三菱電機株式会社
K
三菱 汎用 ACサーボ
J2
シリーズ
汎用インタフェース
MR-J2-□A
仕様取扱説明書
MR-J2-A
MR-J2-A
MR-J2-A
MR-J2-A仕様取扱説明書
仕様取扱説明書
仕様取扱説明書
仕様取扱説明書
正誤表
正誤表
正誤表
正誤表
サーボアンプMR-J2-AのTE1に使用しているコネクタの仕様が変更になりました。TE1には 従来フェニックス・コンタクト製を使用していましたが、相当品に変更になりました。こ のため、MR-J2-A仕様取扱説明書(IB(名)67280-K)においてフェニックス・コンタクト製と 記載されている箇所を本書のように修正いたしますのでお間違えのないよう、ご注意願い ます。 箇所 内容 L11 L21 P CD 正面 背面 ① 制御回路 端子台 (TE2) (フェニックス・コンタクト製) (フェニックス・コンタクト製) 正面 背面 L11 L21 PC D N 誤 L11 L21 PC D 正面 背面 ① 制御回路 端子台 (TE2) 正面 背面 L11 L21 PC D N3-3
ページ 3-1-1項(1) 表中①制御 回路端子台 正 フェニックス・コ ンタクト製の記述 を削除します。 誤 (3)制御回路端子台(フェニックス・コンタクト製)の使用方法3-4
ページ 3-1-1項(3) のタイトル 正 (3)制御回路端子台の使用方法 電線サイズ 棒端子形名3-5
ページ 上部の表 [mm2 ] AWG 1本用 2本用 圧着工具 推奨端子を変更し ます。 0.25 24 AI0.25-6YE AI0.25-8YE 0.5 20 AI0.5-6WH AI0.5-8WH 0.75 18 AI0.75-6GY AI0.75-8GY AI-TWIN2×0.75-8GY AI-TWIN2×0.75-10GY 1 18 AI1-6RD AI1-8RD AI-TWIN2×1-8RD AI-TWIN2×1-10RD 1.5 16 AI1.5-6BK AI1.5-8BK AI-TWIN2×1.5-10BK AI-TWIN2×1.5-12BK 誤 2.5 14 AI2.5-8BU AI2.5-8BU-1000 AI-TWIN2×2.5-10BU AI-TWIN2×2.5-13BU CRIMPFOX-UD6 電線サイズ 棒端子形名 [mm2] AWG 1本用 2本用 圧着工具 メーカ BT1.25-9-1 NH1 ニチフ 1.25 16 TUB-1.25 YHT-2210 日本圧着端子製造 AI-TWIN2×1.5-8BK 1.5 16 AI1.5-8BK AI-TWIN2×1.5-12BK CRIMPFOX-UD6 フェニックス・ コンタクト BT2-9-1 NH1 ニチフ 2 14 TUB-2 YHT-2210 日本圧着端子製造 2.5 14 AI2.5-8BU AI2.5-8BK-1000 AI-TWIN2×2.5-10BU AI-TWIN2×2.5-13BU CRIMPFOX-UD6 フェニックス・ コンタクト 正箇所 内容 誤 (締付けトルク：0.5～0.6N・m)
3-5
ページ ②接続方法 の文章2行目 正 (締付けトルク：0.3～0.4N・m) 締付けトルクを変 更します。3-5
ページ ②接続方法 ねじ締付けトルクを管理する場合、 のトルクドライバの使 用を推奨します。締付けトルク管理用のトルクドライバとト ルクドライバ用 ビットの推奨品を次表に示します。 ビッ トでの管理を行う場合は、当社にお問い合わせください。 新たにトルクドラ イバの説明を追加 します。 品名 形名 メーカ/代理店 トルクドライバ N6L TDK 中村製作所 トルクドライバ用ビット B-30 マイナス H3.5 X 73L シロ産業 追 記 誤 TE2 D 締付けトルク：0.5～0.6[N・m] ←正面 FRONT MSTB2,5/5-ST-5,08 (フェニックス・コンタクト製) C P L21 L1110-17
ページ TE2の説明 正 TE2 D 締付けトルク：0.3～0.4[N・m] ←正面 C P L21 L11 フェニックス・コ ンタクト製の記述 を削除します。 誤 TE2 D 締付けトルク：0.5～0.6[N・m] ←正面 FRONT MSTB2,5/6-ST-5,08 (フェニックス・コンタクト製) C P L21 L11 N10-18
ページ TE2の説明 正 TE2 D 締付けトルク：0.3～0.4[N・m] ←正面 C P L21 L11 N メーカ/代理店 電話番号 品名 株式会社中村製作所 06-6532-4488 トルクドライバ巻末
周辺機器 メーカ一覧 株式会社シロ産業 0729-64-8663 トルクドライバ用 ビット 新た にメ ーカ / 代 理 店 を 追 加 し ま す。 追 記MR-J2-A
MR-J2-A
MR-J2-A
MR-J2-A仕様取扱説明書
仕様取扱説明書
仕様取扱説明書
仕様取扱説明書
追加説明書
追加説明書
追加説明書
追加説明書
サーボアンプMR-J2-Aについて次のように説明を追加します。サーボ高調波自主規制対策
94年9月、経済産業省は高調波抑制対策について、高調波抑制対策ガイ ドラインを制定しました。 4.0kW以下のサーボアンプは、「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドラ イン」の対象製品になります。これらのガイドラインに沿って社団法人 日本電機工業会で段階的規制レベルが決められました。 この規制レベルに適合するために、97年1月1日以降に設置する4.0kW 以下のサーボアンプは、力率改善リアクトル(FR-BAL)を接続してくださ い。EEP-ROMの寿命について
パラメータの設定値などを記憶するEEP-ROMの書込み制限回数は10万 回です。次の操作の合計回数が10万回をこえると、EEP-ROMの寿命にとも ないサーボアンプが故障する場合があります。 ・パラメータの変更によるEEP-ROMへの書込み ・絶対位置検出システムにおける原点セット ・デバイスの変更によるEEP-ROMへの書込み ・非常停止の実行，主回路電源の遮断MR-J2-A
