博 士 論 文 概 要

早稲田大学大学院 創造理工学研究科

博 士 論 文 概 要

救 急 医 療 に お け る 非 侵 襲 的 出 血 源 推 定 手 法 に 関 す る 研 究

Study on Methodology of

Non-Invasive Internal Bleeding Detection in Emergency Medical Care

申 請 者

伊藤 慶一郎 Keiichiro ITO

総合機械工学専攻 知能機械学研究

2012 年 12 月

（ 受 理 申 請 す る 部 科 主 任 会 開 催 年 月 を 記 入 ）

救 急 医 療 は ， 全 て の 国 民 に 発 生 し う る 緊 急 的 な 症 例 に 対 す る 医 療 と 位 置 付 け ら れ る ． つ ま り 「 健 康 で 文 化 的 な 」 生 活 に 欠 く こ と が で き な い 社 会 基 盤 で あ る と 考 え ら れ ，「 迅 速 か つ 適 切 な 救 急 医 療 」を 実 現 す る た め に は ，限 ら れ た 人 的・時 間 的 ・ 医 用 的 資 源 を 効 率 よ く 利 用 可 能 な ，救 急 医 療 シ ス テ ム の 構 築 が 必 要 で あ る ．特 に ， 緊 急 性 の 高 い 救 急 傷 病 で は ， 根 本 治 療 を 施 術 す る 前 の 対 処 の 質 を い か に 保 障 し ， ど の よ う な 救 急 医 療 を 提 供 で き る の か が ， 極 め て 重 要 な 要 素 と な り ， 患 者 の 救 命 率 ， 予 後 を 大 き く 左 右 す る ． そ の た め 近 年 で は ， 傷 病 者 の 搬 送 中 に バ イ タ ル 等 の 医 用 情 報 を 病 院 に あ ら か じ め 伝 送 し ， 医 師 の 指 示 ・ 助 言 を 仰 ぐ こ と で ， 救 急 救 命 士 の 迅 速 か つ 的 確 な 処 置 や 搬 送 先 決 定 を 支 援 す る シ ス テ ム が 運 用 さ れ 始 め ， 救 急 医 療 シ ス テ ム の 質 向 上 に 伴 う 救 命 率 の 上 昇 が 期 待 さ れ て い る ．

一 方 ， 交 通 事 故 や 大 規 模 震 災 な ど に よ り 外 部 か ら 強 い 衝 撃 が 加 わ っ た 外 傷 患 者 や ， 動 脈 硬 化 な ど を 持 病 と す る 患 者 は ， 内 出 血 の リ ス ク が 非 常 に 高 い た め ， そ の 出 血 源 を 迅 速 か つ 的 確 に 特 定 す る こ と が 救 命 の フ ァ ー ス ト ス テ ッ プ と し て 重 要 と な る ． し か し 現 状 の 特 定 手 法 は ， 高 侵 襲 で あ る と 同 時 に ， 出 血 量 を 定 量 的 に 把 握 す る こ と が 困 難 で あ る ． 一 つ 目 の 要 因 と し て は ， 主 要 な 方 法 が 外 科 的 で あ る と い う こ と が 挙 げ ら れ る ． こ の 手 法 は 開 腹 術 と い っ た 余 計 な 侵 襲 と 負 担 を 患 者 へ か け る も の で あ り ， 患 者 の Q O L を 著 し く 低 下 さ せ る も の で あ る ． さ ら に ２ つ め の 要 因 と し て は ， こ れ ら の 方 法 が 医 師 の 視 覚 や 触 覚 と い っ た 定 性 的 な 手 技 に 依 存 し た も の で あ る た め ， 定 量 的 な 出 血 量 の 把 握 が 難 し い と い う こ と が 挙 げ ら れ ， 患 者 の 病 態 変 化 や 輸 血 量 の 適 切 な 予 測 が 立 て ら れ な い と い っ た 治 療 方 針 へ の 影 響 も 存 在 す る ． よ っ て ， 内 出 血 患 者 に 対 す る 今 後 の 救 急 医 療 に は ， 治 療 方 針 決 定 等 に 必 要 な 判 断 材 料 で あ る 出 血 源 の 情 報 を ， 低 侵 襲 か つ 定 量 的 に 取 得 で き る シ ス テ ム が 必 要 で あ り ， さ ら に 根 本 治 療 以 前 の 早 期 段 階 に お い て ， そ の よ う な 情 報 を 取 得 可 能 な 診 断 支 援 技 術 の 確 立 が 重 要 と な る ． し か し ， こ の よ う な 研 究 課 題 に 試 み た 例 は 皆 無 で あ り ， 学 術 的 理 論 ・ ア ル ゴ リ ズ ム は 未 だ 確 立 さ れ て い な い ．

