博 士 論 文 概 要

博 士 論 文 概 要

論 文 題 目

可変容積型バルーンセンサの開発および 手術用リトラクターへの応用に関する研究

Study on Development of

Volume-Controllable Balloon with Pressure Sensing Function and its Application to Surgical Retractor

申 請 者

岡安（岡本） はる奈

Haruna Okayasu (Okamoto)

生命理工学専攻 メディカル・ロボティクス研究

2008 年 1 月

Ｎｏ.₁

1

2 1 世 紀 を 迎 え 超 高 齢 社 会 に 突 入 し つ つ あ る 先 進 国 で は ， 胎 児 か ら 高 齢 者 ま で ， あ ら ゆ る 人 々 に 対 す る Q O L（Q u a l i t y o f L i f e） 向 上 を 実 現 す る 医 療 が 求 め ら れ て お り ， そ れ ゆ え ， 医 学 の 領 域 で は 人 に 優 し い 「 低 侵 襲 医 療 」 の 実 現 が 重 要 な キ ー ワ ー ド と な っ て い る ． そ の よ う な 背 景 か ら ， で き る だ け 侵 襲 を 小 さ く す る 「 内 視 鏡 外 科 手 術 」 が 1 9 9 0 年 代 初 頭 か ら 急 激 に 増 加 し て き て い る ． し か し ， 内 視 鏡 外 科 手 術 は そ の 術 式 が 従 来 の 開 腹 手 術 と 比 較 し て ， 難 易 度 の 高 い も の で あ り ， 手 術 関 連 の 合 併 症 発 生 率 を 比 較 し た 研 究 で は 内 視 鏡 外 科 手 術 に よ る も の が 数 倍 高 く な る と い う 報 告 が な さ れ て い る ． 本 来 低 侵 襲 で あ る は ず の 内 視 鏡 外 科 手 術 を 真 に 安 全 ・ 安 心 な 術 式 と し て 普 及 さ せ る に は ， 特 異 な 術 式 が 引 き 起 こ す リ ス ク を 減 少 さ せ て い く 必 要 が あ る ．

内 視 鏡 外 科 手 術 の 偶 発 症 の 種 類 ・ 頻 度 を 調 査 し た 報 告 に よ れ ば ， 対 象 臓 器 や 他 の 臓 器 を 傷 つ け る「 臓 器 損 傷 」が 偶 発 症 の 半 数 以 上 を 占 め る こ と が 示 さ れ て い る ． 臓 器 損 傷 を 引 き 起 こ す 手 術 手 技 の ひ と つ に 「 圧 排 」 が あ る が ， 圧 排 は 視 野 や 作 業 空 間 を 確 保 す る た め に 周 辺 臓 器 を 押 し 分 け て 手 術 空 間 を 確 保 す る 手 技 で あ り ， 開 腹 手 術 で は 人 間 の 手 指 を 用 い る こ と が 最 も 有 用 で あ る と さ れ て い る ． し か し 内 視 鏡 外 科 手 術 は 小 さ な 切 開 口 か ら 器 具 を 挿 入 し て 行 う た め ， 主 と し て リ ト ラ ク タ ー と 呼 ば れ る ヘ ラ 状 の 器 具 を 用 い て 圧 排 を 行 う ． こ の リ ト ラ ク タ ー は 単 純 な 金 属 板 で あ り ， 持 続 的 な 強 い 力 で 圧 排 し て い る 場 合 ， 臓 器 ・ 組 織 の 損 傷 を も た ら す 原 因 と な る こ と が あ る ． こ の 問 題 に 対 し ， 臓 器 へ の 圧 排 圧 力 を 常 に モ ニ タ リ ン グ し ， 柔 ら か く 臓 器 を 圧 排 で き る 新 し い 機 器 が 求 め ら れ る が ， こ の よ う な 機 器 に 関 す る 研 究 例 は こ れ ま で に 極 め て 少 な い の が 現 状 で あ る ．