MR-J2-A
MR-J2-A
MR-J2-A仕様取扱説明書
仕様取扱説明書
仕様取扱説明書
仕様取扱説明書
正誤表
正誤表
正誤表
正誤表
MR-J2-A仕様取扱説明書(IB(名)67280-K)に誤記がありました。本書のように訂正いたし ますのでお間違えのないよう、ご注意願います。誤
正
3
ページ 環境条件 サーボモータの振動条件 サーボモータの振動条件 HC-MFシリーズ HA-FFシリーズ HC-UF13～73 X、Y：49m/s2 HC-MFシリーズ HA-FFシリーズ HC-UF13～73 X、Y：19.6m/s2 HC-SF81 HC-RF52～152 HC-SF53～153 HC-RFシリーズ HC-UF72・152 X、Y：24.5m/s2 HC-SF81 HC-RF52～152 HC-SF53～153 HC-RFシリーズ HC-UF72・152 X：9.8m/s2 Y：24.5m/s24-5
ページ 環境条件 HC-SF121・201 HC-SF202・352 HC-SF203・353 HC-UF202 X：24.5m/s2 Y：49m/s2 HC-SF121・201 HC-SF202・352 HC-SF203・353 HC-UF202 X：19.6m/s2 Y：49m/s2 HC-SF301 X：24.5m/s2 Y：29.4m/s2 HC-SF301 X：11.7m/s2 Y：29.4m/s2このたびは、三菱汎用 AC サーボをご採用いただき、誠にありがとうござい ます。この取扱説明書は、ご使用いただく場合の取り扱い、留意点について述 べてあります。誤った取り扱いは思わぬ不具合を引きおこしますので、ご使用 前に必ずこの取扱説明書を一読され、正しくご使用いただきますようお願いい たします。 なお、この取扱説明書は、ご使用になるお客様のお手元にとどくようご配慮 をお願いいたします。
安全上の注意
据付、運転、保守・点検の前に必ずこの取扱説明書および付属書類をすべて熟読し、正 しくご使用ください。機器の知識、安全の情報そして注意事項のすべてについて習熟して からご使用ください。 この取扱説明書では、安全注意事項のランクを「危険」、「注意」として区分してあります。 この取扱説明書では、物的損害に至らないレベルの注意事項や別機能などの注意事項の ランクを「お願い」・「お知らせ」・「メモ」として区分してあります。 取扱いを誤った場合、本製品が故障するだけで物的損害に至らない場合に示 します。 パラメータの変更などで別機能になる場合やその他の使用方法がある場合に 示します。 使用上知っておいていただきたいことを示します。 なお、注意 に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可能性があり ます。いずれも重要な内容を記載していますので必ず守ってください。 禁止、強制の絵表示の説明を次に示します。 ：禁止（してはいけないこと）を示します。例えば、「火気厳禁」の場合は となります。 ：強制（必ずしなければならないこと）を示します。例えば、アース接地の場合 は となります。 お読みになったあとは、使用者がいつでもみられる所に必ず保管してください。 取扱いを誤った場合に、危険な状況がおこりえて、死亡または重 傷を受ける可能性が想定される場合。 取扱いを誤った場合に、危険な状況がおこりえて、中程度の傷害 や軽傷を受ける可能性が想定される場合および物的損害だけの発 生が想定される場合。危険
注意
お願い お知らせ メ モ1. 感電防止のために
安全にお使いいただくために
2. 火災防止のために
3. 傷害防止のために
危 険
配線作業や点検は、電源OFF後、10分以上経過し、チャージランプが消灯したのち、 テスタなどで電圧を確認してから行ってください。感電の原因になります。 サーボアンプ・サーボモータは、確実に接地工事を行ってください。 配線作業や点検は専門の技術者が行ってください。 サーボアンプおよびサーボモータは、据え付けてから配線してください。感電の原因 になります。 濡れた手でスイッチ操作しないでください。感電の原因になります。 ケーブルは傷つけたり、無理なストレスをかけたり、重いものを載せたり、挟み込ん だりしないでください。感電の原因になります。注 意
サーボアンプ・サーボモータ・回生抵抗器は、不燃物に取り付けてください。可燃物 への直接取付け、または可燃物近くへの取り付けは、火災の原因になります。 サーボアンプが故障した場合は、サーボアンプの電源側で電源を遮断してください。 大電流が流れ続けると火災の原因になります。 回生抵抗器を使用する場合は、異常信号で電源を遮断してください。回生トランジス タの故障などにより、回生抵抗器が異常過熱し火災の原因になります。注 意
各端子には取扱説明書に決められた電圧以外は印加しないでください。破裂・破損な どの原因になります。 端子接続を間違えないでください。破裂・破損などの原因になります。 極性（ ＋ − ）を間違えないでください。破裂・破損などの原因になります。 通電中や電源遮断後のしばらくのあいだは、サーボアンプのフィン・回生抵抗器・サ ーボモータなどは高温になる場合がありますので触れないでください。火傷の原因に なります。次の注意事項につきましても十分留意ください。取扱いを誤った場合には故 障・けが・感電などの原因になります。
4. 諸注意事項
注 意
製品の重量に応じて、正しい方法で運搬してください。 制限以上の多段積みはおやめください。 サーボモータ運搬時はケーブル・軸・検出器を持たないでください。 サーボアンプ運搬時はフロントカバーを持たないでください。落下することがあります。 据付けは、重量に耐えうる所に、取扱説明書に従って取り付けてください。 上にのったり、重いものを載せたりしないでください。 取付方向は必ずお守りください。 サーボアンプと制御盤内面または、その他の機器との間隔は規定の距離をあけてくだ さい。 損傷、部品が欠けているサーボアンプ・サーボモータを据え付け、運転しないでくだ さい。 サーボアンプ・サーボモータ内部にねじ・金属片などの導電性異物や油などの可燃性 異物が混入しないようにしてください。 サーボアンプ・サーボモータは精密機器なので、落下させたり、強い衝撃をあたえな いようにしてください。 下記の環境条件で保管・ご使用ください。(1) 運搬・据付けについて