こ の よ う な 構 想 の も と 本 研 究 で は ，非 侵 襲 な モ ダ リ テ ィ で あ る 超 音 波 診 断 技 術 ， お よ び 定 量 性 や 精 確 性 を 兼 ね そ ろ え た ロ ボ ッ ト 技 術 の 両 技 術 を 融 合 さ せ ， 非 侵 襲 的 に 血 管 内 血 流 量 を 計 測 し ， そ の 計 測 値 に 基 づ い て 出 血 源 を 推 定 す る 手 法 な ら び に シ ス テ ム の 構 築 を 目 的 と す る ． 具 体 的 に は ， ま ず 内 出 血 発 生 機 序 の 分 析 に 基 づ き ， 救 急 搬 送 中 に お け る 内 出 血 貯 留 箇 所 の 探 索 フ ェ ー ズ お よ び 初 療 室 に お け る 血 流 量 計 測 に 基 づ い た 内 出 血 源 推 定 フ ェ ー ズ を 含 む ， 新 た な 内 出 血 源 探 索 フ ロ ー の 具 体 化 を 行 っ た ． 次 に ， 救 急 搬 送 中 に お い て 内 出 血 貯 留 探 索 を 実 現 す る ， 体 幹 装 着 型 遠 隔 超 音 波 診 断 シ ス テ ム の 開 発・評 価 を 行 い ，そ の 有 用 性 を 検 証 し た ．ま た ， 超 音 波 を 用 い て 血 管 内 血 流 量 を 計 測 し ， 出 血 源 の 位 置 と 量 を 推 定 す る 手 法 を 提 案

し ，i n v i t ro 試 験 に よ り 提 案 手 法 の 有 効 性 を 確 認 し た ． 本 論 文 は １ 章 か ら ８ 章 で

構 成 さ れ る ．

第 1 章 で は ， 現 在 の 救 急 医 療 シ ス テ ム に 関 す る 研 究 ・ 開 発 動 向 に つ い て 述 べ ， 内 出 血 患 者 に 対 す る 出 血 コ ン ト ロ ー ル の 重 要 性 ， な ら び に ロ ボ テ ィ ク ス 技 術 を 応 用 し た 未 来 の 救 急 医 療 の あ る べ き 姿 を 示 し ， 迅 速 か つ 低 侵 襲 な 出 血 コ ン ト ロ ー ル を 実 現 す る ロ ボ ッ ト 技 術 の 重 要 性 を 訴 え た ．ま た ，そ の 技 術 課 題 と し て ，「 内 出 血 貯 留 箇 所 の 探 索 」 お よ び 「 内 出 血 源 の 推 定 」 を 挙 げ た ．

