博 士 論 文 概 要

早稲田大学大学院 創造理工学研究科

博 士 論 文 概 要

論 文 題 目

ラ ジ オ 波 焼 灼 療 法 に お け る 熱 容 量 を 用 い た 生 体 組 織 の 変 性 状 態 の

推 定 手 法 に 関 す る 研 究

Method for Estimating Degeneration Condition of Liver Tissue by Heat Capacity

in Radio Frequency Ablation

申 請 者

呂 筱薇 Xiaowei LU

総合機械工学専攻 メディカルロボティクス研究

2015 年 12 月

No.1

1 章 で は ， こ れ ま で の 医 療 支 援 を 目 的 と す る ロ ボ テ ィ ク ス シ ス テ ム の 開 発 に お け る 技 術 発 展 の 背 景 を 述 べ る ． 特 に 低 侵 襲 治 療 の 医 療 支 援 シ ス テ ム の 開 発 に お い て モ デ ル ベ ー ス 制 御 技 術 の 例 と し て ， 小 林 ら が 提 案 し た 肝 臓 の 針 穿 刺 手 技 の 支 援 技 術 に つ い て 説 明 す る ． 小 林 ら の 提 案 シ ス テ ム は 生 体 組 織 の 粘 弾 性 率 の 周 波 数 依 存 性 の 数 値 計 算 モ デ ル お よ び 数 値 計 算 モ デ ル に 基 づ き ， 組 織 の 変 形 量 に 応 じ た 針 の 穿 刺 動 作 を 支 援 す る メ カ ト ロ ニ ク ス 技 術 で あ る ． こ の シ ス テ ム で は 力 セ ン サ を 用 い て 穿 刺 時 の 生 体 組 織 か ら の 反 力 値 変 化 に 基 づ き 針 と 組 織 の 位 置 関 係 を 逆 算 し ， 指 定 さ れ る 針 と 組 織 の 位 置 関 係 を 保 ち な が ら ， 治 療 手 技 の 支 援 を 行 う モ デ ル ベ ー ス 制 御 シ ス テ ム で あ る ． 穿 刺 動 作 の 制 御 シ ス テ ム に お い て 数 値 計 算 モ デ ル の 精 度 が 最 も 重 要 で あ る ． 肝 が ん の 低 侵 襲 治 療 法 の 一 種 で あ る ラ ジ オ 波 焼 灼 療 法 は 保 険 の 適 用 対 象 で あ る た め ， 臨 床 治 療 件 数 が 増 加 し て い る ． ま た ， 高 齢 者 の 患 者 ， が ん 転 移 や が ん 再 発 の 患 者 も ラ ジ オ 波 焼 灼 治 療 を 受 け ら れ る た め ， 安 定 な 治 療 効 果 が 求 め ら れ て い る ． 一 方 ， ラ ジ オ 波 焼 灼 療 法 の 治 療 目 的 と し て 電 極 針 先 端 の 腫 瘍 の 状 態 に 応 じ た s a f e t y m ar g i n の 組 織 ま で 凝 固 壊 死 さ せ る こ と で あ る ． 臨 床 の 現 状 と し て 術 者 が ラ ジ オ 波 発 生 器 に 表 示 さ れ る 患 者 の イ ン ピ ー ダ ン ス 値 の 変 動 か ら 組 織 の 凝 固 壊 死 の 領 域 の 推 定 が 行 わ れ て い る ． ま た ， 超 音 波 画 像 よ り 患 部 の 変 性 領 域 が 確 認 で き ず ， 術 者 の 経 験 に よ っ て 不 足 な 焼 灼 ま た 過 剰 な 焼 灼 が 起 こ り や す く ， 治 療 結 果 に 影 響 す る ． そ こ で ， 安 定 な 治 療 効 果 を 得 る た め に ， 組 織 の 凝 固 壊 死 の 領 域 を 定 量 的 に 提 示 し ， 変 性 状 態 に 応 じ た 焼 灼 条 件 を 算 出 し ， 焼 灼 操 作 を 支 援 す る ラ ジ オ 波 焼 灼 支 援 モ デ ル ベ ー ス シ ス テ ム を 提 案 し た ．