本 研 究 で は ， 内 視 鏡 外 科 手 術 に お け る 臓 器 損 傷 に 着 目 し ， 本 質 的 な 安 全 設 計 を 基 軸 と し た ， 低 侵 襲 に 圧 排 を 行 う た め の 機 器 の 開 発 と そ の 設 計 に 関 す る 方 法 論 の 確 立 を 目 的 と す る ．現 時 点（2 0 0 8 年 1 月 ）で は 医 療 ロ ボ ッ ト シ ス テ ム の 安 全 性 に 関 す る 個 別 規 格 は ，I S O，I E C 等 の 国 際 規 格 や J I S， 欧 州 ， 米 国 規 格 に は 存 在 せ ず ，ま た F D A（F o o d a n d D r u g A d m i n i s t r a t i o n）で も 手 術 ロ ボ ッ ト に 関 す る ガ イ ダ ン ス は 作 成 し て い な い ． そ こ で 本 研 究 で は 手 術 ロ ボ ッ ト の 開 発 に 最 も 関 連 が あ る と 考 え ら れ る I S O 1 2 1 0 0 体 系 （ 機 械 類 の 安 全 性 ― 設 計 の た め の 基 本 概 念 ， 一 般 原 則 ） を 参 考 と し ， 安 全 設 計 の 検 討 を 行 う ． 本 質 的 安 全 設 計 は リ ス ク 低 減 プ ロ セ ス に お い て 初 期 段 階 で 実 施 さ れ る 安 全 方 策 で あ り ， 工 学 的 に 貢 献 で き る 部 分 が 大 き い と 考 え る ． 具 体 的 な ア プ ロ ー チ と し て は ， 可 変 容 積 型 バ ル ー ン セ ン サ と そ れ を 応 用 し た パ ッ シ ブ 型 リ ト ラ ク タ ー の 開 発 を 行 い ， そ れ ら を 通 じ て 手 術 ロ ボ ッ ト に 共 通 す る 新 し い 設 計 原 理 の 創 出 を 目 指 す ． 本 研 究 で は ， 圧 排 の セ ン シ ン グ が 最 も 重 要 と さ れ る 脳 神 経 外 科 を 対 象 に こ れ ら の 議 論 を 展 開 す る ． 脳 は 最 も 繊 細 で 外 部 か ら の 力 や 変 化 に 非 常 に 弱 い 性 質 を 持 つ 臓 器 で あ り ， こ の よ う な 臓 器 に 対 し て 方 法 論 の 構 築 を 行 う こ と は ， 他 の 領 域 へ の 展 開 を 容 易 に す る と い う 点 で も 重 要 な 意 味 を 持 つ ．

本 論 文 は 7 章 か ら 構 成 さ れ る ． 以 下 に ， 各 章 の 概 要 を 示 す ．

第 1 章 は 序 論 で あ り ， 本 研 究 の 背 景 と 目 的 を 述 べ た ． ま ず 現 状 の 内 視 鏡 外 科 手 術 を は じ め と す る 低 侵 襲 手 術 の 状 況 を 概 観 し た 上 で 臓 器 損 傷 に よ る 偶 発 症 の 多 さ を 指 摘 し ， そ の 解 決 の 重 要 性 に つ い て 述 べ た ． 臓 器 損 傷 を 減 少 さ せ る 具 体 的 な 方 法 と し て 機 器 の 安 全 性 に 着 目 し ， 本 質 的 安 全 設 計 を 基 軸 と し た ， 低 侵 襲 な 圧 排 を 行 う た め の 方 策 に つ い て 検 討 を 行 っ た ． そ の う ち ，（1） 圧 排 圧 力 の 正 確 な モ ニ タ リ ン グ （2） 接 触 の 衝 撃 を 和 ら げ る 柔 軟 素 材 の 使 用 （3） 意 図 ･ 予 期 し な い 機 械 の 起 動 防 止 ， の 3 つ の 方 策 が 有 効 で あ る こ と を 示 し ， こ れ ら の 用 件 を 満 た す 構 造 と し て ， バ ル ー ン の 有 用 性 に 基 づ き 可 変 容 積 型 バ ル ー ン セ ン サ と そ れ を 備 え た パ ッ シ ブ 型 リ ト ラ ク タ ー を 提 案 し た ．

第 2 章 で は ， 圧 排 時 の リ ス ク に つ い て 整 理 し ， 可 変 容 積 型 バ ル ー ン お よ び パ ッ シ ブ 型 リ ト ラ ク タ ー に 関 す る 仕 様 の 導 出 を 行 っ た ． ま ず ， 圧 排 に よ っ て も た ら さ れ る リ ス ク を 分 析 し ， 許 容 で き る 圧 排 圧 力 値 に つ い て 先 行 研 究 を も と に 整 理 を 行 っ た ． 次 に 従 来 の 脳 圧 の 測 定 方 法 に 基 づ い て 可 変 容 積 型 バ ル ー ン セ ン サ の 形 状 ， 材 質 に 対 し て 求 め ら れ る 具 体 的 な 仕 様 を 導 出 し た ． さ ら に 従 来 の 脳 神 経 外 科 手 術 に お け る 術 式 を も と に ， 本 研 究 で は 新 し い 術 式 を 提 案 し ， そ れ に 適 用 す る パ ッ シ ブ 型 リ ト ラ ク タ ー の 形 態 ・ サ イ ズ ・ 自 由 度 の 仕 様 に つ い て 検 討 を 行 っ た ．

