PCL6046 ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ_ doc

(1)

パルスコントロールＬＳＩ

ＰＣＬ６０４６

ユーザーズマニュアル

(2)

【はじめに】このたびは、パルスコントロールＬＳＩ「ＰＣＬ６０４６」をご検討いただきありがとうございます。ＰＣＬ６０４６のご使用につきましては、本マニアルを十分にお読みになり、理解を深めて下さいますようお願いいたします。尚、本ＩＣの実装等に関する「取り扱い上の注意事項」につきましては、本マニアルの最後に記載されていますので宜しくお願いいたします。【注意事項】（１）本書の内容の全部または一部を無断で転載することは禁止されています。（２）本書の内容については、性能や品質の向上にともない、将来予告なく変更することがあります。（３）本書の内容については、万全を期しておりますが、万一不可解な点や誤り・記載もれ等お気付きの点がございましたら、ご一報下さいますようお願いいたします。（４）運用した結果の影響については、（３）にかかわらず責任をおいかねますので、ご了承ください。 ■本マニアル記載内容の説明１．端子名または、ビット名末尾の "ｘ" はＸ軸、"ｙ" はＹ軸、"ｚ" はＺ軸、"ｕ" はＵ軸を表します。２．端子名で＃(例:＃ＲＳＴ)の入っている端子は、負論理で論理変更はできません。また、＃の入っていない端子は、正論理、または論理変更ができる端子を表します。３．レジスタのビット説明で、"n" はビット位置を、"0"はビット位置と書き込み時 "0" 以外禁止、および読み出し時 "0" 固定、を表します。４．レジスタの特定ビットを表す時に（レジスタ名）．（ビット名）と記載しています。例． PRMD.MOD ･･･ＰＲＭＤレジスタのＭＯＤビット

(3)

１．概要・特長 ... 1 １－１．概要 ... 1 -１－２．特長 ... - 1 - ２．仕様 ... - 5 - ３．端子配置図 ... - 6 - ４．端子機能 ... - 7 - ５．ブロック図 ... - 12 - ６．ＣＰＵインターフェース ... 13 ６－１．接続ＣＰＵの設定 ... 13 ６－２．ハード設計上の注意事項 ... 13 ６－３．ＣＰＵインターフェース回路ブロック図 ... 14 ６－４．アドレスマップ ... 18 ６－４－１．軸配置マップ ... 18 -６－４－２．各軸内のマップ ... - 18 - ６－５．マップ内容の説明 ... 25 ６－５－１.コマンドコードと軸選択の書き込み（ＣＯＭＷ,ＣＯＭＢ） ... 25 ６－５－２．出力ポートへの書き込み（ＯＴＰＷ,ＯＴＰＢ） ... 25 ６－５－３．入出力バッファの書き込み／読み出し（ＢＵＦＷ,ＢＵＦＢ） ... 25 ６－５－４．メインステータスの読み出し（ＭＳＴＳＷ,ＭＳＴＳＢ） ... 26 -６－５－５．サブステータスと入出力ポートの読み出し（ＳＳＴＳＷ,ＳＳＴＳＢ,ＩＯＰＢ） ... - 27 - ７．コマンド(動作コマンドおよび制御コマンド) ... 28 ７－１．動作コマンド ... 28 ７－１－１．動作コマンドの書き込み手順（軸指定は省略） ... 28 ７－１－２．スタートコマンド ... 29 ７－１－３．速度変更コマンド ... 29 ７－１－４．停止コマンド ... 29 -７－１－５．ＮＯＰ(無効)コマンド ... - 29 - ７－２．汎用出力ビット制御コマンド ... 30 ７－３．コントロールコマンド ... 31 ７－３－１．ソフトウェアリセットコマンド ... 31 ７－３－２．カウンタリセットコマンド ... 31 ７－３－３．ＥＲＣ出力制御コマンド ... 31 ７－３－４．プリレジスタ制御コマンド ... 31 ７－３－５．ＰＣＳ入力コマンド ... 31 ７－３－６．ＬＴＣ入力（カウンタラッチ）コマンド ... 31 -７－３－７．ステータスリセットコマンド ... - 31 - ７－４．レジスタ制御コマンド ... 32 ７－４－１．間接アクセスによるレジスタへのデータ書き込み手順(軸指定は省略) ... 33 -７－４－２．間接アクセスによるレジスタからのデータ読み出し手順(軸指定は省略) ... - 33 - ７－４－３．レジスタ制御コマンド一覧 ... - 34 -

(4)

７－５．汎用出力制御コマンド ... 35 ７－５－１．コマンド書き込み手順 ... 35 -７－５－２．コマンドのビット配置 ... - 35 - ８．レジスタ ... 36 ８－１．レジスタ一覧 ... 36 ８－２．プリレジスタ ... 37 ８－２－１．動作用プリレジスタへの書き込み ... 37 ８－２－２．動作用プリレジスタデータのキャンセル ... 38 ８－２－３．コンパレータ用プリレジスタへの書き込み ... 38 -８－２－４．コンパレータ用プリレジスタデータのキャンセル ... - 38 - ８－３．レジスタの説明 ... 39 ８－３－１．ＰＲＭＶ（ＲＭＶ）レジスタ ... 39 ８－３－２．ＰＲＦＬ（ＲＦＬ）レジスタ ... 39 ８－３－３．ＰＲＦＨ（ＲＦＨ）レジスタ ... 39 ８－３－４．ＰＲＵＲ（ＲＵＲ）レジスタ ... 39 ８－３－５．ＰＲＤＲ（ＲＤＲ）レジスタ ... 40 ８－３－６．ＰＲＭＧ（ＲＭＧ）レジスタ ... 40 ８－３－７．ＰＲＤＰ（ＲＤＰ）レジスタ ... 40 ８－３－８．ＰＲＭＤ（ＲＭＤ）レジスタ ... 41 ８－３－９．ＰＲＩＰ（ＲＩＰ）レジスタ ... 43 ８－３－１０．ＰＲＵＳ（ＲＵＳ）レジスタ ... 43 ８－３－１１．ＰＲＤＳ（ＲＤＳ）レジスタ ... 43 ８－３－１２．ＲＦＡレジスタ ... 43 ８－３－１３．ＲＥＮＶ１レジスタ ... 44 ８－３－１４．ＲＥＮＶ２レジスタ ... 46 ８－３－１５．ＲＥＮＶ３レジスタ ... 48 ８－３－１６．ＲＥＮＶ４レジスタ ... 50 ８－３－１７．ＲＥＮＶ５レジスタ ... 52 ８－３－１８．ＲＥＮＶ６レジスタ ... 53 ８－３－１９．ＲＥＮＶ７レジスタ ... 53 ８－３－２０．ＲＣＵＮ１レジスタ ... 54 ８－３－２１．ＲＣＵＮ２レジスタ ... 54 ８－３－２２．ＲＣＵＮ３レジスタ ... 54 ８－３－２３．ＲＣＵＮ４レジスタ ... 54 ８－３－２４．ＲＣＭＰ１レジスタ ... 55 ８－３－２５．ＲＣＭＰ２レジスタ ... 55 ８－３－２６．ＲＣＭＰ３レジスタ ... 55 ８－３－２７．ＲＣＭＰ４レジスタ ... 55 ８－３－２８．ＲＣＭＰ５（ＰＲＣＰ５）レジスタ ... 55 ８－３－２９．ＲＩＲＱレジスタ ... 56 -８－３－３０．ＲＬＴＣ１レジスタ ... - 57 - ８－３－３１．ＲＬＴＣ２レジスタ ... - 57 - ８－３－３２．ＲＬＴＣ３レジスタ ... - 57 -

(5)