2 章 で は ， 提 案 の モ デ ル ベ ー ス 制 御 シ ス テ ム に お い て 大 血 管 に よ る 組 織 の 熱 伝 達 問 題 の 数 値 計 算 モ デ ル の 構 築 お よ び 焼 灼 対 象 の 生 体 組 織 の 熱 伝 導 率 を 測 定 す る た め の 多 機 能 電 極 針 の 開 発 に 関 し て 述 べ る ． 現 在 臨 床 の ラ ジ オ 波 焼 灼 療 法 に お い て 最 も 問 題 と さ れ て い る ， 大 血 管 付 近 の 過 不 足 焼 灼 問 題 に 対 し ， 数 値 計 算 法 を 用 い て 大 血 管 と 組 織 の 熱 伝 達 量 を 推 定 す る 手 法 を 提 案 し た ． 数 値 計 算 法 よ り 算 出 さ れ る 組 織 の 温 度 分 布 と 熱 電 対 を 用 い て 計 測 し た 組 織 の 温 度 を 比 較 し ， 数 値 計 算 モ デ ル に お い て 提 案 モ デ ル の 熱 伝 達 量 を 導 出 し た ． ま た ， 焼 灼 対 象 の 電 極 針 周 辺 組 織 の 熱 伝 導 率 を 測 定 す る た め に 熱 線 法 を 用 い て 多 機 能 電 極 針 を 開 発 し ， 測 定 原 理 お よ び i n v i t r o 条 件 下 で 測 定 精 度 を 確 認 し た ．

3 章 で は ， こ れ ま で 本 研 究 で 試 み て き た 焼 灼 時 生 体 組 織 の 変 性 状 態 の 推 定 手 法 に 関 す る 生 物 学 的 ア プ ロ ー チ お よ び 工 学 的 ア プ ロ ー チ に つ い て 述 べ る ． ラ ジ オ 波 焼 灼 療 法 に お け る 定 量 的 に 組 織 の 変 性 状 態 を 推 定 す る 際 の 技 術 課 題 を 述 べ る ． ま た ， ラ ジ オ 波 焼 灼 の 治 療 目 標 と さ れ る 組 織 の 不 可 逆 的 変 性 状 態 に 応 じ た 適 切 な 焼 灼 条 件 を 導 出 す る た め に ， 組 織 の 可 逆 ・ 不 可 逆 的 変 性 状 態 を 判 別 可 能 に す る こ と を 提 案 手 法 の 前 提 と し て 要 求 仕 様 に つ い て 説 明 す る ． ま ず ， 焼 灼 さ れ た 組 織 が 硬 く な る 特 性 に 着 目 し ， 生 体 組 織 の 硬 さ を 意 味 す る 粘 弾 性 率 が 組 織 の 凝 固 状 態 の 指

No.2

標 で あ る と 仮 説 を 立 て る ． 粘 弾 性 測 定 試 験 機 を 用 い て 一 定 な 温 度 上 昇 率 条 件 下 で 温 度 を 上 昇 さ せ な が ら 摘 出 し た ブ タ の 肝 臓 組 織 の 粘 弾 性 率 を 計 測 し た ． 計 測 結 果 か ら ， 組 織 の 粘 弾 性 率 が 特 定 の 温 度 以 下 に お い て 温 度 の 上 昇 に 依 存 し な い 一 方 ， 特 定 の 温 度 以 上 に な る と 温 度 上 昇 に つ れ 粘 弾 性 率 が 非 線 形 的 に 増 加 す る こ と を 観 察 し た ． そ こ で ， 生 体 組 織 の 粘 弾 性 率 の 温 度 依 存 性 を 近 似 し 平 均 二 乗 誤 差 が 最 小 に な る 場 合 ，粘 弾 性 率 の 温 度 依 存 性 の 線 形 と 非 線 形 の 境 界 温 度 が 5 8 . 0℃ で あ る こ と が わ か っ た ． こ の 温 度 が 肝 臓 の 主 要 成 分 で あ る タ ン パ ク 質 の 不 可 逆 変 性 温 度 で