第 3 章 で は ， 第 2 章 の 指 針 に 基 づ き ， パ ッ シ ブ 型 リ ト ラ ク タ ー の 流 路 一 体 型 プ ロ ト タ イ プ 機 の 開 発 を 行 っ た ． 臓 器 へ の リ ス ク を 低 減 さ せ る た め ， 駆 動 ， ブ レ ー キ と も に す べ て 流 体 で 制 御 が 可 能 な 機 構 と し た ． セ ン シ ン グ の 精 度 は ， 静 的 な 定 常 状 態 で 誤 差 0 . 2 0 [ k P a ]と な り ， 脳 の 許 容 圧 排 圧 力 値 で あ る 4 [ k P a ]に 対 し て 妥 当 な 結 果 と な っ た ． し か し ， 本 試 作 で は 関 節 構 造 が 非 常 に 複 雑 で あ り ， 小 型 化 に 適 さ な い こ と ， 関 節 か ら の 流 体 漏 れ 量 を 安 定 化 す る こ と が 難 し い こ と な ど ， 改 善 点 が 明 ら か に な っ た ． そ こ で ， 本 方 式 に お け る 課 題 の 抽 出 を 行 い ， セ ン サ 精 度 お よ び 安 定 性 の 向 上 と ， さ ら に 高 出 力 化 を 目 指 し た 設 計 方 針 に つ い て 論 じ た ． 第 4 章 で は ， 第 3 章 で 得 ら れ た 知 見 を ふ ま え ， 漏 れ の 無 い 構 造 を 持 つ 可 変 容 積 型 バ ル ー ン セ ン サ の 要 素 開 発 を 行 い ， 基 礎 的 な 特 性 に つ い て 述 べ た ． ま ず ， 対 象 症 例 に 適 し た バ ル ー ン セ ン サ に 関 し て ， 寸 法 ・ 材 質 ・ 駆 動 流 体 ・ 内 圧 を 計 測 す る 圧 力 セ ン サ ・ 容 積 を 変 化 さ せ る ア ク チ ュ エ ー タ に 関 す る 仕 様 を 導 出 し ， 設 計 を 行 っ た ． 次 に ， バ ル ー ン セ ン サ の 初 期 化 と 評 価 を 行 う た め の 自 動 圧 力 コ ン ト ロ ー ラ の 開 発 を 行 っ た ． 自 動 圧 力 コ ン ト ロ ー ラ は ， ア ク リ ル タ ン ク 内 圧 力 を 任 意 に 設 定 す る も の で あ り ， こ れ に よ り バ ル ー ン セ ン サ の 外 圧 を 種 々 に 設 定 す る こ と が で き る ． こ の 装 置 を 用 い て バ ル ー ン 内 容 積 と 内 圧 （ 大 気 圧 下 ） の 関 係 を 詳 細 に 測 定 し た と こ ろ ， 同 一 サ ン プ ル に お い て バ ル ー ン の 拡 張 回 数 に 依 存 す る 誤 差 と ， サ ン プ ル の 違 い に よ る 個 体 差 が そ れ ぞ れ 大 き く 存 在 す る こ と が 判 明 し た ． そ こ で ， 自 動 圧 力 コ ン ト ロ ー ラ を 用 い た バ ル ー ン 初 期 化 （ イ ニ シ ャ ラ イ ゼ ー シ ョ ン ） 手 法 と し て ， あ ら か じ め 2 0 回 の 繰 り 返 し 拡 張 を 行 わ せ ， 同 一 サ ン プ ル で の バ ル ー ン 特 性

Ｎｏ.₃

3

を 安 定 化 さ せ る 自 動 ス タ ビ ラ イ ゼ ー シ ョ ン 手 法 と ， バ ル ー ン の 非 線 形 な 膜 応 力 特 性 を 単 純 化 し ， サ ン プ ル 間 個 体 差 を 縮 小 さ せ る 自 動 キ ャ リ ブ レ ー シ ョ ン 手 法 を 開 発 ・ 評 価 し ，9 4 [ % ]の 安 定 化 を 実 現 す る こ と で そ の 有 効 性 を 確 認 し た ．

