早稲田大学大学院 先進理工学研究科
博 士 論 文 概 要
論 文 題 目
ロボットの全身動作による 人間の笑い誘発に関する研究
Study on Whole Body Motion of Robot for Making Humans Laugh
申 請 者
岸 竜弘 Tatsuhiro KISHI
生命理工学専攻 バイオ・ロボティクス研究
2015 年 11 月
近 年 ， 精 神 疾 患 の 患 者 数 が 急 増 し て お り ， そ の 影 響 は 世 界 の 疾 病 負 担 の 最 大 の 要 因 と い わ れ る ま で に 拡 大 し て い る ． こ こ で ， 笑 い は 抑 う つ 状 態 の 抑 制 ， 不 安 ・ 緊 張 ・ ス ト レ ス の 緩 和 に 効 果 が あ る こ と が 報 告 さ れ て い る ． こ の 特 徴 を 活 用 す れ ば ， 笑 い は 副 作 用 の 全 く な い 精 神 疾 患 の 予 防 ・ 治 療 法 と な り う る ． さ ら に ， 笑 い は コ ミ ュ ニ ケ ー シ ョ ン に お い て 相 手 の 集 中 力 を 高 め ， 説 得 に 効 果 が あ る こ と が 示 さ れ て お り ， ビ ジ ネ ス マ ン の ス キ ル と し て も 注 目 を 集 め て い る ． た だ し ， こ れ ら の 笑 い の 効 果 は こ れ ま で 広 く 一 般 的 に 活 用 さ れ て き た と は い え な い ． こ れ は ， 人 間 が 笑 い を 誘 発 す る メ カ ニ ズ ム が 十 分 に 解 明 さ れ て お ら ず ， 笑 い の も つ 効 果 の 実 証 や ， 万 人 を 大 笑 い さ せ る 刺 激 の 用 意 が 困 難 で あ る た め で あ る ． 特 に ， 人 間 の 笑 い を 誘 発 す る 刺 激 の 構 成 メ カ ニ ズ ム は ， 研 究 例 が 少 な か っ た ． こ の メ カ ニ ズ ム 解 明 に 向 け た 研 究 の た め に は ， 定 量 性 ・ 再 現 性 の あ る 刺 激 を 用 意 す る こ と が 課 題 で あ る が ， ロ ボ ッ ト を 用 い れ ば ， こ の 問 題 を 解 決 で き る ． 人 間 の 笑 い 誘 発 メ カ ニ ズ ム の 解 明 を 目 的 と し た も の に 限 定 を し な け れ ば ， こ れ ま で に も ロ ボ ッ ト に よ る 人 間 の 笑 い 誘 発 を 目 指 し た 研 究 は い く つ か の 例 が み ら れ る ． し か し ， こ れ ら の 研 究 は ほ と ん ど す べ て が 漫 才 や ダ ジ ャ レ ， 謎 か け な ど 言 語 表 現 に 集 中 し て い た ．
一 方 ， 人 間 は コ ミ ュ ニ ケ ー シ ョ ン に お い て 6 5 %以 上 の 情 報 を 非 言 語 表 現 か ら 得 て い る と い わ れ る ． 実 際 に ， お 笑 い 芸 人 は ， 表 情 や 体 の 動 作 を 中 心 と し た 非 言 語 表 現 を 積 極 的 に 利 用 し て い る ． こ の た め ， 本 研 究 で は ロ ボ ッ ト を 用 い た 動 作 に よ る 笑 い 誘 発 刺 激 の 生 成 メ カ ニ ズ ム の 解 明 に 注 目 し た ． さ ら に ， ロ ボ ッ ト 実 機 を 用 い て 笑 い 誘 発 刺 激 を 生 成 す れ ば 刺 激 の 呈 示 に 臨 場 感 を 与 え ら れ る と 考 え た ． 以 上 か ら ， 本 研 究 は ロ ボ ッ ト の 全 身 動 作 に よ り 定 量 性 ・ 再 現 性 を 備 え た 非 言 語 的 な 笑 い 誘 発 刺 激 を 生 成 し ， こ れ を ロ ボ ッ ト 実 機 の 演 技 で 呈 示 す る こ と を 目 的 と し た ．
本 論 文 は ， 以 下 に 示 す 6 章 か ら 構 成 さ れ て い る ．
第 1 章 で は ， 序 論 と し て 本 研 究 の 研 究 背 景 と 目 的 ， そ の 意 義 に つ い て 述 べ た ． 特 に ，「 笑 い 」に 関 し ，先 行 研 究 か ら 明 ら か に な っ て い る 知 見 を ま と め ，課 題 を 示 し た ． さ ら に ， 関 連 し た 先 行 研 究 を ま と め ， 本 研 究 の 着 眼 点 に つ い て 述 べ た ． 最 後 に ， 本 研 究 の 目 的 と 意 義 に つ い て 述 べ た ．