あ る 6 0℃ に 極 め て 近 い こ と か ら ，焼 灼 時 生 体 組 織 の 粘 弾 性 率 が 組 織 の 変 性 状 態 に

対 し ， 定 量 的 に 変 化 す る 結 果 か ら ， 粘 弾 性 率 が 組 織 の 凝 固 状 態 の 指 標 と し て 有 用 で あ る こ と を 示 唆 し た ． ま た ， 熱 電 対 を 用 い て ラ ジ オ 波 焼 灼 時 電 極 針 の 周 辺 組 織 の 温 度 を 計 測 し た と こ ろ ， 電 極 針 を 中 心 と し た 組 織 と 電 極 針 の 位 置 関 係 に よ っ て 組 織 の 温 度 が グ ラ デ ー シ ョ ン 状 に 分 布 し ，温 度 の 上 昇 率 が 異 な る こ と を 観 察 し た ． そ こ で ， ラ ジ オ 波 焼 灼 に お け る 温 度 の 上 昇 率 と 組 織 の 粘 弾 性 率 の 温 度 依 存 性 の 関 係 を 調 査 し た ． 温 度 の 上 昇 率 を 条 件 と し て サ ン プ ル 上 で 均 一 の 温 度 分 布 を 形 成 さ せ る よ う に ， 電 極 針 と 同 じ 面 積 の ア ル ミ 板 を 用 い て 摘 出 し た ブ タ 肝 臓 の ブ ロ ッ ク 状 の サ ン プ ル を 挟 ん だ ． ラ ジ オ 波 焼 灼 の 電 圧 を そ れ ぞ れ 2 0 , 2 5 , 30 , 4 0[ V ]条 件 下 で 焼 灼 し ， サ ン プ ル の 温 度 変 化 を 計 測 し た ． 結 果 ， サ ン プ ル の 温 度 の 上 昇 率 が 焼 灼 の 出 力 電 圧 に 対 し 一 対 一 関 係 を 有 す る 結 果 を 得 た こ と か ら ， 焼 灼 の 出 力 電 圧 を 調 整 す る こ と で サ ン プ ル の 温 度 の 上 昇 率 の 条 件 を 設 定 で き る こ と が わ か っ た ． そ こ で ， ラ ジ オ 波 焼 灼 に お け る 各 出 力 電 圧 と 組 織 温 度 の 上 昇 率 の 関 係 を 用 い て 各 条 件 下 で ブ タ 肝 臓 の 試 料 を 焼 灼 し た 後 ， 粘 弾 性 測 定 試 験 機 を 用 い て 各 サ ン プ ル の 粘 弾 性 率 を 測 定 し た ． 結 果 ，6 0℃ 以 下 の 温 度 範 囲 に お い て 生 体 組 織 の 粘 弾 性 率 が 温 度 の 上 昇 率 に 依 存 せ ず ， 線 形 で あ る こ と が わ か っ た ． 一 方 ，6 5℃ 以 上 の 温 度 範 囲 に お い て ，温 度 の 上 昇 率 に よ っ て 粘 弾 性 率 の 温 度 依 存 性 が 異 な る こ と が わ か っ た ． さ ら に ， 組 織 の 温 度 の 上 昇 率 と 組 織 の 凝 固 状 態 の 関 係 を 確 認 す る た め に ， ラ ジ オ 波 の 出 力 電 力 を 条 件 と し て ヤ ギ の 肝 臓 に ラ ジ オ 波 焼 灼 を 行 い ， 焼 灼 部 位 の 凝 固 面 積 を 光 学 顕 微 鏡 に て 観 察 し た ． 結 果 ， 各 焼 灼 条 件 下 の 凝 固 領 域 の 面 積 が 異 な り ， 焼 灼 さ れ た 組 織 の 凝 固 状 態 が 温 度 の 上 昇 率 に 依 存 す る こ と を 示 唆 し た ． 組 織 温 度 の 上 昇 率 は 試 料 に 与 え ら れ た エ ネ ル ギ を 意 味 し ， 組 織 の 凝 固 状 態 が エ ネ ル ギ に 依 存 す る と 考 え ら れ る ． そ こ で ， 本 研 究 で は 熱 治 療 の 目 標 で あ る 患 部 の 不 可 逆 的 変 性 の た め の 焼 灼 エ ネ ル ギ の 導 出 を 目 指 し ， 組 織 の 可 逆 ・ 不 可 逆 変 性 の 判 別 お よ び 不 可 逆 的 変 性 に 必 要 な エ ネ ル ギ の 導 出 の 工 学 的 手 法 を 提 案 し た ．