第 2 章 で は ， 本 論 文 で 扱 う 技 術 的 な 課 題 を ま と め た ． ま ず ， 内 出 血 発 生 機 序 の 分 析 に 基 づ い て ， 内 出 血 患 者 に 対 す る 新 た な 診 断 戦 略 を 立 案 し た ． そ し て ， 内 出 血 貯 留 の 探 索 で 行 わ れ て い る 迅 速 簡 易 超 音 波 検 査 法 を ， 病 院 前 救 護 段 階 に お い て 実 現 す る 上 で の 問 題 点 を 表 面 化 し ， ロ ボ ッ ト 技 術 と 画 像 処 理 技 術 の 融 合 に よ り そ れ ら の 問 題 を 解 決 す る こ と が 必 要 で あ る こ と を 示 し た ． 続 い て 内 出 血 源 推 定 に お い て ， 画 像 診 断 だ け で は 内 出 血 源 の 推 定 が 困 難 で あ る こ と を 述 べ た 上 で ， 血 流 量 計 測 に 基 づ い た 内 出 血 源 推 定 手 法 を 新 た に 提 案 し た ． ま ず ， 血 流 量 の 計 測 対 象 血 管 網 を 細 分 化 し ， 流 体 力 学 的 観 点 か ら 内 出 血 源 の 有 無 や 分 岐 血 管 の 有 無 に 応 じ た 上 下 流 の 血 流 量 変 化 の パ タ ー ン を 網 羅 し た ． 続 い て ， 血 流 量 計 測 な ら び に そ れ ら の 比 較 に 基 づ く 新 た な 内 出 血 源 推 定 ア ル ゴ リ ズ ム を 構 築 し ， 内 出 血 源 探 索 フ ロ ー の 具 体 化 を 行 っ た ． 最 後 に ， 本 論 文 で 提 案 す る 内 出 血 源 推 定 シ ス テ ム の 設 計 に お け る 要 件 と 手 順 に 関 し て 述 べ ， そ の 技 術 課 題 を ま と め た ．

第 3 章 で は ， 患 者 に 直 接 装 着 す る 「 体 幹 装 着 型 」 の 診 断 シ ス テ ム を コ ン セ プ ト と し た ， 迅 速 簡 易 超 音 波 検 査 シ ス テ ム に 関 し て 述 べ た ． ま ず ， ポ ー タ ブ ル 性 ， 装 着 性 ，安 全 性 の 3 つ の 指 針 の 重 要 性 を 述 べ た う え で ，考 え う る 装 着 機 構 を 大 別 し ， 病 院 前 救 護 シ ー ン に お い て 最 適 な 装 着 方 法 を 選 定 し た ． ま た ， 迅 速 簡 易 超 音 波 検 査 を 実 施 す る 上 で 必 要 と な る 自 由 度 を 決 定 し ， そ れ を 再 現 す る 超 音 波 プ ロ ー ブ の 駆 動 メ カ ニ ズ ム の 詳 細 を 述 べ た ． 続 い て ， 通 信 系 な ら び に イ ン タ ー フ ェ ー ス の 概 略 を 述 べ ， 本 シ ス テ ム 全 体 の 構 成 を ま と め た ． 最 後 に ， 内 出 血 貯 留 箇 所 の 探 索 精 度 を 向 上 さ せ る 必 要 が あ る こ と を 示 し た う え で ， 血 液 成 分 に よ る 低 輝 度 領 域 の 抽 出 お よ び 低 輝 度 集 合 解 析 に 基 づ く 臓 器 境 界 判 定 に 基 づ く 内 出 血 貯 留 箇 所 の 自 動 検 出 ア ル ゴ リ ズ ム を 新 た に 提 案 し た ．

第 4 章 で は ， 第 3 章 で 述 べ た 迅 速 簡 易 超 音 波 検 査 シ ス テ ム を 用 い て ， 医 師 お よ び 被 験 者 協 力 の も と ， 以 下 2 つ の 試 験 を 行 っ た ． 装 着 試 験 で は ， 本 シ ス テ ム の 装 着 に 要 し た 時 間 と 装 着 位 置 を 評 価 指 標 と し ， 装 着 者 （ バ イ ス タ ン ダ ー 役 ） と 被 装 着 者 （ 患 者 役 ） ら に よ る 試 験 を 実 施 し た と こ ろ ， 内 出 血 貯 留 探 索 に 必 要 な 診 断 箇 所 4 部 位 へ の 装 着 平 均 時 間 は 約 4 [ m i n]， 装 着 位 置 の 最 大 ず れ は 4 . 8 [ c m ]以 内 に 収 ま る こ と を 確 認 し た ． ま た 診 断 試 験 で は ， 診 断 時 間 ， 医 師 に よ る 定 性 的 画 像 評 価 を 指 標 と し ， 被 装 着 者 （ 患 者 役 ） と 専 門 医 ら に よ る シ ス テ ム を 用 い た 診 断 試 験 を 行 っ た ． こ れ ら の 試 験 結 果 か ら ， 本 研 究 で 提 案 す る 体 幹 装 着 型 診 断 シ ス テ ム が ，

