位置のオーバーライドが実行できなかった時(停止状態でのＲＭＶレジスタ 書き込み時)に１になり、メインステータスの読み出し後に０に戻ります。
但し、RENV5.MSMR(ﾋﾞｯﾄ 23)=1 の時、０に戻らず１のままとなります。
１４ ＳＰＲＦ 次動作データ用プリレジスタが満杯状態の時に１になります。
１５ ＳＰＤＦ コンパレータ５用プリレジスタが満杯状態の時に１になります。
ステータス変化タイミング
①連続モード(PRMD.MOD=00h,08h)時
ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ 停止ｺﾏﾝﾄﾞ
#WR MSTSW 読み出し
#RD SSCM SRUN SENI SEND
#BSY
OUT
②PA/PB 連続モード(PRMD.MOD=01h)時
ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ 停止ｺﾏﾝﾄﾞ
#WR MSTSW 読み出し
#RD PA PB SSCM SRUN SENI SEND
#BSY
OUT
③ＤＲ連続モード(PRMD.MOD=02h)時
ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ 停止ｺﾏﾝﾄﾞ
#WR MSTSW 読み出し
#RD
#+DR SSCM SRUN SENI SEND
#BSY
OUT
④位置決め動作モード(PRMD.MOD=41h)等の自動停止時 ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ
#WR MSTSW 読み出し
#RD SSCM SRUN SENI SEND
#BSY
OUT
６－５－５．サブステータスと入出力ポートの読み出し（ＳＳＴＳＷ,ＳＳＴＳＢ,ＩＯＰＢ）
ＳＳＴＳＷ
ＳＳＴＳＢ ＩＯＰＢ
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU IOP7 IOP6 IOP5 IOP4 IOP3 IOP2 IOP1 IOP0
ﾋﾞｯﾄ ビット名 内 容
７～０ ＩＯＰ７～０ Ｐ７～Ｐ０端子の状態を読み出します。(０：Ｌレベル、１：Ｈレベル) ８ ＳＦＵ 加速中に１になります。
９ ＳＦＤ 減速中に１になります。
１０ ＳＦＣ 定速動作中に１になります。
１１ ＳＡＬＭ ＡＬＭ入力ＯＮ時に１になります。
１２ ＳＰＥＬ ＋ＥＬ入力ＯＮ時に１になります。
１３ ＳＭＥＬ －ＥＬ入力ＯＮ時に１になります。
１４ ＳＯＲＧ ＯＲＧ入力ＯＮ時に１になります。
１５ ＳＳＤ 動作方向のＳＤラッチ信号がＯＮ状態の時に１になります。
注意．バックラッシュ，スリップ補正中は、ＳＦＵ，ＳＦＤ，ＳＦＣ 全て０になります。
なお、メインステータスのＳＲＵＮは、補正中でも１になります。
７．コマンド ( 動作コマンドおよび制御コマンド )
７－１．動作コマンド
軸指定データをＣＯＭＢ１(Z80 用 I/F 時で 1 番地)へ書き込み後、コマンドをＣＯＭＢ０(Z80 用 I/F 時 で 0 番地)へ書き込むことにより、パルス出力のスタート，停止，速度の変更を行います。
８０８６，Ｈ８，６８０００用のＩ／Ｆ時には、軸指定とコマンドを含めた１６ビットデータを 書き込みます。
７－１－１．動作コマンドの書き込み手順（軸指定は省略）
ＣＯＭＢ０(Z80 用 I/F 時で０番地)にコマンドを書き込みます。
(コマンド書き込み)～(次のコマンド書き込み)間、(レジスタ書き込みコマンド)～(入出力バッファの 書き換え)間、(レジスタ読み出しコマンド)～(入出力バッファの読み出し)間には、レジスタ基準 クロックの 4 周期分(CLK=19.6608MHz 時で約 0.2μs)の処理時間が必要です。＃ＷＲＱ出力信号をＣＰＵ に接続して使用される場合には、ＣＰＵ機能により自動的にウェイト時間が確保されます。