4 章 で は ，3 章 で 示 唆 し た 生 体 組 織 の 変 性 状 態 が エ ネ ル ギ に 依 存 す る 結 果 を ふ ま え ， 熱 分 析 の 一 種 で あ る 示 差 走 査 熱 量 測 定 を 用 い て エ ネ ル ギ と 変 性 状 態 の 関 係 を 調 べ る た め に ， 熱 容 量 の 特 性 を 用 い て 生 体 組 織 の 変 性 状 態 の 推 定 手 法 を 提 案 し た ．N i c ho l a C . G a r b e t t ら は 示 差 走 査 測 定 法 を 用 い て 浸 潤 子 宮 頸 が ん 患 者 ，H S I L

No.3

と 診 断 さ れ た 患 者 ， 健 常 者 の 血 漿 の 温 度 と 熱 容 量 の 関 係 を 示 す D S C 曲 線 の 結 果 か ら ， 示 差 走 査 測 定 法 が 生 体 物 質 の 変 性 状 態 の 判 別 に 有 用 で あ る と 示 唆 し た ． 従 っ て ， 本 研 究 で は ， 示 差 走 査 測 定 法 を 用 い て 生 体 組 織 の 可 逆 ・ 不 可 逆 的 変 性 状 態 を 判 別 す る 手 法 を 提 案 す る ． 測 定 実 験 で は 摘 出 し た ブ タ 肝 臓 か ら ボ リ ュ ー ム が

3 0m g ほ ど の サ ン プ ル を 切 り 取 り ， 示 差 走 査 測 定 を 行 っ た ． 測 定 条 件 と し て 2 0℃

か ら 1 0 0℃ ま で の 間 に 一 定 な 温 度 上 昇 率 条 件 下 で サ ン プ ル の 熱 流 束 の 測 定 結 果 か

ら 温 度 と 熱 容 量 の 関 係 を 示 す D S C 曲 線 を 観 測 し た ． 温 度 の 上 昇 率 が 3 0 [℃/ m i n]

の 場 合 ， 熱 容 量 の ピ ー ク が 約 7 0℃ に 現 れ る 一 方 ， 温 度 の 上 昇 率 が 0 . 1 [℃/ m i n ]の 場 合 ，熱 容 量 の ピ ー ク が 4 6℃ に 現 れ た ．こ れ ら は 熱 治 療 に お い て 不 可 逆 的 変 性 領 域 を 大 き く 得 る た め に ， 急 激 に 大 き な ラ ジ オ 波 出 力 電 力 を 避 け な け れ ば な ら な い と 言 え る ． こ の 結 果 は 臨 床 治 療 で は 組 織 の 温 度 の 急 増 が 不 足 な 焼 灼 が 生 じ る 原 因 で あ る と 考 え ら れ る ．

5 章 で は 研 究 の 概 要 お よ び 本 論 文 の 提 案 技 術 を 用 い て 今 後 展 開 す る 際 の 技 術 課 題 に つ い て 述 べ る ． 本 論 文 の 研 究 を 通 し て 下 記 の 2 点 今 後 提 案 手 法 を 展 開 し て い く 際 解 決 す べ き だ と 考 え た ．

( a ) 生 物 学 的 に 生 体 組 織 の 変 性 状 態 の 可 逆 と 不 可 逆 的 変 性 を 判 別 す る た め の 細

胞 ミ ト コ ン ド リ ア の 活 性 化 を 指 標 と し て ， 生 体 組 織 の 熱 容 量 と ミ ト コ ン ド リ ア の 活 性 化 の 定 量 的 な 関 係 を 導 出 す る ． こ の 定 量 的 な 関 係 を 用 い て 提 案 手 法 の 精 度 評 価 を 行 い ， 熱 容 量 と 細 胞 の 不 可 逆 的 変 性 の モ デ ル 式 を 焼 灼 操 作 支 援 モ デ ル ベ ー ス 制 御 シ ス テ ム に 統 合 す る こ と で ， ラ ジ オ 波 焼 灼 療 法 に お け る 生 体 組 織 の 変 性 状 態 に 応 じ た 焼 灼 支 援 シ ス テ ム を 構 築 す る ．

( b ) 組 織 観 察 の 結 果 は あ る 時 刻 の 組 織 の 状 態 の み を 表 現 で き る 手 法 で あ り ，臨

床 の 治 療 目 標 で あ る 組 織 の 不 可 逆 的 変 性 を 評 価 で き な い 点 が あ る ． 臨 床 ラ ジ オ 波 焼 灼 治 療 で は 治 療 後 に 定 期 的 に 検 診 の 結 果 を 観 察 し ， 治 療 の 効 果 を 評 価 す る こ と が 行 わ れ て い る た め ， 提 案 手 法 の 変 性 状 態 の 推 定 手 法 の 評 価 実 験 に 関 し て 時 間 経 過 に よ っ て 治 療 効 果 を 評 価 す る ．

