択 2 信号 (SP2) で回転速度（アナログ 速度指令・内部速度指令 1〜3）を 選択して始動信号 (ST1・ST2) を ON にすると、サーボモータが回 転します。最初は速度指令を低速に設定し 確認方法
電源投入
MODEを1回押す。
SONをON
サーボオンすると この表示になります。
････
正転 CCW
逆転CW
て回転方向などの確認を行ってください。思いどお りに動かない場合は、入力信号やパラメータの チェックを行ってください。
・ 状態表示モニタで、サーボモータ回転速度・負荷率 などを確認してください。
・ 機械の動作チェックが終わったら、上位の制御装置 などで自動運転の確認を行います。
・ このサーボアンプはモデル適応制御によるリアルタ イムオートチューニング機能を内蔵しています。し たがって、サーボの運転を実行すると自動的にゲイ ンを調整します。また、機械の剛性に合わせてパラ メータ No.2 で最適なチューニングが得られるよう 応答性設定を調整することができます。
以下の操作を行うと運転を中断し、停止します。
q
サーボオン信号 OFF …ベース遮断になり、サーボモー タはフリーランになります。w
ストロークエンド信号 OFF …急停止してサーボロックしま す。逆方向へは移動します。e
ア ラ ー ム 発 生 …アラームが発生するとベース遮断に なり、サーボモータはダイナミック ブレーキが動作して急停止します。r
非常停止信号 OFF …ベース遮断になり、サーボ モータはダイナミックブレー キが動作して急停止します。表示部にA. E6を表示します。
急停止とは、溜りパルスを消去して停止することを示します。
2 運転と操作
(4) トルク制御モード
サーボモータと機械を切り離し、正常に動作することを確認してから 機械と連結してください。
q
サーボオン信号 (SON) を OFF します。w
電源 (NFB) を投入すると表示 部に U（トルク指令電圧）を表 示します。電 源 投 入
テ ス ト 運 転
パラメータ設定
テスト運転モードを使用してサーボモータが動作する ことを確認してください。(2 − 3 − 3 項 (3) 参照)
必要なパラメータを設定してください。(2− 3− 5項参照) サーボアンプ・サーボモータの指定は自動設定される ので、パラメータで設定する必要はありません。
・設定例
パラメータ 設定値 内 容
No.0
No.1 No.8 No.9 No.10 No.11 No.12 No.13 No.14 No.28
0 0 0 4
0 0 0 □ 1000 1500 2000 1000 500
0 2000
50
制御モード 回生オプション
電磁ブレーキインタロック信号 内部速度制限1
内部速度制限2 内部速度制限3 速度加速時定数 速度減速時定数 S字加減速時定数 トルク指令時定数 内部トルク制限1
：トルク
：使用しない
：使用しない
：1000r/min
：1500r/min
：2000r/min
：1s
：0.5s
：0s（使用しない）
：2s
：50％の出力に制御する
2
メモ
サ ー ボ オ ン
サーボオン信号 (SON) を ON すると、運転可能状態 になります。診断表示で外部シーケンスの確認を行ってください。
始 動
・ 速度選択 1 信号 (SP1)・速度選択 2 信号 (SP2) で制限回転速度（ア ナログ速度制限・内部速度制限 1〜3）を選択して正転・逆転選 択信号 (RS1・RS2) を ON にする と、サーボモータが回転します。トルクの発生方向は 3 − 1 − 3 項 (3) を参照してください。
最初は制限回転速度を低速に設定して回転方向など の確認を行ってください。思いどおりに動かない場 合は、再度入力信号のチェックを行ってください。
・ 状態表示モニタで、サーボモータ回転速度・負荷率 などを確認してください。
・ 機械の動作チェックが終わったら、上位の制御装置 などで自動運転の確認を行います。
以下の操作を行うと運転を中断し、停止します。
q
サーボオン信号 OFF …ベース遮断になり、サーボ モータはフリーランになりま す。w
ア ラ ー ム 発 生 …アラームが発生するとベース 遮断になり、サーボモータは ダイナミックブレーキが動 作して急停止します。e
非常停止信号 OFF … ベ ー ス 遮 断 に な り 、 サ ー ボ モータはダイナミックブレー キが動作して急停止します。表示部に A. E6 を表示します。
停 止
正転 CCW
逆転CW
確認方法
電源投入
MODEを1回押す。
SONをON
サーボオンすると この表示になります。
････
急停止とは、減速時定数ゼロで停止することを示します。
2 運転と操作
制御モード 位置 速度 トルク
初期表示
帰還パルス累積(C) モータ回転速度(r) トルク指令電圧(U)
2−3 表示部と操作
2−3−1 表示の流れ
サーボアンプ前面の表示部（4 桁 7 セグメント LED）により、状態表示・
パラメータ設定などを行います。運転前のパラメータ設定、異常時の故障診 断、外部シーケンスの確認、運転中の状態確認を行ってください。
MODE UP DOWNボタンを 1 回押すと次の画面に移ります。位置制御モードの 場合、電源を投入すると帰還パルス累積のシンボル C を表示します。
拡張パラメータを参照・操作するには、パラメータ No.19（パラメータ書 込み禁止）で有効にしてください。
注．電源投入時の状態表示の初期表示は制御モードにより 決まります。
状態表示
帰還パルス累積 [パルス]
モータ回転速度 [r/min]
溜りパルス [pulse]
指令パルス累積 [pulse]
指令パルス周波数 [kpps]
速度指令電圧 速度制限電圧[mV]
トルク制限電圧 トルク指令電圧[mV]
回生負荷率 [％]
実効負荷率 [％]
ピーク負荷率 [％]
1回転内位置 [pulse]
ABSカウンタ [rev]
負荷慣性モーメント比 [倍]
診 断
シーケンス
外部信号表示
出力信号強制出力
テスト運転 JOG運転
テスト運転 位置決め運転
テスト運転 モータなし運転
ソフトウェア バージョンL
ソフトウェア バージョンH
VC自動 オフセット
現在アラーム
過去1回目
過去2回目
過去3回目
過去4回目
過去5回目
過去6回目
パラメータ エラーNo.
基本パラメータ
サーボタイプ
選択機能1
状態表示
パラメータ 書込み禁止
拡張パラメータ
選択機能2
選択機能3
入力信号選択7
出力信号選択1
MODE
UP
DOWN アラーム
（注）
ボタン