なお、ウエイト機能のないＣＰＵをご使用される場合には、＃ＩＦＢ出力信号＝Ｈレベルを確認して からアクセスする様にするか、ソフトにより基準クロック４周期分の時間を確保する様にして下さい。
①＃ＩＦＢ出力を使用時
A9～A0 #CS
#WR
D15～D0 #IFB
②＃ＷＲＱ出力を使用時 A9～A0 #CS
#WR
D15～D0 #WRQ
0ｈ 次のアドレス
コマンド
0ｈ
コマンド コマンド
次のアドレス
自動的に 基準クロック ４周期分を確保 コマンド
７－１－２．スタートコマンド
①スタートコマンド
停止時に書き込むとスタートします。動作中の書き込みは次スタート用になります。
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
５０ｈ ＳＴＡＦＬ ＦＬ定速スタート ５１ｈ ＳＴＡＦＨ ＦＨ定速スタート
５２ｈ ＳＴＡＤ 高速スタート１（ＦＨ定速→減速停止） 注１ ５３ｈ ＳＴＡＵＤ 高速スタート２（加速→ＦＨ定速→減速停止） 注１ 注１．詳細については、「10-1.速度パターン」をご参照下さい。
②残量スタートコマンド
位置決め動作を途中停止させた後に書き込むと、位置決めカウンタの残パルス数分動作します。
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
５４ｈ ＣＮＴＦＬ 残量ＦＬ定速スタート ５５ｈ ＣＮＴＦＨ 残量ＦＨ定速スタート
５６ｈ ＣＮＴＤ 残量高速スタート１（加速無し FH 定速スタート、減速付き）
５７ｈ ＣＮＴＵＤ 残量高速スタート２（加速付き、減速付き）
③同時スタートコマンド
ＲＭＤレジスタの設定により、＃ＣＳＴＡ信号入力待ち状態にある軸をスタートさせます。
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
０６ｈ ＣＭＳＴＡ ＃ＣＳＴＡ端子からスタート用パルスをワンショット出力します。
２Ａｈ ＳＰＳＴＡ 自軸のみ、ＣＳＴＡ入力と同等処理
７－１－３．速度変更コマンド
動作中に書き込むと動作速度を変更します。停止中の書き込みは無視されます。
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
４０ｈ ＦＣＨＧＬ 瞬時にＦＬ速度へ変更 ４１ｈ ＦＣＨＧＨ 瞬時にＦＨ速度へ変更 ４２ｈ ＦＳＣＨＬ 減速してＦＬ速度へ変更 ４３ｈ ＦＳＣＨＨ 加速してＦＨ速度へ変更
７－１－４．停止コマンド
①停止コマンド
動作中に書き込むと停止します。
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
４９ｈ ＳＴＯＰ 動作中に書き込むと即停止します。
４Ａｈ ＳＤＳＴＰ
ＦＨ定速動作中または、高速動作中に書き込むとＦＬ速度まで減速 して停止します。
ＦＬ定速動作中に書き込んだ場合は即停止します。
②同時停止コマンド
ＲＭＤレジスタの設定により、＃ＣＳＴＰ入力停止機能が有効になっている軸を停止させます。
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
０７ｈ ＣＭＳＴＰ ＃ＣＳＴＰ端子からストップ用パルスをワンショット出力します。
③非常停止コマンド 軸を非常停止させます。
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
０５ｈ ＣＭＥＭＧ 非常停止（＃ＣＥＭＧ入力と同等）
７－１－５．ＮＯＰ (無効)コマンド
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
００ｈ ＮＯＰ 動作に影響を与えません。
７－２．汎用出力ビット制御コマンド
Ｐ０～Ｐ７端子の出力をビット制御できます。