FA S T を 実 現 す る 性 能 を 有 す る こ と を 確 認 し た ．

第 5 章 で は ，2 章 に て 構 築 し た 手 法 に 基 づ い て 開 発 し た 超 音 波 に よ る 血 流 量 計

測 シ ス テ ム に 関 し て 述 べ た ． ま ず ， 血 流 速 を 計 測 す る た め に 利 用 す る 超 音 波 ド ッ プ ラ ー の 原 理 を 説 明 す る と と も に ， 超 音 波 を 用 い て 血 流 量 を 算 出 す る 手 法 と 要 件 を ま と め ， 血 流 量 を 計 測 す る た め の 超 音 波 プ ロ ー ブ 把 持 5 自 由 度 マ ニ ピ ュ レ ー タ に 関 し て 述 べ た ． 続 い て ， 整 理 し た 要 件 に 基 づ い て 血 流 量 計 測 ア ル ゴ リ ズ ム の 詳 細 設 計 を 行 っ た ． 血 管 断 面 積 計 測 で は ， 血 管 輪 郭 を 抽 出 し ， 断 面 積 の 時 間 変 化 を 取 得 可 能 な 画 像 処 理 シ ス テ ム を 構 築 し た ． ま た 血 流 速 の 計 測 で は ， 縦 断 層 像 お よ び 横 断 層 像 か ら の 2 種 類 の ア プ ロ ー チ が あ る た め ， そ れ ぞ れ の 有 効 性 を 検 証 す べ く ，本 章 で 整 理 し た 要 件 を 満 た す た め の 2 つ の プ ロ ー ブ 制 御 手 法 に つ い て 述 べ た ．

第 6 章 で は ， 第 5 章 で 述 べ た 血 流 量 計 測 シ ス テ ム お よ び 人 体 の 血 流 循 環 モ デ ル を 用 い て ， 血 流 量 の 計 測 試 験 を 行 っ た ． 本 試 験 で は ， 縦 断 層 像 下 と 横 断 層 像 下 の そ れ ぞ れ の 条 件 に て 血 流 量 の 計 測 を 実 施 し ，縦 断 層 像 下 で は 平 均 4 . 4[ m l / s ]，横 断 層 像 下 で は 平 均 2 5 . 8 [ m l / s ]の 精 度 で 血 流 量 を 計 測 で き る こ と を 確 認 し た ． こ の 試 験 結 果 か ら ， 本 研 究 で 提 案 す る 血 流 量 計 測 シ ス テ ム に よ り ， こ れ ま で は 不 可 能 で あ っ た 超 音 波 に よ る 血 流 量 の 計 測 が 実 現 し う る こ と が 示 さ れ た ．

第 7 章 で は ，第 2 章 で 提 案 し た 内 出 血 源 探 索 フ ロ ー の 評 価 を 行 う べ く ，第 3 章 ， 第 5 章 に て 構 築 し た シ ス テ ム を 用 い た 総 合 評 価 を 行 っ た ． 本 評 価 試 験 は ， 搬 送 と 初 療 室 の ２ つ に 大 別 さ れ た シ ー ン を 想 定 し 実 施 し た ． 移 動 体 搬 送 下 に お け る