環 境 周 囲 温 度 周 囲 湿 度 保 存 温 度 保 存 湿 度 雰 囲 気 標 高 振 動 条 件 90％RH以下（結露のないこと) 屋内（直射日光が当たらないこと）、 腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・塵埃のないこと。 海抜1000m以下 HC−MFシリーズ HA−FFシリーズ HC−UF13∼73 HC−SF81 HC−RF52∼152 HC−SF53∼153 HC−RFシリーズ HC−UF72・152 HC−SF121・201 HC−SF202・352 HC−SF203・353 HC−UF202 X、Y:49m/s2 X、Y:24.5m/s2 X:24.5m/s2 Y:29.4m/s2 X:24.5m/s2 Y:49m/s2 HC−SF301 5.9m/s2(0.6G)以下 サーボモータ 0℃∼＋40℃（凍結のないこと） 80％RH以下（結露のないこと） −15℃∼＋70℃（凍結のないこと） サーボアンプ 0℃∼＋55℃（凍結のないこと） 90％RH以下（結露のないこと） −20℃∼＋65℃（凍結のないこと）注 意
サーボモータは確実に機械へ固定してください。固定が不十分だと運転時に外れる恐 れがあります。 減速機付サーボモータは必ず指定の方向で設置してください。油漏れの原因になります。 運転中、サーボモータの回転部には絶対に触れないよう、軸にはカバーなどを設けて ください。 サーボモータの軸端へカップリング結合するときに、ハンマでたたくなどの衝撃を与 えないでください。検出器の故障の原因になります。 サーボモータ軸へ許容荷重以上の荷重を与えないでください。軸折損の原因になります。 保管が長期間に渡った場合は、三菱電機システムサービスにお問い合わせください。注 意
配線は正しく確実に行ってください。サーボモータの暴走の原因になります。 サーボアンプの出力側には、進相コンデンサやサージ吸収器・ラジオノイズフィルタ (オプションFR−BIF)を取り付けないでください。 出力側（端子U･V･W）は正しく接続してください。サーボモータが異常動作します。 サーボモータに商用電源を直接接続しないでください。 故障の原因になります。 制御出力信号用DCリレーに取り付けるサージ吸収用のダイオードの向きを間違えな いでください。故障して信号が出力されなくなり、非常停止などの保護回路が動作不 能になることがあります。(2) 配線について
制御出力信号 COM (DC24V) サーボアンプ注 意
運転前に各パラメータの確認・調整を行ってください。機械によっては予期しない動 きとなる場合があります。 極端な調整変更は動作が不安定になりますので決して行わないでください。(3) 試運転・調整について
RA 制御出力信号 COM (DC24V) サーボアンプ RA注 意
即時に運転停止し、電源を遮断できるように外部に非常停止回路を設置してください。 分解修理を行わないでください。 運転信号を入れたままアラームリセットを行うと突然再始動しますので、運転信号が 切れていることを確認してから行ってください。事故の原因になります。 改造は行わないでください。 ノイズフィルタなどにより電磁障害の影響を小さくしてください。サーボアンプの近 くで使用される電子機器に電磁障害を与える恐れがあります。 サーボモータとサーボアンプは指定された組み合わせでご使用ください。 サーボモータの電磁ブレーキは保持用ですので、通常の制動には使用しないでください。 電磁ブレーキは寿命および機械構造（タイミングベルトを介してボールねじとサーボ モータが結合されている場合など）により保持できない場合があります。機械側に安 全を確保するための停止装置を設置してください。(4) 使用方法について
注 意
停止時および製品故障時に危険な状態が想定される場合には保持用として電磁ブレー キ付サーボモータの使用または外部にブレーキ構造を設けて防止してください。 電磁ブレーキ用動作回路は外部の非常停 止信号でも動作するような二重の回路構 成にしてください。 アラーム発生時は原因を取り除き、安全 を確保してからアラームリセット後、再 運転してください。 瞬停復電後、突然再始動する可能性がありますので機械に近寄らないでください（再 始動しても人に対する安全性を確保するよう機械の設計を行ってください)。(5) 異常時の処置について
サーボモータ サーボオン信号OFF・アラーム・ 電磁ブレーキ信号で遮断する。 非常停止信号(EMG)で遮断する。 電磁 ブレーキ RA EMG DC24V注 意
電解コンデンサは、劣化により容量低下をします。故障による二次災害を防止するた め一般的な環境で使用された場合10年程度で交換されることを推奨します。交換は三 菱電機システムサービスで承ります。(6) 保守・点検・部品交換について
注 意
一般産業廃棄物として処置してください。(7) 廃棄について
取扱説明書に記載されている全ての図解は、細部を説明するためにカバーまたは安全の ための遮断物を外した状態で描かれている場合がありますので、製品を運転するときは必 ず規定どおりのカバーや遮断物を元どおりに戻し、取扱説明書に従って運転してください。(8) 一般的注意
高調波抑制対策ガイドライン