本 研 究 で は 最 終 的 に 臨 床 の ラ ジ オ 波 焼 灼 療 法 の 焼 灼 支 援 シ ス テ ム と し て 応 用 す る た め に ，（1） 数 値 計 算 モ デ ル を 用 い た リ ア ル タ イ ム に 組 織 の 状 態 量 を 可 視 化 す る ア ル ゴ リ ズ ム （2） 本 研 究 の 提 案 手 法 と し て 組 織 の 熱 容 量 と 生 物 学 的 に 検 証 実 験 の 2 つ の 技 術 課 題 を 解 決 す る 必 要 で あ る ．

今 後 本 研 究 で 提 案 す る 熱 容 量 を 用 い た エ ネ ル ギ を 制 御 す る 手 法 を 時 間 経 過 に よ る 影 響 を 考 慮 す べ き ， 焼 灼 結 果 の 評 価 を 生 体 内 に お い て 時 間 経 過 の 結 果 に つ い て 検 討 す る 必 要 で あ る ． 今 後 本 研 究 の ア プ ロ ー チ で は 工 学 的 な 視 点 と 生 物 学 的 な 視 点 を 両 方 視 野 に 入 れ ， 医 工 学 技 術 の 連 携 に よ っ て 診 断 と 治 療 の 一 体 化 シ ス テ ム を 開 発 す る ．

Ｎｏ.1

早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書

氏 名 呂 筱薇 印

（2016 年 2 月 現在）

種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）

論文 ○ [1] 呂筱薇，築根まり子,渡辺広樹,小林洋,宮下朋之,藤江正克,肝がんラジオ波焼灼 療 法における組織凝固領域提示システムの開発(肝臓組織の粘弾性の温度依存性の モデル化),日本機械学会学術論文集 C 編,79 巻 807 号(2013 年 11

月),pp.4381-4388.

講演 査読有

○

○

[1] Xiaowei Lu, Hiroki Watanabe, Yosuke Isobe, Nozomu Yamazaki, Yo Kobayashi, Tomoyuki Miyashita and Masakatsu G. Fujie, Derivation of the Relationship between the Rate of Temperature Rise and Viscoelasticity for Constructing a Coagulation Model for Liver Radio Frequency Ablation, Proceeding of the 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering Medicine and Biology Society (EMBC2013), pp.

382-385, Osaka Japan, Jul. 3-7, 2013.

[2] XiaoWei Lu, Mariko Tsukune, Hiroki Watanabe, Nozomu Yamazaki, Yosuke Isobe, Yo Kobayashi Tomoyuki Miyashita, and Masakatsu G. Fujie, A Method for Deriving the Coagulation Boundary of Liver Tissue Using a Relational Model of Viscoelasticity and Temperature in Radio Frequency Ablation, Proceedings of 34th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society(EMBC2012), pp.187-190, California, USA, Aug. 28- Sep. 1, 2012.

[3] Xiaowei Lu, Hayato Kikuchi, kazumasa Hirooka, Yosuke Isobe, Hiroki Watanabe, Yo Kobayashi, Tomoyuki Miyashita and Masakatsu G. Fujie, Method for Estimating the Temperature Distribution Associated with the Vessel Cooling Effect in Radio Frequency Ablation, Proceeding of the 37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society(EMBC2015), Milano, Italy, Aug.

24-29, 2015.

[4] Nozomu Yamazaki, Yo Kobayashi, Hayato Kikuchi, Yosuke Isobe, XiaoWei Lu, Tomoyuki Miyashita, Masakatsu G. Fujie, Modeling of Lung’s Electrical Impedance using Fractional Calculus for Analysis of heat generation during RF-Ablation, Proceeding of the 36th Annual International Conference of the IEEE Engineering Medicine and Biology Society(EMBC2014), pp. 5323-5328, Chicago, USA, Aug.

26-30, 2014.

[5] Yosuke Isobe, Hiroki Watanabe, Nozomu Yamazaki, XiaoWei Lu, Yo Kobayashi, Tomoyuki Miyashita, Makoto Hashizume and Masakatsu G. Fujie, Real-time Temperature Control System Based on the Finite Element Method for Liver Radiofrequency Ablation: Effect of the Time Interval on Control, Proceeding of the 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering Medicine and Biology Society (EMBC2013), pp. 392-396, Osaka, Japan, Jul. 3-7, 2013.