第 5 章 で は ， 圧 排 圧 力 を 推 定 す る モ デ ル の 構 築 と 可 変 容 積 型 バ ル ー ン セ ン サ の 動 特 性 の 評 価 を 行 っ た ． バ ル ー ン を 用 い て バ ル ー ン 外 の 圧 力 を 計 測 す る 場 合 ， バ ル ー ン 外 圧 ＝ バ ル ー ン 内 圧 － バ ル ー ン 膜 圧 （ 膜 応 力 に よ り バ ル ー ン 内 に か か る 圧 力 ）と い う 静 的 な 関 係 が 成 り 立 つ ．内 圧 は 圧 力 セ ン サ に よ っ て 計 測 が で き る た め ， 膜 応 力 を 同 定 す る こ と で ， 外 圧 を 求 め る こ と が で き る ． 本 研 究 で 開 発 す る バ ル ー ン セ ン サ で の 計 測 手 法 は ， こ の 膜 応 力 特 性 と バ ル ー ン 内 容 積 ， 内 圧 さ ら に チ ュ ー ブ の 膨 張 に よ る 容 積 変 化 を 考 慮 し て こ れ ら の 関 係 を モ デ ル 化 す る こ と に よ り ， 正 確 な 外 圧 を 計 測 し よ う と す る も の で あ る ． ま ず ， バ ル ー ン を 実 際 に セ ン サ と し て 動 作 さ せ る に あ た り バ ル ー ン の 膜 応 力 特 性 を 解 明 す る た め ， そ の 特 性 の 取 得 を 行 っ た ． そ し て 材 料 力 学 的 な 観 点 か ら ひ ず み エ ネ ル ギ ー 関 数 を 用 い て 大 気 圧 下 に お け る バ ル ー ン の 内 圧 お よ び 膜 応 力 と ひ ず み の 関 係 を 明 ら か に し た ． 次 に ， 前 述 の 自 動 圧 力 コ ン ト ロ ー ラ を 用 い て 容 積 と 膜 圧 の 関 係 を 詳 細 に 計 測 し ， バ ル ー ン 膜 圧 に つ い て は 1 次 関 数 ， チ ュ ー ブ に よ る 容 積 変 化 に つ い て は 2 次 関 数 に よ る モ デ ル 化 を 行 っ た ． 本 モ デ ル を 用 い た 精 度 評 価 実 験 を 行 っ た と こ ろ ， 誤 差 0 . 7 8 [ k P a ]の 精 度 を 得 る こ と が で き た ． 続 い て ， 可 変 容 積 型 バ ル ー ン セ ン サ の 動 特 性 の 評 価 を 行 っ た ． 装 置 は 自 動 圧 力 コ ン ト ロ ー ラ を 用 い ， 外 圧 を 周 波 数 状 に 変 化 さ せ て 計 測 を 行 っ た ． こ の 結 果 ， 製 作 し た セ ン サ は 本 研 究 で 対 象 と す る 症 例 に お い て は 十 分 な 性 能 で あ る こ と を 確 認 し た ．

第 6 章 で は ，第 2 章 の 仕 様 お よ び 第 3 章 か ら 得 ら れ た 知 見 を も と に マ ニ ピ ュ レ ー タ の 設 計 と 製 作 を 行 い ， 評 価 を 行 っ た ． マ ニ ピ ュ レ ー タ は 第 4 章 で 開 発 し た バ ル ー ン を リ ト ラ ク タ ー 部 表 面 に 配 置 可 能 な 設 計 と し ， バ ル ー ン の 伸 展 以 外 に 駆 動 力 を 持 た ず ， ブ レ ー キ だ け を も つ 構 造 と し た ． 開 発 し た マ ニ ピ ュ レ ー タ は シ リ ア ル リ ン ク 構 造 で 3 自 由 度 の リ ト ラ ク タ ー 部 分 と 通 常 の 手 術 で 使 用 す る φ1 0 [ m m ] の ト ロ カ ー ル か ら 挿 入 可 能 な 支 柱 部 分 か ら 成 る ． 各 軸 の ブ レ ー キ は ワ イ ヤ 張 力 を 用 い た 摩 擦 式 で あ り ，脳 の 圧 排 に 十 分 な ブ レ ー キ 力 を 有 し て い る こ と を 確 認 し た ． 次 に ，開 発 し た マ ニ ピ ュ レ ー タ を 用 い た 評 価 実 験 を 行 っ た ．本 マ ニ ピ ュ レ ー タ は ， 各 関 節 平 面 に 設 け ら れ た バ ル ー ン で 臓 器 変 形 に 追 従 し な が ら 臓 器 へ の 負 荷 圧 力 を 均 一 に な る 様 分 散 さ せ ， 姿 勢 を 保 持 し た 後 ， バ ル ー ン で セ ン シ ン グ を し な が ら 圧 排 を 行 う メ カ ニ ズ ム で あ る ． そ こ で 開 発 し た シ ス テ ム を 用 い て ， 脳 を 模 擬 し た フ ァ ン ト ム を 用 い た 実 験 を 行 い ， そ の 有 効 性 を 検 証 し た ．