８－３－３３．ＲＬＴＣ４レジスタ ... 57 ８－３－３４．ＲＳＴＳレジスタ ... 58 ８－３－３５．ＲＥＳＴレジスタ ... 59 ８－３－３６．ＲＩＳＴレジスタ ... 60 ８－３－３７．ＲＰＬＳレジスタ ... 61 ８－３－３８．ＲＳＰＤレジスタ ... 61 ８－３－３９．ＲＳＤＣレジスタ ... 61 ８－３－４０．ＰＲＣＩ（ＲＣＩ）レジスタ ... 61 ８－３－４１．ＲＣＩＣレジスタ ... 62 -８－３－４２．ＲＩＰＳレジスタ ... - 62 - ９．動作モード ... 63 ９－１．コマンド制御による連続動作モード ... 63 ９－２．位置決め動作モード ... 63 ９－２－１．位置決め動作(目標相対位置指定) (PRMD.MOD：４１ｈ) ... 63 ９－２－２．位置決め動作(COUNTER1 絶対位置指定) (PRMD.MOD：４２ｈ) ... 64 ９－２－３．位置決め動作(COUNTER2 絶対位置指定) (PRMD.MOD：４３ｈ) ... 64 ９－２－４．指令位置０点復帰動作 (PRMD.MOD：４４ｈ) ... 64 ９－２－５．機械位置０点復帰動作 (PRMD.MOD：４５ｈ) ... 64 ９－２－６．１パルス動作（PRMD.MOD：４６ｈ，４Ｅｈ） ... 64 -９－２－７．タイマー動作 (PRMD.MOD：４７ｈ) ... - 65 - ９－３．パルサ(ＰＡ／ＰＢ）入力モード ... 66 ９－３－１．パルサ入力による連続動作（PRMD.MOD：０１ｈ）... 69 ９－３－２．パルサ入力による位置決め動作(相対位置指定) （PRMD.MOD：５１ｈ） ... 69 ９－３－３．パルサ入力による位置決め動作(COUNTER1 絶対位置指定) （PRMD.MOD：５２ｈ） ... 69 ９－３－４．パルサ入力による位置決め動作(COUNTER2 絶対位置指定) （PRMD.MOD：５３ｈ） ... 70 ９－３－５．パルサ入力による指令位置０点復帰動作（PRMD.MOD：５４ｈ） ... 70 ９－３－６．パルサ入力による機械位置０点復帰動作（PRMD.MOD：５５ｈ） ... 70 ９－３－７．パルサ入力による連続直線補間１（PRMD.MOD：６８ｈ） ... 70 ９－３－８．パルサ入力による直線補間１（PRMD.MOD：６９ｈ）... 70 ９－３－９．パルサ入力による連続直線補間２（PRMD.MOD：６Ａｈ） ... 70 ９－３－１０．パルサ入力による直線補間２（PRMD.MOD：６Ｂｈ） ... 70 ９－３－１１．パルサ入力によるＣＷ方向円弧補間（PRMD.MOD：６Ｃｈ） ... 70 -９－３－１２．パルサ入力によるＣＣＷ方向円弧補間（PRMD.MOD：６Ｄｈ） ... - 70 - ９－４．外部スイッチ(±ＤＲ）動作モード ... 71 ９－４－１．外部スイッチによる連続動作（PRMD.MOD：０２ｈ）... 72 -９－４－２．外部スイッチによる位置決め動作（PRMD.MOD：５６ｈ） ... - 72 - ９－５．原点動作モード ... 73 ９－５－１．原点復帰動作 ... 74 ９－５－２．原点抜け出し動作 ... 82 -９－５－３．原点サーチ動作 ... - 82 -

(6)

９－６．ＥＬまたはＳＬ動作モード ... 83 ９－６－１．ＥＬまたはＳＬ位置まで動作 ... 84 -９－６－２．ＥＬまたはＳＬ抜け出し動作 ... - 84 - ９－７．ＥＺカウント分動作モード ... 84 ９－８．補間動作 ... 85 ９－８－１．補間動作概要 ... 85 ９－８－２．補間制御軸 ... 85 ９－８－３．合成速度一定制御 ... 86 ９－８－４．連続直線補間１ (PRMD.MOD：６０ｈ) ... 87 ９－８－５．直線補間１ (PRMD.MOD：６１ｈ) ... 87 ９－８－６．連続直線補間２ (PRMD.MOD：６２ｈ) ... 88 ９－８－７．直線補間２ (PRMD.MOD：６３ｈ) ... 88 ９－８－８．円弧補間 ... 89 ９－８－９．Ｕ軸同期の円弧補間 ... 91 ９－８－１０．ＰＡ／ＰＢ同期の補間動作 ... 92 -９－８－１１．補間時の注意事項 ... - 92 - １０．速度パターン ... 93 １０－１．速度パターン ... 93 １０－２．速度パターン設定 ... 94 １０－３．マニュアルＦＨ補正 ... 99 １０－４．加減速速度パターン設定例 ... 103 -１０－５．動作中の速度パターン変更について ... - 104 - １１．機能説明 ... 105 １１－１．リセット ... 105 １１－２．位置のオーバーライド ... 106 １１－２－１．目標位置オーバーライド１ ... 106 -１１－２－２．目標位置オーバーライド２(ＰＣＳ信号) ... - 107 - １１－３．出力パルス制御 ... 108 １１－３－１．出力パルスモード ... 108 -１１－３－２．出力パルス幅制御と動作完了タイミング ... - 109 - １１－４．アイドリング制御 ... 110 １１－５．機械系外部入力制御 ... 111 １１－５－１．＋ＥＬ，－ＥＬ信号 ... 111 １１－５－２．＋ＳＤ信号，－ＳＤ信号 ... 111 -１１－５－３．ＯＲＧ，ＥＺ信号 ... - 114 - １１－６．サーボモータＩ／Ｆ ... 115 １１－６－１．ＩＮＰ信号 ... 115 １１－６－２．ＥＲＣ信号 ... 116 -１１－６－３．ＡＬＭ信号 ... - 117 - １１－７．外部スタート／同時スタート ... 118 -１１－７－１．＃ＣＳＴＡ信号 ... - 118 -

(7)

１１－７－２．ＰＣＳ信号 ... - 119 - １１－８．外部停止／同時停止 ... 120 １１－９．非常停止 ... 121 １１－１０．カウンタ ... 122 １１－１０－１．カウンタの種類と入力方法 ... 122 １１－１０－２．カウンタのリセット ... 124 １１－１０－３．カウンタのラッチとカウント条件 ... 125 -１１－１０－４．カウンタの停止 ... - 126 - １１－１１．コンパレータ ... 127 １１－１１－１．コンパレータの種類と機能 ... 127 １１－１１－２．ソフトリミット機能 ... 131 １１－１１－３．ステッピングモータの脱調検出機能 ... 132 １１－１１－４．ＩＤＸ(同期)信号出力機能 ... 133 -１１－１１－５．リングカウント機能 ... - 134 - １１－１２．バックラッシュ補正とスリップ補正機能 ... 135 １１－１３．振動抑制機能 ... 136 １１－１４．同期スタート ... 137 １１－１４－１．他軸の停止によるスタート ... 138 -１１－１４－２．内部同期信号によるスタート ... - 141 - １１－１５．割り込み信号出力 ... - 143 - １２.特性 ... 146 １２－１．絶対最大定格 ... 146 １２－２．推奨動作条件 ... 146 １２－３．ＤＣ特性 ... 147 １２－４．ＡＣ特性①（基準クロック） ... 147 １２－５．ＡＣ特性②（ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ） ... 148 １２－５－１．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ①(ＩＦ１＝Ｈ，ＩＦ０＝Ｈ) Ｚ８０ ... 148 １２－５－２．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ②(ＩＦ１＝Ｈ，ＩＦ０＝Ｌ) ８０８６ ... 149 １２－５－３．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ③(ＩＦ１＝Ｌ，ＩＦ０＝Ｈ) Ｈ８ ... 150 -１２－５－４．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ④(ＩＦ１＝Ｌ，ＩＦ０＝Ｌ) ６８０００ ... - 151 - １２－６．動作タイミング（全軸共通） ... - 152 - １３．外形寸法 ... - 154 - 付．各種一覧 ... 155 付－１．コマンド一覧 ... 155 付－２．速度パターン設定 ... 157 【取り扱い上の注意事項】 ... 160 １．設計上の注意 ... 160 ２．輸送・保管上の注意 ... 160 ３．実装上の注意 ... 160 ４．その他の注意 ... 161

(8)

-１．概要・特長

１－１．概要

ＰＣＬ６０４６は、ＣＰＵバスインターフェースにより、各種コマンドでステッピングモータ、サーボモータ（パルス列入力）駆動用の高速パルス発振を目的とした、ＣＭＯＳ構成のＬＳＩです。定速、直線加減速、Ｓ字加減速により、多種多様な連続動作、位置決め動作、原点復帰動作等の制御が行えます。制御軸数は４軸で、２～４軸の直線補間、任意の２軸の円弧補間、ＰＣＬ動作状態確認、各種条件による割り込み出力が行えます。また、サーボモータドライバ制御用の機能も組み込まれています。これらの機能が簡単なコマンドで行え、またインテリジェント化された設計思想によりＣＰＵの負担が軽減されます。