入出力設定が出力に設定されている場合に、コマンドに対応してＰ０～Ｐ７端子から出力され、出力 以外に設定した端子に対応するコマンドは無視されます。
書き込み手順は動作コマンドと同じです。
このコマンドの他に、汎用出力ポート(OTPB:Z80 用 I/F 時で 2 番地)へ書き込むことにより、８ビット 一括の設定もできます。"７－５．汎用出力制御コマンド"をご参照下さい。
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容 ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
１０ｈ Ｐ０ＲＳＴ Ｐ０をＬレベル １８ｈ Ｐ０ＳＥＴ Ｐ０をＨレベル １１ｈ Ｐ１ＲＳＴ Ｐ１ 〃 １９ｈ Ｐ１ＳＥＴ Ｐ１ 〃 １２ｈ Ｐ２ＲＳＴ Ｐ２ 〃 １Ａｈ Ｐ２ＳＥＴ Ｐ２ 〃 １３ｈ Ｐ３ＲＳＴ Ｐ３ 〃 １Ｂｈ Ｐ３ＳＥＴ Ｐ３ 〃 １４ｈ Ｐ４ＲＳＴ Ｐ４ 〃 １Ｃｈ Ｐ４ＳＥＴ Ｐ４ 〃 １５ｈ Ｐ５ＲＳＴ Ｐ５ 〃 １Ｄｈ Ｐ５ＳＥＴ Ｐ５ 〃 １６ｈ Ｐ６ＲＳＴ Ｐ６ 〃 １Ｅｈ Ｐ６ＳＥＴ Ｐ６ 〃 １７ｈ Ｐ７ＲＳＴ Ｐ７ 〃 １Ｆｈ Ｐ７ＳＥＴ Ｐ７ 〃
Ｐ０、Ｐ１端子は、ＲＥＮＶ２(環境設定２)レジスタによりワンショット(Ｔ＝約２６msec)出力に 設定でき、また出力論理も変更できます。
ワンショット出力に設定するには、Ｐ０端子はＰ０Ｍ(ﾋﾞｯﾄ 1～0)＝"１１"、またＰ１端子はＰ１Ｍ (ﾋﾞｯﾄ 3～2)＝"１１"にします。出力論理は、Ｐ０端子はＰ０Ｌ(ﾋﾞｯﾄ 16)で、Ｐ１端子はＰ１Ｌ(ﾋﾞｯﾄ 17) で行います。
Ｐ０、Ｐ１端子からワンショット出力するには、ビット制御コマンドを書き込む必要がありますが、
出力論理により書き込むコマンドが違います。下表をご参照下さい。
端子 論理設定 ビット制御コマンド 端子 論理設定 ビット制御コマンド
負論理(Ｐ０Ｌ＝０) Ｐ０ＲＳＴ(１０ｈ) 負論理(Ｐ１Ｌ＝０) Ｐ１ＲＳＴ(１１ｈ) Ｐ０ 正論理(Ｐ０Ｌ＝１) Ｐ０ＳＥＴ(１８ｈ) Ｐ１
正論理(Ｐ１Ｌ＝１) Ｐ１ＳＥＴ(１９ｈ) 尚、出力ポート(OTPB:Z80 用 I/F 時で 2 番地)への書き込みでは、Ｐ０、Ｐ１端子は変化しません。
７－３．コントロールコマンド
カウンタのリセット等の各種のコントロールを行います。書き込み手順は動作コマンドと同じです。
７－３－１．ソフトウェアリセットコマンド
本ＬＳＩをリセットします。ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
０４ｈ ＳＲＳＴ ソフトウェアリセット（＃RST 端子＝Ｌと同機能）
注意．本コマンドを書き込み後、CLK の 12 周期時間の間はアクセスを行わないで下さい。
７－３－２．カウンタリセットコマンド
カウンタの内容を０にします。ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
２０ｈ ＣＵＮ１Ｒ ＣＯＵＮＴＥＲ１（指令位置）のリセット ２１ｈ ＣＵＮ２Ｒ ＣＯＵＮＴＥＲ２（機械位置） 〃 ２２ｈ ＣＵＮ３Ｒ ＣＯＵＮＴＥＲ３（偏差） 〃 ２３ｈ ＣＵＮ４Ｒ ＣＯＵＮＴＥＲ４（汎用） 〃
７－３－３．ＥＲＣ出力制御コマンド
ＥＲＣ信号をコマンドで制御できます。
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
２４ｈ ＥＲＣＯＵＴ ＥＲＣ信号の出力
２５ｈ ＥＲＣＲＳＴ ＥＲＣ出力をレベル出力に設定した時に出力をリセットします。
７－３－４．プリレジスタ制御コマンド
プリレジスタ設定のキャンセル、プリレジスタデータのレジスタ転送を行います。
なお、プリレジスタについては、「8-2.プリレジスタ」をご参照下さい。