第 7 章 で は ， 結 論 と し て 本 研 究 で 得 ら れ た 成 果 を ま と め た ． ま た 今 後 の 展 望 と し て ，要 素 技 術 の 完 成 度 を 高 め る と と も に 残 留 リ ス ク に 対 す る 対 策 を 講 じ た 上 で ， 臨 床 へ の 導 入 を 図 り ， 低 侵 襲 医 療 の 発 展 へ の 貢 献 を 目 指 す ．

早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書

氏 名 岡安（岡本）はる奈 印

（２００８年 １月 現在）

種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）

○論文 1. 岡安はる奈，岡本淳, 藤江正克, 伊関洋, “液圧駆動脳ヘラマニピュレータの開発- マニピュレータのメカニズムと要素試作機による特性評価-”,日本コンピュータ外科 学 会 誌(Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery) Vol.7 No.1, pp.51-58 (2005)

○論文 2. H. Okayasu, J. Okamoto, M. G. Fujie, H. Iseki, “ Development of a hydraulically-driven flexible manipulator for neurosurgery”, JRM (Journal of Robotics and Mechatronics), Vol.17 No.2, pp.149-157 (2005)

○論文 3. H. Okayasu, J. Okamoto, M. G. Fujie, H. Iseki, “ Development of a Hydraulically-driven Flexible Manipulator Including Passive Safety Method”, IEEE International Conference on Robotics & Automation, Barcelona, Spain, pp.2901-2907 (2005)

○論文 4. H. Okayasu, J. Okamoto, M. G. Fujie, M. Umezu, H. Iseki, “Development of a hydraulic-driven flexible manipulator for neurosurgery”, the 17th International Congress and Exhibition, Computer Assisted Radiology and Surgery CARS 2003, pp.607-612 (2003)

講演 1. 岡安はる奈, 岡本淳, 藤江正克, “バルーンを用いた手術支援マニピュレータの開発 -バルーンセンサによる圧排圧力の推定-”,日本機械学会[No.07-4] ロボティクス・メ カトロニクス講演会’06 講演論文集, 2A1-G10 (2007)

講演 2. 藤江正克, 岩森順子, 梅田剛史, 大浦光宏, 豊田和孝, 小林洋, 川村和也, 岡安はる 奈, 岡本淳, 山川宏, 安達洋祐, 竹村博文, 福与恒雄, “低侵襲・微細手術支援システ ムの開発”, 第15回日本コンピュータ外科学会大会論文集, pp.13-14 (2006) 講演 3. 岡安はる奈, 岡本淳, 藤江正克, “バルーンを用いた手術支援マニピュレータの開

発”, 日本機械学会[No.06-4] ロボティクス・メカトロニクス講演会’06 講演論文 集, 2A1-A22 (2006)

講演 4. 岡安はる奈, “低侵襲手術用液圧駆動ヘラマニピュレータ”, 独立行政法人科学技術 振興機構 大学発新技術説明会 (2006)

講演 5. H. Okayasu, J. Okamoto, M. G. Fujie, H. Iseki,“A new approach to minimally invasive neurosurgery with passive manipulator”, the 19th International Congress and Exhibition, Computer Assisted Radiology and Surgery CARS 2005, pp.1362 (2005)

講演 6. 岡安はる奈, 岡本淳, 藤江正克, 伊関洋, “低侵襲手術用液圧駆動脳ヘラマニピュレ ータ-多関節化とモデル化-”,日本機械学会[No.05-4] ロボティクス・メカトロニクス 講演会’05 講演論文集, 2A1-N-131 (2005)