１－２．特長

◆ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ下記の４種類のＣＰＵインターフェース回路を内蔵しています。 ①Ｚ８０ＣＰＵ用８ビットＩ／Ｆ ②８０８６ＣＰＵ用１６ビットＩ／Ｆ ③Ｈ８ＣＰＵ用１６ビットＩ／Ｆ ④６８０００ＣＰＵ用１６ビットＩ／Ｆ ◆内部レジスタへのダイレクトアクセスアドレスバスＡ９～Ａ０を接続すれば、コマンドを使用せずに直接レジスタへ書き込み／読み出しができます。また、Ａ９，Ａ８，Ａ２～Ａ０だけを接続して３２バイト分の占有エリアで使用する事もできます。 ◆加減速制御直線加減速とＳ字加減速が行えます。Ｓ字加減速時には、中間部分に直線加減速部分を付けられます。（Ｓ字範囲設定）Ｓ字範囲設定は、加速特性と減速特性とで独立設定できるので、直線加速してＳ字減速を行ったり、Ｓ字加速して直線減速を行う制御もできます。 ◆補間動作任意の２～４軸の直線補間動作、または任意の２軸の円弧補間動作が行えます。 ◆速度のオーバーライド全ての動作モードにおいて、動作中に速度の変更ができます。但し、Ｓ字加減速付き直線補間動作で、合成速度一定制御ＯＮの時だけは変更できません。 ◆目標位置のオーバーライド①,② ①位置決めモードで動作中に、目標位置(移動量)の変更ができます。既に新データ位置を通過している時は減速停止(定速動作時は即停止)後、逆方向に動作を行います。 ②連続モードと同様にスタートし、外部信号入力のタイミングから設定パルス数を出力して停止します。 ◆三角駆動回避機能（ＦＨ補正機能）位置決めモードにおいて、出力パルス数が少ない時に最高速度を自動的に低下させて三角駆動を回避します。

(9)

◆プリレジスタ機能動作中に、次動作、次々動作用のデータ（移動量、初速度、動作速度、加速レート、減速レート、速度倍率、スローダウンポイント、動作モード、円弧補間中心、加速時Ｓ字区間、減速時Ｓ字区間、円弧補間歩進数）を書き込む事ができます。また、コンパレータ比較用として次データ、次々データを書き込む事もできます。現在の動作が完了すると、次の動作データを実行します。 ◆豊富なカウンタ回路各軸ごとに、下記の４カウンタがあります。カウンタ使用目的カウント入力ＣＯＵＮＴＥＲ１指令位置管理用３２ビットカウンタ出力パルスＣＯＵＮＴＥＲ２機械位置管理用３２ビットカウンタ（汎用カウンタとして使用できます）ＥＡ／ＥＢ入力出力パルスＰＡ／ＰＢ入力ＣＯＵＮＴＥＲ３指令位置と機械位置との偏差管理用１６ビットカウンタ出力パルスと EA/EB 入力出力パルスと PA/PB 入力 EA/EB 入力と PA/PB 入力ＣＯＵＮＴＥＲ４同期信号出力時に使用する３２ビットカウンタ（汎用カウンタとして使用できます）出力パルスＥＡ／ＥＢ入力ＰＡ／ＰＢ入力基準クロックの１／２全てのカウンタは、コマンド書き込み、及びＣＬＲ信号入力によりリセットできます。また、コマンド書き込み、ＬＴＣ信号入力、ＯＲＧ信号入力によりラッチする事ができ、ラッチ直後に自動リセットする事もできます。 COUNTER1,COUNTER2,COUNTER4 は、指定したカウント範囲を繰り返すリングカウント機能があります。 ◆コンパレータ各軸ごとに５個のコンパレート回路があり、設定値と内部カウンタ値との比較を行えます。比較できるカウンタは、ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置カウンタ)、ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置カウンタ)、ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差カウンタ)、ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用カウンタ)、より選択できます。また、コンパレータ１，２はソフトリミット(＋ＳＬ,－ＳＬ)としても使用できます。 ◆ソフトリミット機能コンパレータ２回路を使用してソフトリミットの設定ができます。ソフトリミット範囲に入ると即停止または減速停止します。その後は、逆方向のみ動作できます。 ◆バックラッシュ補正・スリップ補正機能バックラッシュ補正・スリップ補正機能があります。バックラッシュ補正は動作方向が変わる毎に移動量の補正を行い、スリップ補正は動作方向に関係なく毎回移動量の補正を行います。但し、円弧補間動作中のバックラッシュ補正はできません。 ◆同期信号の出力機能指定した一定間隔毎にパルス信号を出力する事ができます。 ◆同時スタート機能本ＩＣ内の複数軸、または本ＩＣ複数個中の複数軸を、コマンドまたは外部信号により同時にスタートさせる事ができます。

(10)

◆同時停止機能本ＩＣ内の複数軸、または本ＩＣ複数個中の複数軸を、コマンド、外部信号またはどれかの軸の異常停止時に全軸同時停止させる事ができます。 ◆振動抑制機能予め、制御定数を指定しておいて、停止直前に逆転と正転の２パルスを付加します。この機能により停止時の振動を低減することができます。 ◆手動パルサ入力機能手動パルサの信号を入力して直接モータを動作させる事ができます。入力信号は、９０度位相差信号(１,２,４逓倍)または、アップ信号とダウン信号です。また、上記の逓倍と別に、１～３２倍のパルス数逓倍回路と、(1～2048)／2048 のパルス数分周回路を内蔵しています。ＥＬ信号、ソフトリミット設定は有効で、パルス出力は停止しますが、反対方向への動作はできます。 ◆操作スイッチの直接入力モータ等を直接駆動するための操作スイッチの入力端子(±ＤＲ)が準備されています。スイッチの機能はモータの正転（＋）、逆転（－）です。 ◆ステッピングモータ脱調検出機能指令パルスとエンコーダ信号（ＥＡ／ＥＢ）により動作する偏差カウンタがあります。コンパレータを使用して脱調検出や位置決め確認に使用できます。 ◆アイドリングパルス出力機能高速スタート時に、自起動周波数(ＦＬ)のパルス数を設定する事ができます。ステッピングモータの加減速制御で、初速を高めに設定した場合に脱調しにくくなります。 ◆動作モード基本動作は、連続動作、位置決め動作、原点復帰動作、直線補間動作、円弧補間動作です。オプション的な動作モードビットの設定により、色々な動作を行えます。 <動作モード例> ①コマンドによるスタート／ストップ ②ＰＡ／ＰＢ入力（手動パルサ）による連続動作、位置決め動作。 ③＋ＤＲ／－ＤＲ信号（ドライブスイッチ）による定量動作、連続動作。 ④原点復帰動作 ⑤コマンドによる位置決め動作。 ⑥＃ＣＳＴＡ入力による位置決め動作のハードスタート。 ⑦ＰＣＳ入力ＯＮ時点からの指定量移動。（遅延制御） ◆多様な原点復帰シーケンス ①定速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮで停止。 ②定速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮ後のＥＺ信号カウントで停止。 ③定速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮで逆転し、ＥＺ信号カウントで停止。 ④定速動作で、ＥＬ信号ＯＮで停止。(正常停止) ⑤定速動作で、ＥＬ信号ＯＮで逆転し、ＥＺ信号カウントで停止。 ⑥高速動作で、ＳＤ信号ＯＮで減速し、ＯＲＧ信号ＯＮで停止。 ⑦高速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮで減速し、ＥＺ信号カウントで停止。 ⑧高速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮで減速停止後に逆転し、ＥＺカウントで停止。 ⑨高速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮ位置を記憶して減速停止し、記憶位置まで戻します。 ⑩高速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮ後のＥＺカウント位置を記憶して減速停止し、記憶位置まで戻します。 ⑪高速動作で、ＥＬ信号ＯＮで減速停止後に逆転し、ＥＺ信号カウントで停止。

(11)