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
２６ｈ ＰＲＥＣＡＮ 動作用プリレジスタのキャンセル
２７ｈ ＰＣＰＣＡＮ ＲＣＭＰ５用プリレジスタ(PRCP5)のキャンセル ２Ｂｈ ＰＲＥＳＨＦ 動作用プリレジスタデータのシフト
２Ｃｈ ＰＣＰＳＨＦ ＲＣＭＰ５用プリレジスタデータのシフト
４Ｆｈ ＰＲＳＥＴ コンパレータによる速度パターン変更データとして、
動作用プリレジスタを確定します。
７－３－５．ＰＣＳ入力コマンド
ＰＣＳ入力ＯＮと同等の処理を行います。
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
２８ｈ ＳＴＡＯＮ ＰＣＳ入力代行
７－３－６．ＬＴＣ入力（カウンタラッチ）コマンド
ＬＴＣ入力ＯＮと同等の処理を行います。ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
２９ｈ ＬＴＣＨ ＬＴＣ入力代行（カウンタラッチ）
７－３－７．ステータスリセットコマンド
メインステータスの特定ビットをリセットします。
ＣＯＭＢ０ 記 号 内 容
２Ｄｈ ＳＥＮＩＲ MSTSW.SENI をリセットします。
２Ｅｈ ＳＥＯＲＲ MSTSW.SEOR をリセットします。
７－４．レジスタ制御コマンド
レジスタへのアクセス方法には、直接アクセス方法と間接アクセス方法との２通りの方法があります。
ただし、縮小アドレス方式でＣＰＵと接続した場合には、直接アクセス方法は使用できません。
《直接アクセス方法》
レジスタ制御コマンドを使用せずに、レジスタに対応したアドレスに対して直接アクセスします。
レジスタの全ビットを同時にサンプリングしたり変更させる為に、直接アクセス用の３２ビットラッチ を内蔵しています。
読み出し時には、各レジスタの最下位アドレスのリードサイクル時に、レジスタの全ビットをラッチに コピーし、最下位以外のアドレスのリードサイクルではラッチデータを読み出します。
このラッチ処理のために、最下位アドレスのリードサイクル中に＃ＷＲＱ信号を出力してＣＰＵを ウエイト状態にさせるので、＃ＷＲＱ出力をＣＰＵに接続する必要があります。
なお、＃ＷＲＱを使用しない場合は、＃ＲＤ信号幅をＣＬＫの４周期以上にして下さい。
書き込み時には、書き込みデータは３２ビットラッチに格納されてゆき、各レジスタの最上位アドレス のライトサイクル終了直後に、３２ビット一括してレジスタコピーします。
従って、ビット長が少ないレジスタに書き込む場合でも４バイトデータとして書き込む事が必要です。
以上の処理を行っているため、直接アクセス時には読み出し処理と書き込み処理共に下位アドレスから 上位アドレスの順に４バイト単位でアクセスして下さい。
レジスタ読み出し時(Z80 I/F) A9～A0
#CS #RD #WRQ D7～D0
レジスタ書き込み時(Z80 I/F) A9～A0
#CS #WR #WRQ D7～D0
00Bh 番地への書き込み後、レジスタへのコピー処理が始まり、その間に 00Ch 番地への書き込み が開始されると、#WRQ が出力されます。
《間接アクセス方法》
レジスタ制御コマンドをＣＯＭＢ０(Z80 用 I/F 時で０番地)へ書き込む事により、レジスタ⇔入出力 バッファ間でデータのコピーが行われます。
読み出し時には、「レジスタ読み出しコマンド」を書き込んで指定レジスタの内容を入出力バッファに コピーされます。その後、入出力バッファからデータを読み出します。
データ データ データ データ データ データ
008h 009h 00Ah 00Bh 00Ch 00Dh
データ(7-0) データ(15-8) データ(23-16) データ(31-24) データ(15-8)
008h 009h 00Ah 00Bh 00Ch 00Dh 00Eh
データ(7-0)
PRMV 書き込み PRFL 書き込み