第 2 章 に お け る 研 究 は ， ロ ボ ッ ト の 行 動 ・ 動 作 に よ り 笑 い 誘 発 刺 激 を 構 成 す る モ デ ル の 構 築 を め ざ し ， 以 下 の 2 点 を 目 的 に 実 施 し た ．1 点 目 は ロ ボ ッ ト の 行 動 や 動 作 に 面 白 さ を 与 え る 要 因 を 特 定 す る こ と で あ る ． ま ず ， 人 間 は 予 想 と 現 実 に ズ レ を 感 じ た 際 に 笑 い を 誘 発 す る と さ れ る ． こ れ を も と に 考 え る と ， ロ ボ ッ ト が 人 間 の 笑 い を 誘 発 す る た め に は ， 行 動 ・ 動 作 に よ り 予 想 と の ズ レ を 感 じ さ せ る こ と が 必 要 で あ る ． 予 想 を 裏 切 り ， 印 象 を 面 白 く 変 化 さ せ る 行 動 ・ 動 作 を 生 成 す る 要 因 を 特 定 す る た め ， お 笑 い 芸 人 や 笑 い 誘 発 メ カ ニ ズ ム の 専 門 家 が 執 筆 し た 書 籍 を 調 査 し た ． こ れ ら は 人 間 が 漫 才 や 日 常 会 話 ， 文 学 作 品 な ど 幅 広 い 表 現 手 法 か ら 面 白 さ を 感 じ る 理 由 を 論 じ た も の で ， 書 籍 の 分 野 は 多 岐 に わ た っ た が ， 物 事 を 大
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げ さ に 表 現 す る 「 誇 張 」， 状 況 と 矛 盾 し た 行 動 を 取 る 「 矛 盾 」， 繰 り 返 し 全 く 同 じ こ と を す る 「 反 復 」， そ れ ま で の 行 動 の 流 れ を 急 に 変 化 さ せ る 「 唐 突 な 変 化 」， 言 葉 遊 び や パ ロ デ ィ な ど の 「 だ じ ゃ れ 」 の 5 つ の 構 造 に は 表 現 手 法 を 問 わ ず ， 高 い 共 通 性 が み ら れ た ． こ れ ら を 「 笑 い の 方 略 」 と 名 付 け た ． こ れ ら は ， 行 動 や 動 作 に 面 白 い 印 象 を 与 え る た め に 提 唱 さ れ た 方 略 で は な い が ，「 だ じ ゃ れ 」 を 除 く 4 つ の 方 略 は 行 動 ・ 動 作 を 面 白 く 変 化 さ せ る た め に 適 用 が 可 能 で あ る 構 造 を 持 つ ． 2 点 目 は こ の 「 笑 い の 方 略 」 を も と と し た ロ ボ ッ ト の 行 動 ・ 動 作 を 面 白 く 変 化 さ せ る モ デ ル の 構 築 と 評 価 で あ る ． ま ず ， ロ ボ ッ ト の 行 動 ・ 動 作 の 生 成 は 「 環 境 認 識 」，「 行 動 生 成 」，「 動 作 生 成 」 の 3 つ の 段 階 か ら 構 成 さ れ る が ， こ れ ら の 各 段 階 に 「 笑 い の 方 略 」 を 当 て は め る こ と で ， 自 然 な 印 象 を 与 え る 行 動 ・ 動 作 を 笑 い 誘 発 刺 激 へ と 変 化 さ せ る モ デ ル を 提 案 し た ．
第 3 章 に お け る 研 究 は ，「 誇 張 」方 略 を 適 用 し た「 動 作 生 成 」に よ る 笑 い 誘 発 刺 激 の 生 成 の た め ， 以 下 の 2 点 を 目 的 に 実 施 し た ．1 点 目 は 「 誇 張 」 し た 動 作 に 対 応 し た ハ ー ド ウ ェ ア の 開 発 で あ る ． 本 研 究 で は ， 特 に 表 現 に 重 要 な 腕 部 と 表 情 を 誇 張 し て 表 現 で き る ハ ー ド ウ ェ ア を 開 発 し た ． 腕 部 の 動 作 に よ る 誇 張 表 現 を 実 現 さ せ る た め ， お 笑 い 芸 人 の 演 技 中 の 腕 部 の 動 作 を 解 析 し ， 要 求 仕 様 を 定 め た ． こ の 結 果 ， 手 先 の 到 達 範 囲 の 拡 大 と ， 動 作 の 高 速 化 が 必 要 で あ る こ と が わ か っ た ． 手 先 の 到 達 範 囲 を 拡 大 す る た め に ， 腕 部 の 各 関 節 の 可 動 角 を 拡 大 す る と と も に ， 肩 付 け 根 部 に 人 間 の 鎖 骨 に 相 当 す る Ya w 軸, R o l l 軸 の 2 自 由 度 を 追 加 し ， 研 究 の ベ ー ス と な っ た ロ ボ ッ ト に 比 べ ，手 先 の 可 到 達 範 囲 を 2 . 