◆機械系入力信号各軸毎に下記の５つの信号を入力できます。 ①＋ＥＬ・・・(＋)方向動作中に、この信号がＯＮすると即停止（減速停止）します。また、この信号がＯＮ状態の時には(＋)方向には動作しません。(－方向は可) ②－ＥＬ・・・＋ＥＬ信号と同様に(－)方向動作時に処理されます。 ③＋ＳＤ・・・(＋)方向動作中に、ソフト設定により減速信号または減速停止信号となります。減速信号とした場合、高速動作中にこの信号がＯＮするとＦＬ速度まで減速します。また、スタート時に既にこの信号がＯＮ状態の時にはＦＬ定速動作します。減速停止とした場合、高速動作中にこの信号がＯＮするとＦＬ速度まで減速し停止します。 ④－ＳＤ・・・＋ＳＤ信号と同様に(－)方向動作時に処理されます。 ⑤ＯＲＧ・・・原点復帰動作用の入力信号です。安全のため、＋ＥＬ，－ＥＬ信号は、ＥＬ位置からストローク端までＯＮ状態を維持する様にして下さい。また、この入力論理はＥＬＬ端子で変更できます。＋ＳＤ，－ＳＤ，ＯＲＧ信号の入力論理は、ソフトで変更できます。 ◆サーボモータＩ／Ｆ各軸毎に下記の３つの信号でインターフェースできます。 ①ＩＮＰ・・・サーボモータドライバから出力される位置決め完了信号を入力します。 ②ＥＲＣ・・・サーボモータドライバに偏差カウンタクリア信号を出力します。 ③ＡＬＭ・・・動作方向に関係なく、この入力信号がＯＮすると即停止（減速停止）します。また、ＯＮ状態の時には動作できません。ＩＮＰ，ＥＲＣ，ＡＬＭの入出力論理は、ソフトで変更できます。ＥＲＣ信号はパルス出力で、パルス幅を選択できます。（１２μｓ～１０４ｍｓ、レベル出力も可） ◆出力パルス仕様共通パルスモード，２パルスモード，９０度位相差モードから選択でき、出力論理も選択できます。 ◆非常停止信号（＃ＣＥＭＧ）入力この信号がＯＮすると全軸即停止となります。また、信号ＯＮ中はどの軸も動作できません。 ◆割り込み信号出力色々な要因により＃ＩＮＴ（割り込み要求）信号を出力する事ができます。各軸の各要因がＯＲ状態となり、＃ＩＮＴ端子から出力されます。（本ＬＳＩを複数個使用する時に、ワイヤードオア接続はできません。）

(12)

２．仕様

項目

内容

制御軸数

４軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ軸）

基準クロック

標準１９.６６０８ＭＨｚ（Ｍａｘ３０ＭＨｚ）

位置決め管理範囲

－２,１４７,４８３,６４８～＋２,１４７,４８３,６４７ (32 ﾋﾞｯﾄ)

ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ設定範囲

０～１６,７７７,２１５（２４ビット）

速度設定レジスタ数

各軸毎にＦＬ，ＦＨ，ＦＡ（補正速度）の３種類

速度設定ステップ範囲

１～６５,５３５（１６ビット）

速度倍率範囲

０.１～１００倍０.１倍時０.１～６,５５３.５ｐｐｓ１倍時１～６５,５３５ｐｐｓ１００倍時１００～６,５５３,５００ｐｐｓ（基準クロック１９.６６０８ＭＨｚ時）１５２.５･･倍時１５２.５･･～９,９９９,８４７･･ｐｐｓ（基準クロック３０.０ＭＨｚ時）

加減速特性

直線加減速、Ｓ字加減速の２種類で加減速独立設定可

加速レート設定範囲

１～６５,５３５（１６ビット）

減速レート設定範囲

１～６５,５３５（１６ビット）

ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ自動設定

（減速時間）＜（加速時間×２）の範囲で自動設定可

動作速度自動修正機能

移動量の少ない位置決め動作時に、動作速度を自動に低下

マニアル操作入力

手動パルサ入力、押しボタンスイッチ入力

カウンタ

ＣＯＵＮＴＥＲ１：指令位置用カウンタ（３２ビット）ＣＯＵＮＴＥＲ２：機械位置用カウンタ（３２ビット）ＣＯＵＮＴＥＲ３：偏差カウンタ（１６ビット）ＣＯＵＮＴＥＲ４：汎用カウンタ（３２ビット）

コンパレータ

３２ビット×５回路／軸

補間機能

直線補間：任意の２～４軸円弧補間：任意の２軸

使用温度範囲

－４０～＋７０℃

電源電圧

３.３Ｖ±10％の１電源

パッケージ

２０８ピンＢＧＡ

(13)

３．端子配置図

TOP VIEW

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 A (NC)

VSS

ELLz

VDD VSS VSS

#PEz #LTCu #+DRu Ezu #LTCz #+DRz #PCSy PBz EBz

VDD

(NC) A B

VDD

ELLu ELLy #CEMG

VSS CLK

#PEy #CLRu

VSS

EBu #CLRz

VSS

#-DRy PAz EAz PBy

VSS

B

C IF0 RSTn ELLx #CSTP

VSS VDD

#PEx #PCSu PBu EAu #PCSz #LTCy #+DRy EZz EBy EZy PAy C

D #CS

VSS

IF1 #CSTA

VSS

#PEu

VSS

#-DRu PAu

VDD

#-DRz #CLRy

VSS

#CLRx #LTCx

VSS

EAy D E A0

VSS

#WR #RD

VDD

#+DRx #-DRx #PCSx E F A4 A3 A2 A1 EBx EZx PAx PBx F G A7 A6 A5

VDD

#ALMu #INPu

VSS

EAx G

H #INT

VSS

A9 A8 #+SDu #-SDu #+ELu #-ELu H J D0

VDD

#IFB #WRQ #ALMz #INPz

VSS

#ORGu J

K

VSS

D3 D2 D1 #+SDz #-SDz #+ELz #-ELz K

L D7 D6 D5 D4 #ALMy #INPy

VDD

#ORGz L

M D10 D9 D8

VSS

#+SDy #-SDy #+ELy #-ELy M N D13 D12

VDD

D11 #ALMx #INPx

VSS

#ORGy N P P0x

VSS

D15 D14 P3y P7y P2z P6z P1u P5u #OUTx DIRy

VDD

#ERCx #-SDx #+ELx #-ELx P

R P3x P2x P1x P0y P4y

VSS

P3z P7z P2u P6u DIRx

VSS

#OUTu #ERCy

VSS

#ORGx #+SDx R

T P5x P4x P7x P1y P5y P0z P4z

VDD

P3u P7u

VDD

#OUTz DIRu #ERCz #BSYx #BSYz

VDD

T U (NC) P6x

VDD

P2y P6y P1z P5z P0u P4u

VSS

#OUTy DIRz

VSS

#ERCu #BSYy #BSYu (NC) U

(14)

４．端子機能

信号名端子 No. 入出力論理内容

ＶＳＳ

A2, A5, A6,

B5, B9,B12,

B17, C5, D2,

D5, D7, D13,

D16,E2,G16,

H2, J16, K1,

M4, N16, P2,

R6,R12,R15,

U10,U13

電源－電源レベルを入力します。必ず、すべての端子を接続して下さい。ＶＤＤ

A4, A16, B1,

C6,D10,E14,

G4, J2,L16,

N3,P13, T8,

T11,T17, U3

電源＋３．３Ｖ電源レベルを入力します。電源範囲は＋３．３Ｖ±10％です。必ず、すべての端子を接続して下さい。＃ＲＳＴ

C2

入力負リセット信号を入力します。電源投入後、使用開始前に必ず一度はＬレベルの信号を入力して下さい。また、＃ＲＳＴ＝Ｌの間に基準クロックを８クロック以上入力して下さい。リセット後の状態は "11-1.リセット"を御参照下さい。ＣＬＫ B6 入力基準クロックを入力します。標準では、１９.６６０８ＭＨｚのクロックを入力して下さい。出力パルスはこの端子に入力したクロックを基準として作られます。ＩＦ０ＩＦ１ C1 D3 入力ＣＰＵ－Ｉ／Ｆモードを設定します。端子に接続するCPU信号 IF1 IF0 CPU 例