[6] Nozomu Yamazaki, Hiroki Watanabe, XiaoWei Lu, Yosuke Isobe, Yo Kobayashi, Tomoyuki Miyashita, Masakatsu G. Fujie, The relation between temperature distribution for lung RFA and electromagnetic wave frequency dependence of electrical conductivity with changing a lung’s internal air volumes, Proceeding of the 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering Medicine and Biology Society(EMBC2013), pp. 392-396, Osaka, Japan, Jul. 3-7, 2013.

[7] Nozomu Yamazaki, Hiroki Watanabe, XiaoWei Lu, Yosuke Isobe, Yo Kobayashi, Tomoyuki Miyashita, and Masakatsu G. Fujie, Development of a temperature distribution simulator for lung RFA based on air dependence of thermal and electrical properties, Proceeding of the 34th Annual International Conference of the IEEE Engineering Medicine and Biology Society (EMBC2012), pp. 5699-5702, San Diego, USA, Aug. 28 – Sept. 1, 2012.

Ｎｏ.2

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種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）

査読無

[8] Hiroki Watanabe, Nozomu Yamazaki, Yosuke Isobe, XiaoWei Lu, Yo Kobayashi, Tomoyuki Miyashita, Takeshi Ohdaira, Makoto Hashizume, and Masakatsu G. Fujie, Validation of Accuracy of Liver Model with Temperature-Dependent Thermal Conductivity by Comparing the Simulation and in vitro RF Ablation Experiment, Proceeding of the 34th Annual International Conference of the IEEE Engineering Medicine and Biology Society (EMBC2012), pp. 5712-5717, San Diego, USA, Aug. 28 – Sept. 1, 2012.

[9] H. Kikuchi, X. Lu, Y. Isobe, N. Yamazaki, Y. Kobayashi, T. Miyashita, J. Kusaka, M.

G. Fujie, Modeling of thermal conductivity with temperature dependence at large vessels to develop temperature distribution simulator during RFA for liver cancer, Proceedings of the 28th International Congress and Exhibition, Vol. 9, No. 1 Suppl 1, pp. S86-S87, Fukuoka, Japan, Jun. 25 - 28, 2014.

[10] N. Yamazaki, Y. Kobayashi, H. Kikuchi, Y. Isobe, X. Lu, T. Miyashita, P. Poignet, M.

G. Fujie, Modeling of liver electrical impedance using fractional calculation for robotized control of ablation energy to liver cancer RFA, Proceedings of the 28th International Congress and Exhibition, Vol. 9, No. 1 Suppl 1, pp. S311-S355, Fukuoka, Japan, Jun. 25 - 28, 2014.

[11] N. Yamazaki, H. Watanabe, Y. Isobe, X. Lu, T. Miyashita, M. G. Fujie, Measurement of electromagnetic wave frequency dependence of lung's electrical conductivity with changing a lung's internal air volumes for lung RFA, Proceedings of the 27th International Congress and Exhibition, Vol. 8, Suppl 1, pp. S5-S11, Heidelberg, Germany, Jun. 26 - 29, 2013.

[1] Nozomu Yamazaki, Yo Kobayashi , Yosuke Isobe, Xiaowei Lu, omoyuki Miyashita, Masakatsu G. Fujie, Modeling of Heat Transfer Function for RF-Ablation to Liver Cancer, Proceeding of the 10th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS2014), pp. 20-21, Fukuoka, Japan, Jun. 24-25, 2014.

[2] XiaoWei Lu, Mariko Tsukune, Nozomu Yamazaki, Hiroki Watanabe, Yo Kobayashi, Tomoyuki Miyashita, Takashi Kakimoto, Hiromasa Yamashita, Toshio Chiba, Masakatsu G. Fujie, A Method for Distinguishing Coagulation Boundary Temperature in Liver Tissue for RF Ablation, 8th Asian Conference on Computer Aided Surgery, p.11, Beijing, China, May 26-30, 2012.

[3] Xiaowei Lu, N. Yamazaki, Yo Kobayashi, Philippe Poignet and Masakatsu G. Fujie, Minimally Invasive Ablation Supporting System for RFA based on Bio-heat Transfer Model and Model-based Control, 36th Annual International Conference of the IEEE Engineering Medicine and Biology Society(EMBC2014), Chicago, USA, Aug. 26-30, 2014.