FA S T 診 断 試 験 で は ， 横 浜 市 大 病 院 と 早 稲 田 周 辺 の コ ー ス を 周 回 す る 実 際 の 移 動

体 を 用 い て 遠 隔 診 断 試 験 を 行 い ， 診 断 時 間 ， お よ び ， 医 師 に よ る 定 性 的 画 像 評 価 を 実 施 し ， 医 師 に よ る 診 断 を 満 足 す る 超 音 波 画 像 が 得 ら れ る こ と を 確 認 し た ． 続 い て ， 内 出 血 貯 留 の 自 動 検 出 ア ル ゴ リ ズ ム の 性 能 を 検 証 す べ く ， 内 出 血 の 臨 床 画 像 を も と に 検 証 し た と こ ろ ， 内 出 血 貯 留 検 知 感 度 は 7 7 . 8％ あ る こ と を 確 認 し た ． 次 に 内 出 血 源 推 定 試 験 で は ， 搬 送 中 に 内 出 血 貯 留 が 診 断 さ れ た 後 の 初 療 室 に お け る シ ー ン を 想 定 し ， 疑 似 的 な 出 血 を 再 現 し た 血 流 循 環 モ デ ル を 用 い て ， 上 下 流 に お け る 血 流 量 の 計 測 と 比 較 検 証 よ り ， 内 出 血 源 の 存 在 可 否 を 判 定 す る 試 験 を 実 施 し た ． そ の 結 果 ， 縦 断 層 像 下 で は 平 均 約 7 . 7[ m l / s ]， 横 断 層 像 下 で は 平 均 約

2 7. 4 [ m l / s ]の 誤 差 範 囲 内 で 内 出 血 の 存 在 を 判 定 す る こ と が 可 能 で あ る こ と が 確 認

さ れ た ． こ れ ら の 結 果 か ら ， 本 研 究 で 提 案 す る 体 幹 装 着 型 診 断 シ ス テ ム お よ び 内 出 血 貯 留 の 自 動 検 出 ア ル ゴ リ ズ ム は 内 出 血 患 者 に 対 す る 早 期 診 断 に 有 効 で あ り ， ま た 血 流 量 計 測 に 基 づ く 内 出 血 源 推 定 ア ル ゴ リ ズ ム は ， 非 侵 襲 的 か つ 定 量 的 に 内 出 血 源 を 推 定 す る 全 く 新 し い 手 法 と し て の 有 効 性 を 有 す る こ と が 示 唆 で き た ．

第 8 章 で は ，本 研 究 で 得 ら れ た 成 果 を ま と め て ，残 さ れ た 課 題 に 関 し て 述 べ た ． ま た 展 望 と し て ， 臨 床 応 用 お よ び 提 案 手 法 の そ の 他 の 分 野 に 対 す る 応 用 事 例 ， ま た ， 応 用 す る 上 で の 課 題 や 解 決 指 針 に 関 し て 示 し た ．

以 上 よ り ， 超 音 波 を 用 い た 内 出 血 貯 留 箇 所 探 索 シ ス テ ム お よ び 血 流 量 計 測 シ ス テ ム ， な ら び に そ れ ら を 用 い た 出 血 源 推 定 手 法 に よ っ て ， 非 侵 襲 的 か つ 定 量 的 に 出 血 源 を 推 定 す る 技 術 に 関 し て 示 し た ．

Ｎｏ.1

早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書

氏 名 伊藤 慶一郎 印

（2012 年 12 月 現在）

種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）

論文

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体幹設置型遠隔診断エコーデバイスにおける人体装着機構に応じた装着容易性と安定性 の比較評価，計測自動制御学会論文集ＳＩ特集号（Accepted），2013年1月，朝山智史，

伊藤慶一郎，鶴田功一，菅野重樹，中村京太，岩田浩康

A Blood Flow Measurement Robotic System: Ultrasound Visual Servoing Algorithms under Pulsation and Displacement of an Artery, Journal of Robotics and Mechatronics, pp. 773-781, Oct. 2012, Keiichiro Ito, Tomofumi Asayama, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

ポータブルな体幹装着型遠隔超音波診断システムの世界初の具現化に向けた改良と移動 体搬送下における診断試験結果の報告，消研輯報 65 号，掲載決定，2012 年10月（予 定），伊藤慶一郎，鶴田功一，中村京太，竹内良平，菅野重樹，岩田浩康