94 年 9 月通産省は高調波抑制対策について、高調波抑制対策ガイドライン を制定しました。 4.0kW 以下のサーボアンプは、「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライ ン」の対象製品になります。これらのガイドラインに沿って社団法人日本電 機工業会で段階的規制レベルが決められました。 この規制レベルに適合するために、97 年 1 月 1 日以降に設置する 4.0kW 以 下のサーボアンプは、力率改善リアクトル (FR-BAL) を接続してください。欧州 EC指令への適合
1. 欧州EC指令とは
欧州 EC 指令は、EU 加盟各国における規制を統一し、安全が保障された 製品の流通を円滑にする目的で発令されました。EU 加盟国では、販売する 製品に対し EC 指令のうち機械指令（1995 年 1 月発効）・EMC 指令（1996 年 1 月発効）・低電圧指令（1997 年 1 月発効）の基本的安全条件を満たして CE マークを貼付（CEマーキング）することを義務付けています。CE マーキン グはサーボが組み込まれた機械・装置が対象になります。 （1） EMC 指令 EMC指令はサーボ単体ではなく、サーボを組み込んだ機械・装置が 対象になります。このため、このサーボを組み込んだ機械・装置を EMC 指令に適合させるために、EMC フィルタを使用する必要があり ます。具体的な EMC 指令対処方法は、“EMC 設置ガイドライン（IB （名）67303）”を参照してください。 このサーボでは、第三者評価機関である T U V での認定を受け、 “EMC 設置ガイドライン”での対処方法で、EMC 指令に適合できるこ とを確認しています。 （2） 低電圧指令 低電圧指令では、サーボ単体も対象になります。このため、低電圧 指令に適合するように設計しています。 このサーボでは、第三者評価機関であるTUVでの認定を受け、低電 圧指令に適合していることを確認しています。 （3） 機械圧指令 サーボアンプは機械ではないため、この指令に適合する必要はあり ません。2. 適合のための注意事項
（1）使用するサーボアンプ・サーボモータ
サーボアンプ・サーボモータは下記形名のものを使用してください。 サーボアンプシリーズ：MR-J2-10A∼MR-J2-350A サーボモータシリーズ：HC-KF □ -UE HC-MF□ -UE HC-SF □ HC-RF □ HC-UF □（2）構成
強化絶縁 トランス ノーヒューズ 遮断器 電磁接触器 制御盤 NFB MC SM サーボ アンプ サーボモータ DC24V 電源 強化絶縁型（3）環境
サーボアンプはIEC664に規定されている汚染度2以上の環境下で使 用してください。そのためには、水・油・カーボン・塵埃などが入り（4）電源
q サーボアンプはIEC644に規定されている過電圧カテゴリ2の条件 で使用してください。そのためには電源入力部にIECまたはEN規格 準拠の強化絶縁トランスを使用してください。 w インタフェース用の電源を外部から供給する場合、入出力が強化絶 縁された DC24V 電源を使用してください。（5）接地
q 感電防止のためサーボアンプの保護アース (PE) 端子（ マークの ついた端子）制御盤の保護アース（PE）に必ず接続してください。 w 保護アース (PE) 端子に接地用電線を接続する場合、共締めしない でください。必ず 1 端子に対して 1 電線にしてください。 e 漏電遮断器を使用する場合でも、感電防止のためサーボアンプの保 護アース（PE）端子は必ず接地してください。（6）配線
q サーボアンプの端子台に接続する電線は隣の端子と接触しないよう に、必ず、絶縁チューブ付の圧着端子を使用してください。 w 電源リードのあるサーボモータの場合、固定した端子台を使用して サーボアンプと接続してください。直接電線と電線を接続しないで ください。 e サーボモータ側の電源用コネクタは、EN規格対応品を使用してく ださい。当社ではオプション品としてEN規格対応電源コネクタセッ トを用意しています。 PE端子 PE端子 圧着端子 絶縁チューブ 電線 端子台（7）周辺機器・オプション
q ノーヒューズ遮断器・電磁接触器は 6 − 2 − 1 項記載機種の EN ／ IEC 規格準拠品を使用してください。 w 6 − 2 − 2 項記載の電線は次の条件におけるサイズです。それ以外 の条件で使用する場合は EN60204-1 の表 5 および付属書 C にした がってください。 ・周囲温度 ：40℃ ・被覆 ：PVC（ポリ塩化ビニル） ・壁面または開放テーブルトレイに設置 e ノイズ対策用としてはEMCフィルタを使用してください。ラジオ ノイズフィルタ（FR-BIF）は必要ありません。（8）サーボモータ
外形寸法図については当社にお問い合わせください。（9）EMCテストの実施
サーボアンプを組み込んだ機械・装置の EMC テストは、使用する 環境・電気機器の仕様を満足する状態で電磁両立性（イミュニティ・ エミッション）基準に到達していることが必要です。 サーボアンプに関する EMC 指令対処方法については“EMC 設置 ガイドライン（IB（名）67303）”を参照してください。UL/C−UL規格
（1）使用するサーボアンプ・サーボモータ
サーボアンプ・サーボモータは下記形名のものを使用してください。 サーボアンプシリーズ：MR-J2-10A∼MR-J2-350A サーボモータシリーズ：HC-KF □ -UE HC-MF □ -UE HC-SF □ HC-RF □ HC-UF □（2）設置
サーボアンプの上 10.16 [cm] (4 [in]) に風量 100CFM のファンを 設置、または同等以上の冷却を施してください。（3）短絡定格
このサーボアンプはピーク電流が5000A以下に制限されている交流 回路にてULの短絡試験を実施しており、この回路に適合しています。（4）フランジ