#RD #WR A0 #WRQ ＬＬ 68000 +3.3V R/#W #LDS #DTACK ＬＨ H8 #RD #HWR (GND) #WAIT ＨＬ 8086 #RD #WR (GND) READY ＨＨ Z80 #RD #WR A0 #WAIT ＃ＣＳ D1 入力負Ｌレベルにすると＃ＲＤ、＃ＷＲ端子が有効になります。＃ＲＤ＃ＷＲ E4 E3 入力負ＣＰＵとのＩ／Ｆ信号を接続します。＃ＲＤ,＃ＷＲ端子は＃ＣＳ端子がＬレベルの時に有効になります｡Ａ０, Ａ１Ａ２, Ａ３Ａ４, Ａ５Ａ６, Ａ７Ａ８, Ａ９ E1, F4 F3, F2 F1, G3 G2, G1 H4, H3 入力正アドレス信号を入力します。 A0～A2,A8,A9 だけを使用して、アドレス空間を小さくすることも出来ます。＃ＩＮＴ H1 出力負ＣＰＵに対する割り込み要求信号を出力します。出力ＯＮ後、ＲＥＳＴ(エラー割り込み要因)、ＲＩＳＴ (イベント割り込み要因)の読み出しにより、ＯＦＦ状態に復帰します。出力状態はＭＳＴＳＷ(メインステータス)で確認できます。＃ＩＮＴ出力信号をマスクする事もできます。本ＬＳＩを複数個使用する場合でも、＃ＩＮＴ端子同士をワイヤードオア接続はできません。

(15)

信号名端子 No. 入出力論理内容＃ＷＲＱ J4 出力負ＣＰＵを待機させておくためのウェイトリクエスト信号を出力します。内部レジスタへのアクセスに直接アクセス方式を使用する時は必ずＣＰＵへ接続して下さい。本ＬＳＩはコマンド処理に基準クロック４周期分を必要とします。＃ＷＲＱ信号を使用しない場合、この間にＣＰＵから本ＬＳＩへアクセスしないように注意して下さい。＃ＩＦＢ J3 出力負コマンド処理中の信号です。ウエイト制御用入力端子が無いＣＰＵを接続する時に使用します。ＣＰＵからのコマンド書き込みによりＬレベルになり、コマンド処理が終了した時にＨレベルになります。この端子がＨレベルである事を確認してから、次のアクセスをします。Ｄ０, Ｄ１Ｄ２, Ｄ３Ｄ４, Ｄ５Ｄ６, Ｄ７ J1, K4 K3, K2 L4, L3 L2, L1 入出力正双方向のデータバスです。１６ビットデータバスの接続時には、下位の８ビットを接続します｡Ｄ８ , Ｄ９Ｄ１０,Ｄ１１Ｄ１２,Ｄ１３Ｄ１４,Ｄ１５ M3, M2 M1, N4 N2, N1 P4, P3 入出力正双方向のデータバスです。１６ビットデータバスの接続時には、上位の８ビットを接続します。 Z80-I/F(IF1=H,IF0=H)時には、ＶＤＤにプルアップ (5K～10KΩ)して下さい。 (８本まとめて１抵抗で行うこともできます) ＃ＣＳＴＡ D4 入出力* 負同時スタート用の入出力端子です。本ＬＳＩを複数個使用した多軸制御において同時スタートを行う場合、各ＬＳＩの本端子同士を接続しておきます。端子状態はＲＳＴＳ(拡張ステータス)で確認できます。＃ＣＳＴＰ C4 入出力* 負同時停止用の入出力端子です。本ＬＳＩを複数個使用した多軸制御において同時停止を行う場合、各ＬＳＩの本端子同士を接続しておきます。端子状態はＲＳＴＳ(拡張ステータス)で確認できます。＃ＣＥＭＧ B4 入力 U 負非常停止入力です。Ｌレベル中は動作不可となります。動作中にＬレベルになると、全軸とも即停止となります。ＥＬＬｘＥＬＬｙＥＬＬｚＥＬＬｕ C3 B3 A3 B2 入力 U ±ＥＬ信号の入力論理を設定します。Ｌレベル: ±ＥＬ信号の入力論理は正論理Ｈレベル: ±ＥＬ信号の入力論理は負論理＋ＥＬｘ＋ＥＬｙ＋ＥＬｚ＋ＥＬｕ P16 M16 K16 H16 入力 U 負% (＋)方向のエンドリミット信号を入力します。 (＋)方向動作中にＯＮすると､即停止/減速停止します｡入力論理はＥＬＬ端子で設定して下さい。端子状態はＳＳＴＳＷ(サブステータス)で確認できます。－ＥＬｘ－ＥＬｙ－ＥＬｚ－ＥＬｕ P17 M17 K17 H17 入力 U 負% (－)方向のエンドリミット信号を入力します。 (－)方向動作中にＯＮすると､即停止/減速停止します｡入力論理はＥＬＬ端子で設定して下さい。端子状態はＳＳＴＳＷ(サブステータス)で確認できます。

(16)

信号名端子 No. 入出力論理内容＋ＳＤｘ＋ＳＤｙ＋ＳＤｚ＋ＳＤｕ R17 M14 K14 H14 入力 U 負# (＋)方向の減速(減速停止)信号を入力します。入力方法としてレベルかラッチ入力が選択できます。入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＳＳＴＳＷ (サブステータス)で確認できます。－ＳＤｘ－ＳＤｙ－ＳＤｚ－ＳＤｕ P15 M15 K15 H15 入力 U 負# (－)方向の減速(減速停止)信号を入力します。入力方法としてレベルかラッチ入力が選択できます。入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＳＳＴＳＷ (サブステータス)で確認できます。ＯＲＧｘＯＲＧｙＯＲＧｚＯＲＧｕ R16 N17 L17 J17 入力 U 負# 原点信号を入力します。原点動作で使用します。(エッジ検出) (注６)．入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＳＳＴＳＷ (サブステータス)で確認できます。ＡＬＭｘＡＬＭｙＡＬＭｚＡＬＭｕ N14 L14 J14 G14 入力 U 負# アラーム信号を入力します。この信号がＯＮになると、即停止／減速停止します。入力論理はソフトで変更でき、端子の状態はＳＳＴＳＷ (サブステータス)で確認できます。ＯＵＴｘＯＵＴｙＯＵＴｚＯＵＴｕ P11 U11 T12 R13 出力負# モータ制御用の指令パルスを出力します。共通ﾊﾟﾙｽﾓｰﾄﾞ時: パルスを出力し、方向はＤＩＲ信号で決まります。２ﾊﾟﾙｽﾓｰﾄﾞ時: (＋)方向のパルスを出力します。９０度位相差ﾓｰﾄﾞ時: ＤＩＲ信号と９０度位相差の信号を出力します。出力論理はソフトで変更できます。ＤＩＲｘＤＩＲｙＤＩＲｚＤＩＲｕ R11 P12 U12 T13 出力負# モータ制御用の指令パルスまたは、方向信号を出力します｡共通ﾊﾟﾙｽﾓｰﾄﾞ時: 方向信号を出力します。２ﾊﾟﾙｽﾓｰﾄﾞ時: (－)方向のパルスを出力します。９０度位相差ﾓｰﾄﾞ時: ＯＵＴ信号と９０度位相差の信号を出力します。出力論理はソフトで変更できます。ＥＡｘ,ＥＢｘＥＡｙ,ＥＢｙＥＡｚ,ＥＢｚＥＡｕ,ＥＢｕ G17,F14, D17,C15, B15,A15, C10,B10 入力 U エンコーダ信号を入力して、機械位置管理を行う時に入力します９０度位相差信号(１,２,４逓倍)または､ＥＡに(＋) パルス、ＥＢに(－)パルスを入力できます。９０度位相差信号入力の場合には、ＥＡ信号の位相がＥＢ信号よりも進んでいる時にカウントアップします。カウント方向はソフトで変更できます。ＥＺｘＥＺｙＥＺｚＥＺｕ F15 C16 C14 A10 入力 U 負# 原点復帰モードでマーカ信号(エンコーダから１回転毎に出力される信号)を使用する時に、マーカ信号を入力します｡ＥＺ信号を使用することにより、原点復帰動作の精度が向上します。入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＲＳＴＳ (拡張ステータス)で確認できます。ＰＡｘ,ＰＢｘＰＡｙ,ＰＢｙＰＡｚ,ＰＢｚＰＡｕ,ＰＢｕ F16,F17, C17,B16, B14,A14, D9, C9 入力 U 手動パルサ等の外部パルスで動作させる時の入力です｡９０度位相差信号(１，２，４逓倍)または、ＰＡに (＋)パルス、ＰＢに(－)パルスを入力できます。９０度位相差信号入力の場合には、ＰＡ信号の位相がＰＢ信号よりも進んでいる時にカウントアップします。カウント方向はソフトで変更できます。

(17)