内出血患者の救命を支援する迅速簡易超音波検査のための体幹装着型ロボットシステ ム，バイオメカニズム２１，pp. 43-53，2012年9月，伊藤慶一郎，菅野重樹，中村京太，

竹内良平，岩田浩康

Usability and Performance of a Wearable Tele-Echography Robot for Focused Assessment of Trauma Using Sonography, Journal of Medical Engineering & Physics, On-line Journal, http://dx.doi.org/10.1016/j.medengphy.2012.04.011, Apr., 2012, Keiichiro Ito, Shigeki Sugano, Ryohei Takeuchi, Kyota Nakamura, Hiroyasu Iwata

Internal Bleeding Detection Algorithm Based on Determination of Organ Boundary by Low-Brightness Set Analysis, Proceeding of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4131-4136, Oct. 2012, Keiichiro Ito, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

Noninvasive Internal Bleeding Detection Method by Measuring Blood Flow under Ultrasound Cross-Section Image, Proceeding of 34nd Annual International IEEE Engineering in Medicine and Biology Society Conference, pp. 3191-3194, Aug. 2012, Keiichiro Ito, Koichi Tsuruta, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

Organ Boundary Determination Algorithm for Detecting Internal Bleeding Detection, Proceeding of 34nd Annual International IEEE Engineering in Medicine and Biology Society Conference, pp. 3183-3186, Aug. 2012, Keiichiro Ito, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

Blood Flow Measurement System Using Ultrasound Doppler under Non-periodic Displacement of an Artery, Proceeding of IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, Jun. 2012, Keiichiro Ito, Tomofumi Asayama, Shigeki Sugano, Hiroyasu Iwata

Measurement Algorithms of Cross-section Area and Blood Speed for Noninvasive Blood Flow Measurement System, Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 263-268, Dec. 2012, Keiichiro Ito，Tomofumi Asayama, Shigeki Sugano，

Hiroyasu Iwata

Ｎｏ.2

早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書

種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）

論文

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講演

Blood Flow Measurement Algorithms to Detect Bleeding Source Noninvasively, Proceeding of 33nd Annual International IEEE Engineering in Medicine and Biology Society Conference, pp.

7437-7440, Sep. 2011, Keiichiro Ito，Tomofumi Asayama, Shigeki Sugano，Hiroyasu Iwata

Evaluation of a Wearable Tele-Echography Robot System : FASTele in a Vehicle Using a Mobile Network, Proceeding of 33nd Annual International IEEE Engineering in Medicine and Biology Society Conference, pp. 2093-2096, Sep. 2011, Keiichiro Ito，Koichi Tsuruta, Shigeki Sugano，

Hiroyasu Iwata

Wearable Echography Robot for Trauma Patient, Proceeding of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.4794-4799, Oct. 2010, Keiichiro Ito，Shigeki Sugano，Hiroyasu Iwata

Portable and Attachable Tele-Echography Robot system: FASTele, Proceeding of 32nd Annual International IEEE Engineering in Medicine and Biology Society Conference, pp.487-490, Sep.

2010, Keiichiro Ito，Shigeki Sugano，Hiroyasu Iwata

Development of Attachable Tele-Echography Robot by a Bystander at Injury Scene, Proceeding of IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp.1270-1275, Aug. 2010, Keiichiro Ito，Shigeki Sugano，Hiroyasu Iwata

腹部血管変位下における非侵襲的血流量計測手法に関する研究-血管横断面の形状比較に 基づく計測誤差抑制手法-，日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会’12，2012 年5月，伊藤慶一郎，鶴田功一，朝山智史，菅野重樹，中村京太，岩田浩康

移動体下における幹装着型遠隔診断エコーデバイスの装着性及びエコー画質の評価，第 12回ＳＩＣＥシステムインテグレーション部門講演会，paper no.2H2-2 pp.1500-1501，2011 年12月，朝山智史，伊藤慶一郎，鶴田功一，菅野重樹，中村京太，岩田浩康