3 倍 に 拡 大 し た ．さ ら に ， 高 速 動 作 を 実 現 す る た め ，軽 量 か つ 高 出 力 な 腕 部 を 開 発 し た ．肩 付 け 根 R o l l 軸 に は 2 つ の モ ー タ の 出 力 を 統 合 し て 1 つ の 関 節 を 動 作 さ せ る 高 出 力 な 機 構 を 搭 載 し た ． 上 腕 Ya w 軸 ， 肘 P i t c h 軸 に は モ ー タ を 胴 体 に 配 置 し ， フ レ キ シ ブ ル シ ャ フ ト に よ り 動 力 を 関 節 ま で 伝 達 す る 機 構 を 用 い る こ と で 軽 量 化 を 図 っ た ． こ れ ら に よ り 旧 ハ ー ド ウ ェ ア と の 比 較 で 4 5 %の 軽 量 化 を 達 成 し ， 各 関 節 平 均 の 速 度 に お い て
4 . 5 倍 ， 加 速 度 に お い て 2 . 2 倍 の 高 速 動 作 を 実 現 し た ． こ の よ う に し て 開 発 し た
K O B I A N - R I I I を さ ら に 改 良 し た ． 外 観 を 向 上 し ， パ ラ レ ル リ ン ク 機 構 の 採 用 に よ り 広 可 動 域・ 高 速 動 作 を 実 現 し た 手 首 を 持 つ K O B I A N - R I V を 開 発 し 腕 部 全 体 で の 動 作 に よ る 誇 張 表 現 を 実 現 さ せ た ． 表 情 の 誇 張 表 現 に 関 し て は ， 漫 画 表 現 を 参 考 に「 漫 符 」と 呼 ば れ る マ ー ク 表 現 を L E D フ レ キ シ ブ ル デ ィ ス プ レ イ と 外 装 内 で 薄 板 を ス ラ イ ド さ せ る 機 構 を 開 発 し ， 感 情 の 誇 張 表 現 を 実 現 し た ．
2 点 目 は ロ ボ ッ ト の 動 作 を 構 成 す る パ ラ メ ー タ の 変 化 に よ る 「 誇 張 」 動 作 の 生 成 と 評 価 で あ る ． 第 1 の 段 階 と し て ， ロ ボ ッ ト の 動 作 の 速 さ ・ 大 き さ を お 笑 い 芸 人 と 同 等 程 度 ま で 「 誇 張 」 す る こ と は 主 観 的 な 面 白 さ を 有 意 に 上 昇 さ せ る こ と を 示 し た ． 第 2 の 段 階 と し て ， 人 間 の 芸 人 の 演 技 を ， 元 の 演 技 を 超 え て 「 誇 張 」 し た 速 度 で 表 現 さ せ ，印 象 を 調 査 し た ．こ の 結 果 ，演 技 の 速 さ を 1 / 2 倍 速 ，1 倍 速 ，
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2 倍 速 に 変 化 さ せ る と 速 度 の 上 昇 に 伴 い ，段 階 的 に 面 白 さ が 上 昇 し た ．こ れ ら は ， 動 作 の 「 誇 張 」 表 現 で 定 量 的 な 笑 い 誘 発 刺 激 が 生 成 で き る こ と を 示 し て い た ．
第 4 章 に お け る 研 究 は ，「 矛 盾 」方 略 を 適 用 し た「 行 動 生 成 」に お け る 笑 い 誘 発 刺 激 の 生 成 の た め ， 以 下 の 2 点 を 目 的 に 実 施 し た ．1 点 目 は 状 況 と ロ ボ ッ ト の 行 動・動 作 の「 矛 盾 」の 程 度 を 連 続 的 に 変 化 さ せ る 手 法 の 開 発 で あ る ．本 研 究 で は ， 演 者 と し て の ロ ボ ッ ト に 「 キ ャ ラ 」 を 持 た せ ，「 キ ャ ラ 」 に 起 因 し た 行 動 ・ 動 作 生 成 に よ り 状 況 と の「 矛 盾 」の 程 度 を 変 化 さ せ た ．人 間 の 性 格 の 根 幹 に 位 置 す る「 気 質 」 の モ デ ル の う ち ， 心 理 学 で 一 般 的 に 用 い ら れ る 「 ビ ッ グ フ ァ イ ブ 理 論 」 の 要 素 の う ち ， 長 時 間 の イ ン タ ラ ク シ ョ ン を 経 な く て も 読 み 取 る こ と が で き る と 考 え ら れ る 「 外 向 性 」 と 「 神 経 症 的 傾 向 」 の 2 つ の 要 素 の 大 小 に よ っ て 「 穏 や か 」「 社 交 的 」「 神 経 質 」「 悲 観 的 」 の 4 つ の キ ャ ラ を 定 義 し た ． 先 行 研 究 お よ び 役 者 の 演 技 の 解 析 か ら ， こ の 2 軸 に 「 姿 勢 」，「 動 作 の 大 き さ 」，「 動 作 の 速 さ 」 が 関 連 を 持 つ こ と が 示 さ れ た ． こ れ ら を も と に 作 成 さ れ た ロ ボ ッ ト の 全 身 動 作 に よ る 演 技 か ら ， 被 験 者 に 意 図 し た 通 り の 気 質 の 傾 向 が 読 み 取 ら れ た こ と が 確 認 さ れ た ．