信号名端子 No. 入出力論理内容＃ＰＥｘ＃ＰＥｙ＃ＰＥｚ＃ＰＥｕ C7 B7 A7 D6 入力 U 負Ｌレベルの時にＰＡ／ＰＢ，＋ＤＲ／－ＤＲ入力が有効になります。軸切り替えスイッチ信号を入力して、１組の手動パルサ、スイッチで４軸兼用する事ができます。 +ＤＲｘ,-ＤＲｘ +ＤＲｙ,-ＤＲｙ +ＤＲｚ,-ＤＲｚ +ＤＲｕ,-ＤＲｕ E15,E16, C13,B13, A12,D11, A9, D8 入力 U 負# 外部スイッチを接続したハードスタートができます。動作モードは定量動作、定速連続動作、高速連続動作ができます。入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＲＳＴＳ (拡張ステータス)で確認できます｡ＰＣＳｘＰＣＳｙＰＣＳｚＰＣＳｕ E17 A13 C11 C8 入力 U 負# この入力信号で位置決め動作を開始します（目標位置のオーバーライド２）入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＲＳＴＳ（拡張ステータス）で確認できます。ＩＮＰｘＩＮＰｙＩＮＰｚＩＮＰｕ N15 L15 J15 G15 入力 U 負# サーボドライバの位置決め完了信号(インポジション信号)を入力します。入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＲＳＴＳ (拡張ステータス)で確認できます。ＣＬＲｘＣＬＲｙＣＬＲｚＣＬＲｕ D14 D12 B11 B8 入力 U 負# ＣＯＵＮＴＥＲ１～４の内、指定したカウンタ(複数可) をリセットします。入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＲＳＴＳ (拡張ステータス)で確認できます。ＬＴＣｘＬＴＣｙＬＴＣｚＬＴＣｕ D15 C12 A11 A8 入力 U 負# ＣＯＵＮＴＥＲ１～４の内、指定したカウンタ(複数可) の値をラッチします。入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＲＳＴＳ (拡張ステータス)で確認できます。ＥＲＣｘＥＲＣｙＥＲＣｚＥＲＣｕ P14 R14 T14 U14 出力負# サーボドライバの偏差カウンタクリア信号をパルスで出力します。出力論理とパルス幅(レベル出力も可)はソフトで変更でき、端子状態はＲＳＴＳで確認できます。＃ＢＳＹｘ＃ＢＳＹｙ＃ＢＳＹｚ＃ＢＳＹｕ T15 U15 T16 U16 出力負動作中にＬレベルを出力します。 P0x/FUPx P0y/FUPy P0z/FUPz P0u/FUPu P1 R4 T6 U8 入出力* 正汎用Ｉ／ＯとＦＵＰの兼用端子です。 (注 5) ＦＵＰに設定すると、加速中にＬレベルを出力します｡汎用Ｉ／Ｏ端子としては、入力端子・出力端子の他にワンショットパルス出力端子の３種類に設定できます。端子の設定、及びＦＵＰ、ワンショットパルスの出力論理はソフトで変更できます。 P1x/FDWx P1y/FDWy P1z/FDWz P1u/FDWu R3 T4 U6 P9 入出力* 正汎用Ｉ／ＯとＦＤＷの兼用端子です。 (注 5) ＦＤＷに設定すると、減速中にＬレベルを出力します｡汎用Ｉ／Ｏ端子としては、入力端子／出力端子の他にワンショットパルス出力端子の３種類に設定できます｡端子の設定、及びＦＤＷ、ワンショットパルスの出力論理はソフトで変更できます。 P2x/MVCx P2y/MVCy P2z/MVCz P2u/MVCu R2 U4 P7 R9 入出力* 正汎用Ｉ／ＯとＭＶＣの兼用端子です。 (注 5) ＭＶＣに設定すると、定速動作中信号を出力します。端子の設定、及びＭＶＣの出力論理はソフトで変更できます。

(18)

信号名端子 No. 入出力論理内容 P3x/CP1x/(+SLx) P3y/CP1y/(+SLy) P3z/CP1z/(+SLz) P3u/CP1u/(+SLu) R1 P5 R7 T9 入出力* 正汎用Ｉ／ＯとＣＰ１(＋ＳＬ)の兼用端子です。 (注 5) ＣＰ１(＋ＳＬ)に設定すると、コンパレータ１の条件成立中(＋ソフトリミット範囲中)信号を出力します。ＣＰ１(＋ＳＬ)に設定した時の出力論理、及び入力端子／出力端子の設定はソフトで変更できます。 P4x/CP2x/(-SLx) P4y/CP2y/(-SLy) P4z/CP2z/(-SLz) P4u/CP2u/(-SLu) T2 R5 T7 U9 入出力* 正汎用Ｉ／ＯとＣＰ２(－ＳＬ)の兼用端子です。ＣＰ２(－ＳＬ)に設定すると、コンパレータ２の条件成立中(－ソフトリミット範囲中)信号を出力します。ＣＰ２(－ＳＬ)に設定した時の出力論理、及び入力端子／出力端子の設定はソフトで変更できます。 (注 5) P5x/CP3x P5y/CP3y P5z/CP3z P5u/CP3u T1 T5 U7 P10 入出力* 正汎用Ｉ／ＯとＣＰ３の兼用端子です。 (注 5) ＣＰ３に設定すると、コンパレータ３の条件成立中信号を出力します。ＣＰ３に設定した時の出力論理、及び入力端子／出力端子の設定はソフトで変更できます。 P6x/CP4x P6y/CP4y P6z/CP4z P6u/CP4u U2 U5 P8 R10 入出力* 正汎用Ｉ／ＯとＣＰ４の兼用端子です。 (注 5) ＣＰ４に設定すると、コンパレータ４の条件成立中信号を出力します。ＣＰ４に設定した時の出力論理、及び入力端子／出力端子の設定はソフトで変更できます。 P7x/CP5x P7y/CP5y P7z/CP5z P7u/CP5u T3 P6 R8 T10 入出力* 正汎用Ｉ／ＯとＣＰ５の兼用端子です。 (注 5) ＣＰ５に設定すると、コンパレータ５の条件成立中信号を出力します。ＣＰ５に設定した時の出力論理、及び入力端子／出力端子の設定はソフトで変更できます。注１．"入力 U" はプルアップ抵抗付きを示します。内蔵プルアップ抵抗(40K～240KΩ)は端子のフローティング防止用です。オープンコレクタでドライブする場合には外付けプルアップ抵抗(5k～10kΩ)が必要です。また、耐ノイズ対策として、使用しない端子は外部でＶＤＤにプルアップ(5k～10kΩ)するか、ＶＤＤに接続することを推奨します。注２．"入出力*" はプルアップ抵抗付きを示します。内蔵プルアップ抵抗(50K～100kΩ)は端子のフローティング防止用です。ワイアードオア接続する場合には外付けプルアップ抵抗(5k～10kΩ)が必要です。また、耐ノイズ対策として、使用しない入出力端子は外部でＶＤＤにプルアップ(5k～10kΩ)することを推奨します。注３．出力端子を未使用時はオープン状態にして下さい。注４．論理の "正" は正論理を、"負" は負論理を示します。また、論理の"#"はソフトで、"%"は端子設定で論理変更ができる信号で、論理は初期状態を示します。ＤＩＲ端子は２パルスモード時の論理を示します。注５．出力信号の選択は、RENV2 レジスタで行います。Ｐ０～Ｐ７を出力端子に設定した場合、出力ポート(ＯＴＰＢ)への書き込みにより８ビット同時に、また出力ビット制御コマンドにより１ビットごとに制御できます。Ｐ０、及びＰ１をワンショットパルス出力端子に設定した場合、出力ビット制御コマンドの書き込みによりワンショット信号(Ｔ＝約２６ｍｓ)を出力します。注６．ＯＲＧ入力は、出力パルスに同期してサンプリングされ、サンプリング結果の変化により制御されます。従って、ＯＲＧセンサのＯＮ区間は１パルス分の移動量以上になる様にして下さい。

(19)