サーボモータは下記フランジサイズまたは同等以上の放熱効果の あるものに取付けて下さい。 フランジサイズ [mm] サーボモータ 150×150×6 250×250×6 250×250×12 300×300×12 300×300×20 500×550×30 650×650×35 HC−MF□−UE 053・13 23 43 73 HA−FF□C−UE 053・13 23・33 43・63 HC−SF 81 52∼152 53∼153 121・201 202・352 203・353 301 HC−RF 103∼203 HC−UF 13 23 43 73 72・152 202（5）コンデンサ放電時間
コンデンサ放電時間は以下のとおりです。安全のために電源 OFF 後 10 分間は充電部分に触らないで下さい。 サーボアンプ 放電時間[min] 1 2 3 MR−J2−10Aa,20Aa MR−J2−40Aa,60A MR−J2−70A∼350A（6） オプション・周辺機器
UL/C-UL規格対応品を使用してください。1 章 はじめに ･････････････････････････････････････ 1 − 1∼1 − 17 1 − 1 購入時の点検 ･･･････････････････････････････････ 1 − 2 1 − 1 − 1 梱包内容 ････････････････････････････ 1 − 2 1 − 1 − 2 形名の構成 ･･････････････････････････ 1 − 2 1 − 1 − 3 サーボモータとの組合せ ･･････････････ 1 − 7 1 − 2 各部の名称と用途 ･･･････････････････････････････ 1 − 8 1 − 2 − 1 サーボアンプ ････････････････････････ 1 − 8 1 − 2 − 2 サーボモータ ･･･････････････････････ 1 − 13 1 − 3 機能一覧表 ････････････････････････････････････ 1 − 14 1 − 4 基本構成 ･･････････････････････････････････････ 1 − 15 1 − 4 − 1 MR − J2 − 100A 以下 ････････････････ 1 − 15 1 − 4 − 2 MR − J2 − 200A 以上 ････････････････ 1 − 17 2 章 運転と操作 ･･････････････････････････････････ 2 − 1∼2 − 54 2 − 1 標準接続例 ･････････････････････････････････････ 2 − 2 2 − 1 − 1 位置制御モード ･･････････････････････ 2 − 2 2 − 1 − 2 速度制御モード ･･････････････････････ 2 − 6 2 − 1 − 3 トルク制御モード ････････････････････ 2 − 8 2 − 2 運転 ･･････････････････････････････････････････ 2 − 10 2 − 2 − 1 運転前のチェック事項 ･･･････････････ 2 − 10 2 − 2 − 2 立上げ ･････････････････････････････ 2 − 11 2 − 3 表示部と操作 ･･････････････････････････････････ 2 − 18 2 − 3 − 1 表示の流れ ･････････････････････････ 2 − 18 2 − 3 − 2 状態表示 ･･･････････････････････････ 2 − 19 2 − 3 − 3 診断モード ･････････････････････････ 2 − 20 2 − 3 − 4 アラームモード ･････････････････････ 2 − 27 2 − 3 − 5 パラメータモード ･･･････････････････ 2 − 28 2 − 4 調整 ･･････････････････････････････････････････ 2 − 50 2 − 4 − 1 オートチューニング ･････････････････ 2 − 50 2 − 4 − 2 マニュアルによるゲイン設定 ･････････ 2 − 50 2 − 4 − 3 微振動抑制制御 ･････････････････････ 2 − 54 3 章 配線 ･･･････････････････････････････････････ 3 − 1∼3 − 61 3 − 1 サーボアンプ ･･･････････････････････････････････ 3 − 3 3 − 1 − 1 端子台 ･･････････････････････････････ 3 − 3 3 − 1 − 2 信号接続コネクタ ････････････････････ 3 − 6 3 − 1 − 3 入出力信号の詳細説明 ･･･････････････ 3 − 18 3 − 1 − 4 インタフェース ･････････････････････ 3 − 32 3 − 2 サーボアンプとサーボモータの接続 ･･････････････ 3 − 36 3 − 2 − 1 接続上の注意 ･･･････････････････････ 3 − 36 3 − 2 − 2 接続図 ･････････････････････････････ 3 − 37 3 − 2 − 3 入出力端子部 ･･･････････････････････ 3 − 38
目 次