2 点 目 は ， ロ ボ ッ ト の キ ャ ラ 表 現 に 基 づ く 状 況 と 「 矛 盾 」 し た 行 動 に よ る 笑 い 誘 発 刺 激 の 生 成 と 評 価 で あ る ． 本 研 究 で は 中 身 の 分 か ら な い 箱 を 探 る ネ ガ テ ィ ブ な 状 況 を 設 定 し ， こ れ に 対 し 様 々 な キ ャ ラ を 持 つ ロ ボ ッ ト に 演 技 を 行 わ せ た ． こ の 結 果 ， ロ ボ ッ ト が 状 況 と 矛 盾 し た ポ ジ テ ィ ブ な 演 技 を 行 っ た 際 に 印 象 が 有 意 に 面 白 く な る こ と が 確 認 さ れ た ．こ れ は ，「 矛 盾 」方 略 に 基 づ く 行 動 生 成 に よ っ て 定 量 的 な 笑 い 誘 発 刺 激 が 生 成 で き る こ と を 示 し て い た ．
第 5 章 で は ， 研 究 を 通 し て 実 現 さ れ た ロ ボ ッ ト の 動 作 に よ る 笑 い 誘 発 刺 激 生 成 の 意 義 を 以 下 の 観 点 か ら 考 察 し た ． 第 1 に ， 本 研 究 を 通 じ ， ロ ボ ッ ト の 動 作 に よ る 定 量 性 ・ 再 現 性 を も つ 笑 い 誘 発 刺 激 が 実 現 さ れ た こ と を 確 認 し た ． 第 2 に ， 実 験 を 通 じ ロ ボ ッ ト 実 機 の 演 技 が C G ア ニ メ ー シ ョ ン や お 笑 い 芸 人 の 演 技 以 上 に 面 白 く 受 け 取 ら れ る こ と を 確 認 し た ． こ れ は ， ロ ボ ッ ト の 演 技 を 笑 い 誘 発 メ カ ニ ズ ム 解 明 の た め に 利 用 す る 妥 当 性 を 示 す も の と 考 え ら れ た ． 第 3 に ， ロ ボ ッ ト 実 機 に よ る 笑 い 誘 発 刺 激 を 直 接 観 察 す る と ， ビ デ オ に 記 録 し た も の の 間 接 的 な 観 察 よ り も ， ロ ボ ッ ト の 動 作 が 速 く ・ 新 鮮 な 印 象 を 与 え る こ と を 確 認 し た ． こ れ は ロ ボ ッ ト 実 機 を 用 い た 笑 い 誘 発 刺 激 の 生 成 の 有 効 性 を 示 す も の で あ っ た ．
第 6 章 で は 結 論 と 今 後 の 展 望 を 述 べ た ．
以 上 の よ う に ， ロ ボ ッ ト の 全 身 動 作 に よ り 定 量 性 ・ 再 現 性 の あ る 笑 い 誘 発 刺 激 を 生 成 す る モ デ ル を 構 築 し た ． さ ら に ， 誇 張 表 現 が 可 能 な ハ ー ド ウ ェ ア の 開 発 に よ り ， ロ ボ ッ ト 実 機 で 笑 い 誘 発 を 直 接 被 験 者 に 呈 示 す る 手 法 を 確 立 し た ． 本 研 究 の 成 果 は ， 心 理 学 ， 社 会 学 を は じ め ， 幅 広 い 分 野 の 研 究 者 に 人 間 の 笑 い 誘 発 メ カ ニ ズ ム 解 明 の た め の 新 た な ツ ー ル を 提 供 す る だ け で な く ， 人 間 の 笑 い を 誘 発 す る 機 能 を 付 加 す る こ と で ，ロ ボ ッ ト の 活 躍 の 場 を 広 げ る こ と に 貢 献 す る も の で あ る ．
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Ｎｏ.1
早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書
氏 名 岸 竜弘 印
（2016 年 2 月 現在）
種 類 別 題名 発表・発行掲載誌名 発表・発行年月 連名者(申請者含む)
a.論文
○ Development of a Humorous Humanoid Robot Capable of Quick-and-Wide Arm Motion
Robotics and Automation