５．ブロック図

OUTx, DIRx EAx, EBx [Ｘ軸用回路] RMV RCUN2 RCUN3 RCUN4 RLTC1 ｾﾚｸﾀ COUNTER 1 指令位置ｶｳﾝﾀラッチ RCUN1 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1 RCMP1 RLTC2 ｾﾚｸﾀ COUNTER 2 機械位置ｶｳﾝﾀラッチｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 2 RCMP2 RLTC3 ｾﾚｸﾀ COUNTER 3 偏差ｶｳﾝﾀラッチｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 3 RCMP3 RLTC4 ｾﾚｸﾀ COUNTER 4 汎用ｶｳﾝﾀラッチｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 4 RCMP4 RPLS ｾﾚｸﾀ位置決め管理用ｶｳﾝﾀｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5 RCMP5 ﾚｼﾞｽﾀ＆ｺﾝﾄﾛｰﾙ ELLx ALMx PCSx ERCx INPx CLRx LTCx #BSYx ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀｱｲﾄﾞﾘﾝｸﾞ制御振動抑制回路パルス幅制御エンコーダＩ／Ｆ回路パルサーＩ／Ｆ回路 1/2 分周現在速度加減速パルス発生回路倍率分周回路ＦＨ補正回路直線補間回路ｾﾚｸﾀ円弧補間回路ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ RMG RFL, RFH, RUR, RDR RUS, RDS, RFA PAx, PBx 全軸制御 #INT, #IFB, #WRQ #CS, #RD, #WR, #RST #CEMG #CSTA, #CSTP [Ｙ軸用回路] （Ｘ軸用回路と同一） [Ｚ軸用回路] （Ｘ軸用回路と同一） [Ｕ軸用回路] （Ｘ軸用回路と同一）ＣＬＫＶＤＤＶＳＳ D0～15 A0～9 IF0,1 CLK ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ演算回路 RSDC 現在速度 EZx ｾﾝｻ入力ｽｲｯﾁ入力汎用ﾎﾟｰﾄ +ELx, ‐ELx, +SDx, ‐SDx, ORGx +DRx, ‐DRx, PEx P0x～P7x

(20)

６．ＣＰＵインターフェース

６－１．接続ＣＰＵの設定

本ＬＳＩはハード設定により、下記４種類のＣＰＵと接続することができます。設定はＩＦ０とＩＦ１端子で行い、ＣＰＵの信号は下記の様に接続します。設定状態端子に接続するＣＰＵ信号 IF1 IF0 ＣＰＵ例＃ＲＤ端子＃ＷＲ端子Ａ０端子＃ＷＲＱ端子ＬＬ６８０００＋３．３ＶＲ／＃Ｗ＃ＬＤＳ＃ＤＴＡＣＫＬＨＨ８＃ＲＤ＃ＨＷＲ ( GND ) ＃ＷＡＩＴＨＬ８０８６＃ＲＤ＃ＷＲ ( GND ) ＲＥＡＤＹＨＨＺ８０＃ＲＤ＃ＷＲＡ０＃ＷＡＩＴまた、アドレス信号の接続方式には下記の２種類があります。(A0 については上記を参照して下さい) ①フルアドレス方式Ａ９～Ａ１全てのアドレス端子をＣＰＵアドレスバス(Ａ９～Ａ１)に接続し、１０２４バイト分のアドレス空間を占有します。コマンドを使わずに、内部レジスタへ直に書き込み／読み出しができます。ただし、各レジスタへのアクセスは、必ず下位アドレスから４バイト分をアクセスして下さい。また、＃ＷＲＱ出力信号によりＣＰＵがウエイト状態になる様にして下さい。なお、入出力バッファを使用する間接アクセスも出来ます。 ②縮小アドレス方式Ａ９，Ａ８，Ａ２，Ａ１のアドレス端子だけをＣＰＵアドレスバス(Ａ４～Ａ１)に接続し、３２バイト分のアドレス空間を占有します。レジスタへのアクセスは、入出力バッファを経由して行います。内部レジスタへの書き込みは、入出力バッファ(4 Byte)にデータを書き込み後、「レジスタ書き込みコマンド」を書き込みます。内部レジスタからの読み出しは、「レジスタ読み出しコマンド」を書き込み後、入出力バッファから読み出します。

６－２．ハード設計上の注意事項

・ＬＳＩをリセットする場合、＃ＲＳＴ＝Ｌの状態でＣＬＫ信号を８周期以上入力して下さい。・Ｐ０～Ｐ７の端子のうち使用しない端子は外部でＶＤＤにプルアップ(5k～10kΩ)して下さい。・ＣＰＵと８ビットバスで接続する場合、Ｄ８～Ｄ１５の端子は外部でＶＤＤにプルアップ(5k～10kΩ) して下さい。(８本まとめて１抵抗で行うこともできます) ・±ＥＬ信号の入力論理の変更はＥＬＬ端子で行えます。・フルアドレス方式の回路で、直接アクセス方法で内部レジスタにアクセスする時は、＃ＷＲＱ出力信号でＣＰＵがウエイト状態になる様にして下さい。また、＃ＷＲＱ信号を入力できないＣＰＵでは、＃ＲＤ信号幅をＣＬＫ信号の４周期以上にし、アクセス前に＃ＩＦＢ信号がＨレベルである事を確認して下さい。

(21)

６－３．ＣＰＵインターフェース回路ブロック図

①Ｚ８０インターフェース（メモリーマップ、フルアドレス方式） Z80 CPU PCL6046 #システムリセット ②Ｚ８０インターフェース（Ｉ／Ｏマップ、縮小アドレス方式） Z80 CPU PCL6046 #システムリセット #MREQ A15-A10 A9-A0 #RD #WR #WAIT #INT D7-D0 #RESET デコード回路 #CS IF1 IF0 A9-A0 # R D D 15 - D8 #WR #WRQ #INT D7-D0 #RST 3.3V #IORQ A15-A5 A4 A3 A2-A0 #RD #WR #WAIT #INT D7-D0 #RESET デコード回路 #CS IF1 IF0 A9 A8 D15-D8 A2-A0 A7 #RD A6 #WR A5 #WRQ A4 #INT A3 D7-D0 #RST 3.3V GND ﾌﾟﾙｱｯﾌﾟﾌﾟﾙｱｯﾌﾟ

(22)

③８０８６インターフェース（メモリーマップ、フルアドレス方式） 8086 CPU PCL6046 システムリセット #システムリセット ④８０８６インターフェース（Ｉ／Ｏマップ、縮小アドレス方式） 8086 CPU PCL6046 システムリセット #システムリセット注意８０８６インターフェースでは、ワード(16 Bit)アクセスのみが可能で、バイト(8 Bit)アクセスはできません。ラッチ回路割り込み制御回路ラッチ回路割り込み制御回路 M/#IO ALE A19-A16 AD15-AD0 INTR #INTA #RD #WR READY RESET MN/#MX デコード回路 #CS IF1 IF0 A9-A1 A0 D15-D0 #INT #RD #WR #WRQ #RST 3.3V 5V A19-A10 A9-A1 GND M/#IO ALE AD15-AD0 INTR #INTA #RD #WR READY RESET MN/#MX デコード回路 #CS IF1 A9 IF0 A8 A2-A1 A7 D15-D0 A6 A5 #INT A4 A3 A0 #RD #WR #WRQ #RST 3.3V 5V A15-A10 A2-A1 GND A3 A4

(23)

⑤Ｈ８インターフェース（フルアドレス方式） H8/330 CPU PCL6046 #システムリセット ⑥Ｈ８インターフェース（縮小アドレス方式） H8 CPU PCL6046 #システムリセット注意Ｈ８インターフェースでは、ワード(16 Bit)アクセスのみが可能で、バイト(8 Bit)アクセスはできません。 A15-A10 A9-A1 #RD #HWR #WAIT #IRQ D15-D0 #RESET デコード回路 #CS IF0 IF1 A9-A1 A0 #RD #WR #WRQ #INT D15-D0 #RST 3.3V A15-A5 A4 A3 A2-A1 #RD #HWR #WAIT #IRQ D15-D0 #RESET デコード回路 #CS IF0 A7 A9 A6 A8 A5 A2-A1 A4 #RD A3 #WR #WRQ A0 #INT IF1 D15-D0 #RST 3.3V GND GND

(24)