3 − 3 コモンライン ･･････････････････････････････････ 3 − 54 3 − 4 接地 ･･････････････････････････････････････････ 3 − 55 3 − 5 電源回路 ･･････････････････････････････････････ 3 − 56 3 − 6 アラーム発生時のタイミングチャート ････････････ 3 − 58 3 − 7 電磁ブレーキ付サーボモータ ････････････････････ 3 − 59 4 章 据付け ･･･････････････････････････････････････ 4 − 1∼4 − 9 4 − 1 サーボアンプ ･･･････････････････････････････････ 4 − 2 4 − 2 サーボモータ ･･･････････････････････････････････ 4 − 5 5 章 絶対位置検出システム ･･････････････････････････ 5 − 1∼5 − 6 6 章 オプション・周辺機器 ････････････････････････ 6 − 1∼6 − 27 6 − 1 専用オプション ･････････････････････････････････ 6 − 2 6 − 1 − 1 回生オプション ･･････････････････････ 6 − 2 6 − 1 − 2 ケーブル・コネクタ ･･････････････････ 6 − 7 6 − 1 − 3 中継端子台 ･････････････････････････ 6 − 14 6 − 1 − 4 保守用中継カード ･･･････････････････ 6 − 15 6 − 1 − 5 セットアップソフトウェア ･･･････････ 6 − 16 6 − 2 周辺機器 ･･････････････････････････････････････ 6 − 17 6 − 2 − 1 電線 ･･･････････････････････････････ 6 − 17 6 − 2 − 2 ノーヒューズ遮断器・ヒューズ・電磁接触器 ････ 6 − 17 6 − 2 − 3 力率改善リアクトル ･････････････････ 6 − 18 6 − 2 − 4 リレー ･････････････････････････････ 6 − 18 6 − 2 − 5 サージアブソーバ ･･･････････････････ 6 − 19 6 − 2 − 6 ノイズ対策品 ･･･････････････････････ 6 − 20 6 − 2 − 7 漏電ブレーカ ･･･････････････････････ 6 − 25 6 − 2 − 8 バッテリ (MR − BAT・A6BAT) ･･････ 6 − 26 6 − 2 − 9 アナログ入力用設定器 ･･･････････････ 6 − 27 7 章 点検 ････････････････････････････････････････ 7 − 1∼7 − 3 8 章 異常と対策 ･･････････････････････････････････ 8 − 1∼8 − 13 8 − 1 立上げ時のトラブルシューティング ･･･････････････ 8 − 2 8 − 1 − 1 位置制御モード ･･････････････････････ 8 − 2 8 − 1 − 2 速度制御モード ･･････････････････････ 8 − 4 8 − 1 − 3 トルク制御モード ････････････････････ 8 − 5 8 − 2 アラーム・警告 ･････････････････････････････････ 8 − 6 8 − 2 − 1 アラーム・警告一覧表 ････････････････ 8 − 6 8 − 2 − 2 アラーム ････････････････････････････ 8 − 7 8 − 2 − 3 警告 ･･･････････････････････････････ 8 − 13
９章 特性 ･･･････････････････････････････････････ 9 − 1∼9 − 12 9 −１ 過負荷保護特性 ････････････････････････････････ 9 − 2 9 −２ サーボアンプの発生損失 ････････････････････････ 9 − 4 9 −３ 電磁ブレーキ特性 ･･････････････････････････････ 9 − 6 9 −４ ダイナミックブレーキ特性 ･････････････････････ 9 − 10 9 −５ 振動階級 ･････････････････････････････････････ 9 − 12 10 章 仕様 ･････････････････････････････････････ 10 − 1∼10 − 61 10 − 1 標準仕様 ･････････････････････････････････････ 10 − 2 10 − 2 トルク特性 ･･･････････････････････････････････ 10 − 6 10 − 3 減速機付サーボモータ ････････････････････････ 10 − 11 10 − 4 特殊軸サーボモータ ･･････････････････････････ 10 − 15 10 − 5 外形寸法図 ･･････････････････････････････････ 10 − 17 10 − 5 − 1 サーボアンプ ･････････････････････ 10 − 17 10 − 5 − 2 サーボモータ ･････････････････････ 10 − 20 10 − 5 − 3 ケーブル側プラグ ･････････････････ 10 − 55 11 章 選定 ･････････････････････････････････････ 11 − 1∼11 − 13 11 − 1 諸元記号一覧表 ･･･････････････････････････････ 11 − 2 11 − 2 位置分解能と電子ギアの設定 ･･･････････････････ 11 − 3 11 − 3 回転速度と指令パルス周波数 ･･･････････････････ 11 − 4 11 − 4 停止特性 ･････････････････････････････････････ 11 − 5 11 − 5 容量選定方法 ･････････････････････････････････ 11 − 6 11 − 6 負荷トルクの計算式 ･･･････････････････････････ 11 − 8 11 − 7 負荷慣性モーメントの計算式 ･･･････････････････ 11 − 9 11 − 8 原点復帰の注意 ･･････････････････････････････ 11 − 10 11 − 9 容量選定例 ･･････････････････････････････････ 11 − 11