Letters, IEEE 掲載決定 岸竜弘，
下村宗一郎，二木元 柳野浩志，八原昌亨 Sarah Cosentino 野澤隆司，橋本健二 高西淳夫
○ Development of a comic mark based expressive robotic head adapted to Japanese cultural background
Proceedings of the 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2608–2613
2014年9月 岸竜弘，二木元，
Gabriele Trovato, 遠藤信綱,
Matthieu Destephe, Sarah Cosentino, 橋本健二，高西淳夫 A Robotic Head that
Displays Japanese ‘Manga’
Marks
Proceedings of the ROMANSY-2014 XX CISM-IFToMM
SYMPOSIUM on Theory and Practice of Robots and Manipulators, pp. 245-253
2014年6月 岸竜弘，二木元，
Gabriele Trovato，
遠藤信綱，
Matthieu Destephe, Sarah Cosentino, 橋本健二，高西淳夫
○ Bipedal humanoid robot that makes humans laugh with use of the method of comedy and affects their psychological state actively
Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1965–1970
2014年5月 岸竜弘，
遠藤信綱，
野澤隆司，大谷拓也，
Sarah Cosentino, Massimiliano Zecca, 橋本健二，高西淳夫 Does an infectious laugh
occur between a robot and humans?
Proceedings of the International Conference: Going Beyond the Laboratory
2014年2月 岸竜弘，
二木元，下村宗一郎，
Sarah Cosentino, Massimiliano Zecca, 野澤隆司，橋本健二，
高西淳夫 Human-humanoid robot
social interaction:
Laughter
Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 1396–1401
2013年12月 Sarah Cosentino, 岸竜弘,
Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Luca Bartolomeo, 橋本健二，野澤隆司，
高西淳夫 Cross-Cultural
Perspectives on Emotion Expressive Humanoid Robotic Head: Recognition of Facial Expressions and Symbols
International Journal of Social Robotics, Vol. 5, Issue 4, pp. 515-527
2013年11月 Gabriele Trovato, 岸竜弘，遠藤信綱，
Massimiliano Zecca, 橋本健二，高西淳夫
Ｎｏ.2
早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書
種 類 別 題名 発表・発行掲載誌名 発表・発行年月 連名者(申請者含む)
a.論文 の続き
Impression survey of the emotion expression humanoid robot with mental model based dynamic emotions
Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1663–1668
2013年5月 岸竜弘,
児嶋卓也，遠藤信綱，
Matthieu Destephe, 大谷拓也，
Lorenzo Jamone，
Przemek Kryczka，
Gabriele Trovato，
橋本健二，
Sarah Cosentino，
高西淳夫
○ 顔面各部の広い可動域およ び顔色により豊かな表情表 現が可能な2足ヒューマノ イドロボット頭部の開発
日本ロボット学会誌, vol.