⑦６８０００インターフェース（フルアドレス方式） 68000 CPU PCL6046 #システムリセット ⑧６８０００インターフェース（縮小アドレス方式） 68000 CPU PCL6046 #システムリセット注意６８０００インターフェースでは、ワード(16 Bit)アクセスのみが可能で、バイト(8 Bit)アクセスはできません。 #AS A23-A10 A9-A1 #LDS R/#W #DTACK #IPL2-0 D15-D0 #RESET デコード回路 #CS IF0 IF1 A9-A1 A0 A0 #WR #WRQ #INT D15-D0 #RST #IORQ A15-A5 A4 A3 A2-A1 #LDS R/#W #DTACK #IPL2-0 D15-D0 #RESET デコード回路 #CS A7 A9 A6 A8 A5 A2-A1 A4 A 0 A 3 #WR #WRQ A0 #INT IF0 IF1 D15-D0 #RST 3.3V GND GND 割り込み制御回路割り込み制御回路

(25)

６－４．アドレスマップ

６－４－１．軸配置マップ

本ＬＳＩでは、各軸ごとの制御アドレス範囲は独立しており、下表のようにＡ９，Ａ８アドレス入力により選択します。Ａ９Ａ８内容００Ｘ軸の制御アドレス範囲０１Ｙ軸〃１０Ｚ軸〃１１Ｕ軸〃

６－４－２．各軸内のマップ

書き込み／読み出しサイクルのアドレス記号とその処理内容を記述します。詳細は、"６－５．マップ内容の説明"、及び、"８－３．レジスタの説明"をご参照下さい。アドレス入力端子の接続方式にはフルアドレス方式と縮小アドレス方式とがあり、内部レジスタにアクセスする方式が変わります。フルアドレス方式の場合には内部レジスタに直接アクセスする方法と、入出力バッファを介して間接的にアクセスする方法の両方が使用できます。縮小アドレス方式の場合には、間接アクセスのみが出来ます。各軸内のマップはＡ７～Ａ０アドレス入力により定義されます。注意．直接アクセス方式でレジスタにアクセスする場合には、必ず下位アドレスから上位アドレスの順にレジスタ単位(４バイト単位)で行って下さい。 Z80,8086 用 I/F では下位データから上位データの順で行い、H8,68000 用 I/F では上位データから下位データの順になります。

(26)

＜Ｚ８０用Ｉ／Ｆ時（直接アクセス方式）＞ A7～A0

(Hex)

Read / Write

アドレス記号

処理内容

Read

MSTSB0

メインステータス（ビット７～０）の読み出し

00 Write

COMB0

制御コマンドの書き込み

Read

MSTSB1

メインステータス（ビット 15～８）の読み出し

01 Write

COMB1

軸指定(制御コマンドの実行軸の指定)

Read

IOPB

汎用入出力ポートの読み出し

02 Write

OTPB

汎用出力ポートの状態変更（出力指定のビットのみ有効）

03 Read

SSTSB

サブステータスの読み出し

07～04 Read / Write

BUFB3～BUFB0 入出力バッファ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

PRMV レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込みアドレス 0B 0A 09 08 ビット番号 31～24 23～16 15～８７～０

0B～08 Read / Write

PRMV

0F～0C Read / Write

PRFL

PRFL レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

13～10 Read / Write

PRFH

PRFH レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

17～14 Read / Write

PRUR

PRUR レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

1B～18 Read / Write

PRDR

PRDR レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

1F～1C Read / Write

PRMG

PRMG レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

23～20 Read / Write

PRDP

PRDP レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

27～24 Read / Write

PRMD

PRMD レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

2B～28 Read / Write

PRIP

PRIP レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

2F～2C Read / Write

PRUS

PRUS レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

33～30 Read / Write

PRDS

PRDS レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

37～34 Read / Write

PRCP5

PRCP5 レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

3B～38 Read / Write

PRCI

PRCI レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

3F～3C Read / Write

無効（Read 時には 00h が出力される）

43～40 Read / Write

RMV

RMV レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

47～44 Read / Write

RFL

RFL レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

4B～48 Read / Write

RFH

RFH レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

4F～4C Read / Write

RUR

RUR レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

53～50 Read / Write

RDR

RDR レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

57～54 Read / Write

RMG

RMG レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

5B～58 Read / Write

RDP

RDP レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

5F～5C Read / Write

RMD

RMD レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

63～60 Read / Write

RIP

RIP レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

67～64 Read / Write

RUS

RUS レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

6B～68 Read / Write

RDS

RDS レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

6F～6C Read / Write

RFA

RFA レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

73～70 Read / Write

RENV1

RENV1 レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

77～74 Read / Write

RENV2

7B～78 Read / Write

RENV3

7F～7C Read / Write

RENV4

83～80 Read / Write

RENV5

87～84 Read / Write

RENV6

8B～88 Read / Write

RENV7

8F～8C Read / Write

RCUN1

RCUN1 レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

(27)

A7～A0

(Hex)

Read / Write

アドレス記号

処理内容

97～94 Read / Write

RCUN3

9B～98 Read / Write

RCUN4

9F～9C Read / Write

RCMP1

RCMP1 レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

A3～A0 Read / Write

RCMP2

A7～A4 Read / Write

RCMP3

AB～A8 Read / Write

RCMP4

AF～AC Read / Write

RCMP5

B3～B0 Read / Write

RIRQ

RIRQ レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

B7～B4

Read

RLTC1

RLTC1 レジスタ（ビット 31～０）からの読み出し

BB～B8

Read

RLTC2

BF～BC

Read

RLTC3

C3～C0

Read

RLTC4

C7～C4

Read

RSTS

RSTS レジスタ（ビット 31～０）からの読み出し

CB～C8 Read / Write

REST

REST レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

CF～CC Read / Write

RIST

RIST レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

D3～D0

Read

RPLS

RPLS レジスタ（ビット 31～０）からの読み出し

D7～D4

Read

RSPD

RSPD レジスタ（ビット 31～０）からの読み出し

DB～D8

Read

RSDC

RSDC レジスタ（ビット 31～０）からの読み出し

EF～DC Read / Write

F3～F0 Read / Write

RCI

RCI レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

F7～F4

Read

RCIC

RCIC レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

FB～F8 Read / Write

FF～FC

Read

RIPS

RIPS レジスタ（ビット 31～０）への読み出し／書き込み

＜Ｚ８０用Ｉ／Ｆ時（間接アクセス方式）＞

A2～A0 Read / Write アドレス記号処理内容

Read

MSTSB0 メインステータス（ビット７～０）の読み出し０００

Write

COMB0 制御コマンドの書き込み

Read

MSTSB1 メインステータス（ビット 15～８）の読み出し００１

Write

COMB1 軸指定(制御コマンドの実行軸の指定)

Read

IOPB 汎用入出力ポートの読み出し０１０

Write

OTPB 汎用出力ポートの状態変更（出力指定のビットのみ有効）０１１

Read

SSTSB サブステータスの読み出し

１００ Read / Write BUFB0 入出力バッファ（ビット７～０）への読み出し／書き込み１０１ Read / Write BUFB1 入出力バッファ（ビット 15～８）への読み出し／書き込み１１０ Read / Write BUFB2 入出力バッファ（ビット 23～16）への読み出し／書き込み１１１ Read / Write BUFB3 入出力バッファ（ビット 31～24）への読み出し／書き込み

PCL6046 ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ_ doc

パルスコントロールＬＳＩ

ＰＣＬ６０４６

ユーザーズマニュアル

目 次

-１．概 要・特 長

１－１．概 要

１－２．特 長

２．仕 様

項 目

内 容

制御軸数

基準クロック

位置決め管理範囲

ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ設定範囲

速度設定レジスタ数

速度設定ステップ範囲

速度倍率範囲

加減速特性

加速レート設定範囲

減速レート設定範囲

ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ自動設定

動作速度自動修正機能

マニアル操作入力

カウンタ

コンパレータ

補間機能

使用温度範囲

電源電圧

パッケージ

３．端子配置図

TOP VIEW

VSS

VDD VSS VSS

VDD

VDD

VSS CLK

VSS

VSS

VSS

VSS VDD

VSS

VSS

VSS

VDD

VSS

VSS

VSS

VDD

VDD

VSS

VSS

VDD

VSS

VSS

VDD

VSS

VDD

VSS

VSS

VDD

VSS

VSS

VSS

VDD

VDD

VDD

VDD

VSS

VSS

４．端子機能

A2, A5, A6,

B5, B9,B12,

B17, C5, D2,

D5, D7, D13,

D16,E2,G16,

H2, J16, K1,

M4, N16, P2,

R6,R12,R15,

U10,U13

目次

-１．概要・特長

１－１．概要

１－２．特長

２．仕様

項目

内容

処理内容