1 章
はじめに
はじめに
運転と操作
配線
据付け
絶対位置検出システム
オプション・周辺機器
点検
異常と対策
特性
仕様
選定
1 章
2 章
3 章
4 章
5 章
6 章
7 章
8 章
9 章
10 章
11 章
このサーボを使用するために必要な基本事項について
記載しています。
1 − 1 購入時の点検
1 − 1 − 1 梱包内容
1 − 1 − 2 形名の構成
1 − 1 − 3 サーボモータとの組合せ
1 − 2 各部の名称と用途
1 − 2 − 1 サーボアンプ
1 − 2 − 2 サーボモータ
1 − 3 機能一覧表
1 − 4 基本構成
1 − 4 − 1 MR − J2 − 100A 以下
1 − 4 − 2 MR − J2
− 200A
以上
はじめに
1
1−1 購入時の点検
梱包を開いて、お客様が注文されたサーボアンプ・サーボモータである か、定格名板の記載内容で確認してください。1−1−1 梱包内容
1−1−2 形名の構成
(1) サーボアンプ q定格名板 w形名 MR−J2−100A以下 MR−J2−200A・350A シリーズ名 記号 定格出力[W] 記号 定格出力[W] 10 20 40 60 100 200 400 600 70 100 200 350 700 1000 2000 3500 MR−J2−□A□ 形名 容量 適用電源 定格出力電流 製造番号 汎用インタフェース 定格出力 記号 なし （注1）1 電源 三相AC200 ∼230V （注2）単相AC230V 単相AC100V 注1. MR−J2−60A以上の サーボアンプにはあ りません。 2. MR−J2−100A以上 のサーボアンプには ありません。 定格名板 定格名板 POWER MITSUBISHI AC SERVO MADE IN JAPAN MODEL MR-J2-60AMITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
600W 3.2A 3PH+1PH 200-230V 50Hz 170V 0-360Hz 3.6A POWER : INPUT : OUTPUT : SERIAL : AC SERVO TC3XXAAAAG52 PASSED 3PH+1PH200-230V 60Hz 5.5A 1PH230V 50/60Hz qサーボアンプ 梱包品 サーボアンプ （注）制御回路端子台コネクタ 仕様取扱説明書 数 量 1 1 1 wサーボモータ 梱包品 サーボモータ 数 量 1 1 ACサーボを安全に お使いいただくために 注. MR−J2−200A以上のサーボアンプにはありません
１
(2) サーボモータ 1 定格名板 AC SERVO MOTOR HC-MF13 SERIAL DATEMITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION MADE IN JAPAN
AC SERVO MOTOR
HC-RF153
INPUT 3AC 145V 8.2A
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION MADE IN JAPAN SPEED 3000r/min SER.No. 001 DATE OUTPUT 1.5Kw IEC34-1 1994 または 形名 製造番号 入力電源 定格出力 定格回転速度 形名 製造番号 製造年月日 2 形名 a. HC − MF シリーズ（超低慣性小容量） ＨＣ−ＭＦ 3 なし 仕様 標準（日本国内） EN・UL/C-UL規格 −UE 記号 q対応規格 なし 軸の形状 標準 （ストレート軸） （注）キー溝付 K 記号 w軸タイプ Dカット軸 D HC−MF 053∼73 23∼73 053・13 なし 減速機 なし 一般産業機械用 G1 記号 e減速機 高精度用 G2 なし 電磁ブレーキ なし 付 B 記号 r電磁ブレーキ 3000[r/min] t定格回転速度 05 定格出力[W] 50 100 1 記号 y定格出力 200 2 400 4 750 7 外 観 注．キー付です。 シリーズ名
はじめに
1
b. HA − FF シリーズ（低慣性小容量） ＨＡ−ＦＦ 3 なし 軸の形状 （注）標準 記号 w軸タイプ Dカット軸 D HA−FF 053∼63 053・13 3000[r/min] y定格回転速度 05 定格出力[W] 定格出力[W] 50 100 1 記号 記号 u定格出力 200 2 300 3 400 4 注．HA−FF23∼63は標準でキー付 その他は標準でストレート軸 6 600 外 観 シリーズ名 なし 標準品 リード C 記号 t入力電源形状 EN・UL/C-UL規格対応品 キヤノンコネクタ なし 仕様 標準（日本国内） EN・UL/C-UL規格 −UE 記号 q対応規格 なし 減速機 なし 一般産業機械用 G1 記号 e減速機 高精度用 G2 なし 電磁ブレーキ なし 付 B 記号 r電磁ブレーキ１