[4] 山崎望，渡辺広樹，磯部洋佑，呂筱薇，小林洋，宮下朋之，藤江正克，熱伝導 率の多孔質モデル化による肺の熱伝導の基礎的検討，RSJ2013RS1C3，ロボット シンポジウム2013，2014 年3月13日-14日.

Ｎｏ.3

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種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）

その他

[5] 呂筱薇,磯部洋佑,小林洋,宮下朋之,藤江正克,肝がんラジオ波焼灼療法における 焼 灼支援システムの開発,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2015), 1A1-C09.京都,2015年5月17日-19日.

[6] 呂筱薇，築根まり子，磯部洋佑，山崎望，渡辺広樹，小林洋，柿本隆志，千葉敏 雄，宮下朋之，藤江正克，肝がんラジオ波波焼灼療法における組織凝固指標の検 討,日本コンピュータ外科学会誌，Vol.14，No.3 (2012)，pp.9-10，第21回日本コンピ ュータ外科学会，徳島，2012年11月2日-4日.

[7] Xiaowei Lu, Yo Kobayashi and Masakatsu G. Fujie, Development of Ablation Supporting System for Radio Frequency Ablation Treatment, Italy-Japan Workshop 2015, Waseda University, Dec. 11, 2014

[8] Xiaowei Lu, Mariko Tsukune, Nozomu Yamazaki, Hiroki Watanabe, Yo Kobayashi, Tomoyuki Miyashita, Takashi Kakimoto, Hiromasa Yamashita, Toshio Chiba, and Masakastu Fujie, A Method for Distinguishing Coagulation Boundary for Liver RF Ablation, 第 51 回日本生体医工学会大会, 福岡,2012 年 5 月 10-12 日.

[9] 廣岡和真，呂筱薇，小林洋，藤江正克,拍動補償を可能とするカテーテル心筋焼灼 術焼灼操作支援システムの開発，1P1-D09，京都，2015 年5月17日-19日.

[10] 廣岡和真，呂筱薇，磯部洋佑，菊池勇人，山崎望，小林洋，宮下朋之，藤江正克，

カテーテル心筋焼灼術における焼灼支援システムの開発ー心筋組織の発熱量と破 断荷重の関 係の導出ー，日本コンピュータ外科学会誌, Vol.16, No.3 (2014), pp.228-229,第 23 回 日本コンピュータ外科学会大会,大阪,2014年11月8日-9日.

[11] 菊池勇人，磯部洋佑，呂筱薇，山崎望，渡辺広樹，小林洋，宮下朋之，藤江正克，

ラジオ波焼灼療法における熱伝導率の大血管内流量依存性の検討，J164034，日本 機械学会2013年度年次大会，2013年9月8日-11日.

[12] 磯部洋佑，渡辺広樹，呂筱薇，山崎望，小林洋，宮下朋之，橋爪誠，藤江正克，

RFAにおけるFEMを併用したモデルベースト温度制御の基礎的検討，日本コンピ ュータ外科学会誌，Vol. 15，No. 3，pp. 136-137，第22回日本コンピュータ外科学 会大会，2013 年9月14日-16日.

[13] 渡辺広樹，山崎望，磯部洋佑，呂筱薇，肝臓癌ラジオ波焼灼療法用温度分布シミ ュレータの開発とIn vitro下における精度評価，日本機械学会 ロボティクス・メカ トロニクス講演会 (ROBOMECH2012), 2A2-S08，松浜，2012年5月27日-29日.

[14] 廣岡和真，呂筱薇，小林洋，藤江正克，拍動補償を可能とするカテーテル心筋焼 灼術焼灼操作支援システムの開発，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス 講演会 (ROBOMECH2015), 1P1-D09，京都，2015年5月17日-19日．

[15] 黒川悠輔，川崎基資，築根まり子，呂筱薇，菅野重樹，藤江正克，視覚障碍者の スリップ防止に向けた白杖による路面の滑りやすさ推定手法の構築，日本機械学 会2015年度年次大会，北海道，2015年9月13日-16日．

[1] 藤江正克，小林洋，山崎望，呂筱薇，磯部 洋佑，大学法人早稲田大学，熱伝導率 測定システム，特願2013-266424，2013年12月25日．