血流量測定のための変動血管に追従可能な 呼吸情報を用いたビジュアルサーボシステ ムの開発，日本コンピュータ外科学会誌第20回日本コンピュータ外科学会大会特集号，

paper no.11(XV)-74 pp.320-321，2011年11月，朝山智史，伊藤慶一郎，鶴田功一，菅野重 樹，中村京太，岩田浩康

内出血患者の救命を支援する迅速簡易超音波検査のための体幹装着型ロボットシステ ム，バイオメカニズム・シンポジウム，pp. 41-50，2011年7月，伊藤慶一郎，菅野重樹，

岩田浩康

血流量測定のための変動血管対応型ビジュアルサーボシステムの開発，日本機械学会ロ ボティクスメカトロニクス講演会’11，pp. 2P1-C03，2011年5月，伊藤慶一郎，朝山智 史，鶴田功一，菅野重樹，岩田浩康

移動体下における体幹装着型遠隔操作エコーデバイス：FASTele-1のFAST診断性能の検 証，第５０回 生体医工学会大会’11，paper no. OS3-1-3，2011年4月，鶴田功一，伊藤 慶一郎，菅野重樹，中村京太，竹内良平，岩田浩康

Ｎｏ.3

早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書

種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）

講演

その他 表彰

研究費

招待講演

出血源位置推定システムのための体幹適応型 RT エコーデバイス BASIS-1 の開発

～フリージョイント機構を用いた体幹左右駆動の性能評価～，第１１回ＳＩＣＥシステ ムインテグレーション部門講演会，pp.1153-1154，2010年12月，伊藤慶一郎，鶴田功一，

菅野重樹，中村京太，岩田浩康

早期治療戦略立案のための非侵襲的出血源推定手法の提案，第１１回ＳＩＣＥシステム インテグレーション部門講演会，pp.1151-1152，2010年12月，伊藤慶一郎，鶴田功一，

菅野重樹，中村京太，岩田浩康

緊張性気胸の遠隔穿刺治療を支援する前胸部装着型 RT～第２報：車両走行振動下におけ る穿刺可能性に関する検討～，日本コンピュータ外科学会誌第 19 回日本コンピュータ外 科学会大会特集号， pp.218，2010 年 11 月，後濱龍太，伊藤慶一郎，菅野重樹，中村京 太，竹内良平，岩田浩康

Development of Wearable Robot for Emergency Tele-Echography Guided Diagnosis，第４９回 日本生体医工学会大会’10，pp. FC-17-1，2010年6月，Keiichiro Ito，Shigeki Sugano，Kyota Nakamura，Ryohei Takeuchi，Hiroyasu Iwata

他 14件

病院前救護における内出血検索から出血源特定までを可能とする遠隔診断支援 RT，シス

テ ム コ ン ト ロ ー ル フ ェ ア 2012 社 団 法 人 日 本 電 機 工 業 会 （ JEMA ） 社団法人日本電気制御機器工業会（NECA），２０１１年１１月，システムコントロールフ

ェア審査員特別賞受賞

ポータブルな体幹装着型遠隔超音波診断システムの世界初の具現化に向けた改良と移動 体搬送下における診断試験結果の報告，総務省 消防庁，２０１１年９月，消防防災機 器の開発等・消防防災科学論文および原因調査事例の長官表彰最優秀賞

遠隔救急エコー診断のための体幹装着型 4 自由度ロボット：FASTele-1 の開発，ライフサ ポート学会，２００８年９月，バリアフリーシステム開発財団奨励賞 ファイナリスト

他 2 件

超音波による内出血感度の向上を目的とした診断支援手法の構築，科学研究費補助金（若 手研究（Ｂ）），２０１２年度

グローバルロボットアカデミア博士人材養成プログラム～On Research Trainingに基づく 国際合同サマースクール，若手研究者等海外派遣，および博士課程講義科目のご紹介～，

4回 GMSIシンポジウム，２０１２年３月，伊藤慶一郎