c. HC − SF シリーズ（中慣性中容量） ＨＣ−ＳＦ K 軸の形状 キー溝付 記号 q軸タイプ なし （注）減速機 なし 一般産業機械用 （フランジタイプ） 一般産業機械用 （脚付タイプ） G1 記号 w減速機 r定格回転速度 定格出力[W] 500 5 記号 t定格出力 850 8 注．キーは付いていません。 なし 標準 （ストレート） 1000 10 1200 12 G1H 高精度用 G2 外 観 シリーズ名 記号 1 2 3 回転速度[r/min] 1000 2000 3000 注．1000r/min・3000r/min シリーズにはありません。 1000 [r/min] 1500 15 2000 20 3000 30 3500 35 2000 [r/min] [r/min]3000 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ なし 電磁ブレーキ なし 付 B 記号 e電磁ブレーキはじめに
1
d. HC − RF シリーズ（低慣性中容量） ＨＣ−ＲＦ 3 なし 減速機 なし 記号 w減速機 3000[r/min] r定格回転速度 定格出力[W] 1000 10 記号 t定格出力 1500 15 2000 20 高精度用 G2 外 観 シリーズ名 K 軸の形状 キー溝付 記号 q軸タイプ 注．キーは付いていません。 なし 標準 （ストレート） なし 電磁ブレーキ なし 付 B 記号 e電磁ブレーキ e. HC − UF シリーズ（フラット形小容量） ＨＣ−ＵＦ 3 r定格出力 定格出力[W] 定格出力[W] 100 1 記号 200 2 400 4 K 軸の形状 （注）キー溝付 記号 q軸タイプ 注．HC−UF23∼73はキー付きです。 なし（ストレート軸）標準 外 観 シリーズ名 HC−UF 72∼502 13∼73 72∼502 23∼73 D Dカット軸 13 e定格回転速度 記号 2 3 回転速度[r/min] 2000 3000 記号 2000 20 750 7 1500 15 なし 電磁ブレーキ なし 付 B 記号 w電磁ブレーキ１
1−1−3 サーボモータとの組合せ
サーボアンプとサーボモータの組合せを示します。電磁ブレーキ付・減速 機付・EN 規格対応品・UL/C-UL 規格対応品も同じ組合せです。 サーボアンプ MR−J2−10A(1) MR−J2−20A(1) MR−J2−40A(1) MR−J2−60A MR−J2−70A MR−J2−100A MR−J2−200A MR−J2−350A 053・13 23 43 73 053・13 23 33・43 63 81 121・201 301 52 102 152・202 352 53 103 153・203 353 103・153 203 72 152 202 13 23 43 73 HC−MF HA−FF HC−SF （注） HA−RF1000r/min 2000r/min 3000r/min 2000r/min 3000r/min サーボモータ
HC−UF （注）
注．HC-UF73・HC-SF203・HC-SF353はサーボアンプの生産時期により接続でき ない場合がありますので,当社にお問い合わせください。
はじめに
1
1−2 各部の名称と用途
1−2−1 サーボアンプ
(1) MR − J2 − 100A 以下１
パラメータのデータ を設定します。 各モードでの表示や データを変更します。 モードを変更します。 詳細説明 5章（5） 6−2−8項 5章（5） 2−3節 2−3節 1−1節 3−1−2項 6−1−5項 3−1−2項 3−1−2項 3−1−2項 3−1−1項 3−1−1項 3−4節 名 称・用 途 バッテリホルダ 絶対位置データ保存用バッテリを収納します。 バッテリ用コネクタ(CON1) 絶対位置データ保存用バッテリを接続します。 表示部 4桁7セグメントLEDにより、サーボの状態や アラームNo.を表示します。 操作部 状態表示・診断・アラーム・パラメータ設定 を操作します。MODE UP DOWN SET
入出力信号用コネクタ(CN1A) デジタル入出力信号を接続します。 入出力信号用コネクタ(CN1B) デジタル入出力信号を接続します。 通信用コネクタ(CN3) パーソナルコンピュータと接続したり、アナ ログモニタを出力します。 定格名板 チャージランプ 主回路に電荷が存在しているとき、点灯します。 点灯中に電線のつなぎ換えなどを行わないで ください。 検出器用コネクタ(CN2) サーボモータ検出器接続コネクタ 主回路端子台(TE1) 入力電源・サーボモータを接続します。 制御回路端子台(TE2) 制御回路電源・回生オプションを接続します。 保護アース(PE)端子( ) 接地端子です。
はじめに
1
(2) MR − J2 − 200A 以上 取付け穴（4箇所） 冷却ファン 表面カバーを取り外した 図です。表面カバーの取 り外しは1-12ページを参 照してください。１
パラメータのデータ を設定します。 各モードでの表示や データを変更します。 モードを変更します。 詳細説明 5章（5） 6−2−8項 5章（5） 2−3節 2−3節 1−1節 3−1−2項 6−1−5項 3−1−2項 3−1−2項 3−1−2項 3−1−1項 3−1−1項 3−4節 名 称・用 途 バッテリホルダ 絶対位置データ保存用バッテリを収納します。 バッテリ用コネクタ(CON1) 絶対位置データ保存用バッテリを接続します。 表示部 4桁7セグメントLEDにより、サーボの状態や アラームNo.を表示します。 操作部 状態表示・診断・アラーム・パラメータ設定 を操作します。MODE UP DOWN SET
入出力信号用コネクタ(CN1A) デジタル入出力信号を接続します。 入出力信号用コネクタ(CN1B) デジタル入出力信号を接続します。 通信用コネクタ(CN3) パーソナルコンピュータと接続したり、アナ ログモニタを出力します。 定格名板 チャージランプ 主回路に電荷が存在しているとき、点灯します。 点灯中に電線のつなぎ換えなどを行わないで ください。 検出器用コネクタ(CN2) サーボモータ検出器接続コネクタ 制御回路端子台(TE2) 制御回路電源・回生オプションを接続します。 主回路端子台(TE1) 入力電源・サーボモータを接続します。 保護アース(PE)端子( ) 接地端子です。