講演 7. 岡安はる奈, 岡本淳, 藤江正克, 伊関洋, “低侵襲手術に向けた液圧駆動脳ヘラマニ ピュレータの開発（第3報）多関節化とその検討”, 第13回日本コンピュータ外科 学会大会論文集, pp.85-86 (2004)

講演 8. H. Okayasu, M. G. Fujie, H. Iseki, “Passive manipulator for neurosurgery”, the 18th International Congress and Exhibition, Computer Assisted Radiology and Surgery CARS 2004, pp.1282 (2004)

Ｎｏ.2

早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書

種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）

講演 9. 岡安はる奈, 岡本淳, 藤江正克, 伊関洋, “低侵襲手術に向けた液圧駆動脳ヘラマニ ピュレータの開発”, 日本機械学会[No.04-4] ロボティクス・メカトロニクス講演会’

04 講演論文集, 2P1-H-53 (2004)

講演 10. 岡安はる奈, 藤江正克, 梅津光生, “液圧駆動脳ヘラマニピュレータの開発”, 日本 機 械 学 会[No.03-4] ロ ボ テ ィ ク ス ・ メ カ ト ロ ニ ク ス 講 演 会 ’03 講 演 論 文 集, 2P1-2F-D7 (2003)

その他 ワーク ショップ

1. H. Okayasu, M. G. Fujie, “Development of a new type of surgical assist manipulator using soft tissue-friendly balloon”, The 4th CIR-COE Joint Workshop On Robot Technologies for Human-Robot Coexistence, p.67 (2007) ワーク

ショップ

2. H. Okayasu, M. G. Fujie, “Development of a new type of surgical assist manipulator using soft tissue-friendly balloon”, The 3rd CIR-COE Joint Workshop On Robot Technologies for Human-Robot Coexistence, p.178 (2006) ワーク

ショップ

3. H. Okayasu, J. Okamoto, M. G. Fujie, H. Iseki, “A new approach to minimally invasive neurosurgery with passive manipulator”, The 2rd CIR-COE Joint Workshop On Robot Technologies for Human-Robot Coexistence, p.90 (2005) ワーク

ショップ

4. H. Okayasu, J. Okamoto, M. G. Fujie, H. Iseki, “ Development of a Hydraulically-driven Flexible Manipulator for Neurosurgery”, The 1st CIR-COE Joint Workshop On Robot Technologies for Human-Robot Coexistence, p.289-301 (2005)

論文 1. K. Toyoda, T. Umeda, M. Oura Y. Iwamori, K. Kawamura, Y. Kobayashi, H.

Okayasu, J. Okamoto, M. G. Fujie, “Development of surgical robot system with heartbeat canceller for endoscopic off-pump coronary artery bypass”, the 21th International Congress and Exhibition, Computer Assisted Radiology and Surgery CARS2007, pp.241-243 (2007)

論文 2. J. Okamoto, M. Iida, K. Nambu, H. Okayasu, M. G. Fujie, M. Umezu, H. Iseki,

“Development of Multi-DOF Brain Retract Manipulator for Minimally Invasive Neurosurgery”, the 17th International Congress and Exhibition, Computer Assisted Radiology and Surgery CARS2003, pp.522-528 (2003)

講演 1. 元吉正樹, 岡安はる奈, 岡本淳, 藤江正克, “低侵襲手術用磁気駆動方式マニピュレ ータの開発”, 日本機械学会[No.06-4] ロボティクス・メカトロニクス講演会’06 講 演論文集, 2A1-A11 (2006)

講演 2. 岡安はる奈, “手術支援ロボットシステムにおける臓器の拍動検出システム”, 独立 行政法人科学技術振興機構 大学発新技術説明会 (2006)

講演 3. K. Toyoda, T. Umeda, M. Oura Y. Iwamori, K. Kawamura, Y. Kobayashi, H.

Okayasu, J. Okamoto, M. G. Fujie, “Development of surgical robot system with heartbeat canceller for endoscopic off-pump coronary artery bypass”, the 20th International Congress and Exhibition, Computer Assisted Radiology and Surgery CARS2006, pp.503-504 (2006)

早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書

種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）

特許 1. 特許公開 WO2004/103197 MEDICAL MANIPULATOR

特許 2. 特許出願 PCT/JP2007/56687 医療用マニピュレータを用いたセンシングシステム

並びに押圧力測定装置及びそのプログラム

特許 3. 特許出願2006-92384 マニピュレータの形状制御システム及び形状制御装置