31, no. 4, pp. 424–434
2013年5月 岸竜弘，
遠藤信綱，大谷拓也，
Przemek Kryczka，
橋本健二，中田圭，
高西淳夫 Generation of humanoid
robot’s facial expressions for context-aware
communication
International Journal of Humanoid Robotics, Vol.
10, Issue 01, 23 pages
2013年3月 Gabriele Trovato, Massimiliano Zecca, 岸竜弘，
遠藤信綱，橋本健二，
高西淳夫 Development of expressive
robotic head for bipedal humanoid robot
Proceedings of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4584–4589
2012年10月 岸竜弘,
大谷拓也, 遠藤信綱, Przemek Kryczka, 橋本健二, 中田圭, 高西淳夫
Development of Expressive Robotic Head for Bipedal Humanoid Robot with Wide Moveable Range of Facial Parts, Facial Color
Proceedings of the 19th symposium on robot design, dynamics, and control,
pp. 151–158
2012年6月 岸 竜 弘, 大 谷 拓 也, 遠藤信綱,
Przemek Kryczka, 橋本健二, 中田圭, 高西淳夫
他9件 c. 講演
笑いを通じた人間とロボッ トのインタラクションに関 する研究（第 3 報：気質に基 づいたロボットのキャラ表 現）
第33回日本ロボット学会 学術講演会予稿集，
3J1-07
2015年9月 岸竜弘，
二木元，柳野浩志，
下村宗一郎，
Sarah Cosentino，
野澤孝司，三輪洋靖，
橋本健二，高西淳夫 笑いを通じた人間とロボッ
トのインタラクションに関 する研究（第 2 報：高速動作 が可能な腕部の開発および 動作速度と面白さの関係）
第33回日本ロボット学会 学術講演会予稿集，
3J1-06
2015年9月 柳野 浩志，
岸竜弘，
二木元，下村宗一郎，
Sarah Cosentino，
野澤孝司，橋本健二，
高西 淳夫
Ｎｏ.3
早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書
種 類 別 題名 発表・発行掲載誌名 発表・発行年月 連名者(申請者含む)
c. 講演 の続き
笑いを通じた人間とロボッ トのインタラクションに関 する研究（第1報：高速度・
広可動域を実現した２足ヒ ューマノイドロボット上腕 部の開発）
第15回計測自動制御学会 システムインテグレーシ ョン部門講演会予稿集，
pp. 2298-2303
2014年12月 下村宗一郎，
岸竜弘，
二木元，柳野浩志，
八原昌亨，
Sarah Cosentino，
野澤孝司，橋本健二 高西淳夫
揉み動作によるくすぐりで 人間の笑いを誘発する一自 由度ロボットハンドの開発
第32回日本ロボット学会 学術講演会予稿集，
3E2-05
2014年9月 岸竜弘，
野澤孝司，新堀亜衣，
二木元，三浦祐作，
吉田圭佑，椎名恵，
松木慧，柳野浩志，
Sarah Cosentino，
橋本健二，高西淳夫 日本の漫画に特有な"漫符"
を用いたロボット表情の文 化的背景による印象の変化
日本機械学会ロボティク ス・メカトロニクス講演会 2014，
2A1-L01
2014年5月 岸竜弘，
二木元，
Torovato Gabriele，
Sarah Cosentino，
橋本健二，高西淳夫 笑い方策を利用した２足ヒ
ューマノイドロボットによ る人間の笑い誘発と心理状 態への積極的な働きかけ
日本ロボット学会第31回 記念学術講演会予稿集，
1C3-06
2013年9月 岸竜弘，
遠藤信綱，大谷拓也，
Sarah Cosentino，
野澤隆司，
Massimiliano Zecca，
橋本健二，高西淳夫 Human-robot emotional
interaction: Laughter
日本ロボット学会第31回 記念学術講演会予稿集，
2S1-04
2013年9月 Sarah Cosentino，
岸竜弘，
Massimiliano Zecca，
Salvatore Sessa，
Luca Bartolomeo, 橋本健二，野澤隆司，
高西淳夫 高い情動表出能力を有する
２足ヒューマノイドロボッ ト頭部の開発
日本ロボット学会第29回 学術講演会予稿集，
1J3-7
2011年9月 岸竜弘，
遠藤信綱，大谷拓也，
Przemyslaw
Kryczka，橋本健二，
中田圭，高西淳夫 他4件
e. その他
特許 移動ロボット 及び先端ツール
特願2014-263528
