ﾃﾞｰﾀ 3 確定
２３ ＩＤＸＭ
ビット ビット名 内 容 （ＲＥＮＶ４続き）
20～18 Ｃ３Ｓ２～０
コンパレータ３の比較方法を選択します。
００１：ＲＣＭＰ３データ ＝ 比較カウンタ （カウント方向に無関係）
０１０： 〃 （カウントアップ中）
０１１： 〃 （カウントダウン中）
１００：ＲＣＭＰ３データ ＞ 比較カウンタ １０１： 〃 ＜ 〃 １１０：設定禁止
その他：常に比較条件不成立状態にします
22～21 Ｃ３Ｄ１～０
コンパレータ３の条件が成立した時の処理を選択します。
００：処理なし（＃ＩＮＴ、端子出力、内部同期スタート用として使用）
０１：即停止 １０：減速停止
１１：動作データをプリレジスタのデータに変更（速度変更）
８－３－１７．ＲＥＮＶ５レジスタ
環境設定５用レジスタです。主にコンパレータ５の設定を行います。
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 LTOF LTFD LTM1 LTM0 ０ IDL2 IDL1 IDL0 C5D1 C5D0 C5S2 C5S1 C5S0 C5C2 C5C1 C5C0
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 ０ ０ ０ ０ CU4L CU3L CU2L CU1L ISMR MSMR SYI1 SYI0 SYO3 SYO2 SYO1 SYO0
ビット ビット名 内 容
２～０ Ｃ５Ｃ２～０
コンパレータ５の比較カウンタを選択します。
０００：COUNTER1（指令位置） ０１１：COUNTER4（汎用）
００１：COUNTER2（機械位置） １００：位置決めカウンタ ０１０：COUNTER3（偏差） １０１：現在速度データ
５～３ Ｃ５Ｓ２～０
コンパレータ５の比較方法を選択します。
００１：ＲＣＭＰ５データ ＝ 比較カウンタ （カウント方向に無関係）
０１０： 〃 （カウントアップ中）
０１１： 〃 （カウントダウン中）
１００：ＲＣＭＰ５データ ＞ 比較カウンタ １０１：ＲＣＭＰ５データ ＜ 比較カウンタ その他：常に比較条件不成立状態にします
７～６ Ｃ５Ｄ１～０
コンパレータ５の条件が成立した時の処理を選択します。
００：処理なし（ＩＮＴ、端子出力のみ使用）
０１：即停止 １０：減速停止
１１：動作データをプリレジスタのデータに変更（速度変更）
10～８ ＩＤＬ２～０ アイドリングパルス数を設定します。（０～７パルス）
１１ 未定義 （常に０を設定して下さい。）
13～12 ＬＴＭ１～０
カウンタ(ＣＯＵＮＴＥＲ１～４)のラッチタイミングを設定します。
００：ＬＴＣ入力 OFF→ON １０：コンパレータ４条件成立時 ０１：ＯＲＧ入力 １１：コンパレータ５条件成立時 １４ ＬＴＦＤ １：COUNTER3 の代わりに現在速度データをラッチします。
１５ ＬＴＯＦ １：ハードウエアのタイミングでのラッチを停止します。(ソフトのみ有効)
19～16 ＳＹＯ３～０
内部同期信号の出力タイミングを選択します。
０００１：コンパレータ１条件成立時 １０００：加速開始時 ００１０： 〃 ２ 〃 １００１：加速終了時 ００１１： 〃 ３ 〃 １０１０：減速開始時 ０１００： 〃 ４ 〃 １０１１：減速終了時
０１０１： 〃 ５ 〃 その他 ：内部同期信号出力ＯＦＦ 21～20 ＳＹＩ１～０
内部同期信号でスタートする場合の、入力を選択します。
００：Ｘ軸が出力した内部同期信号 １０：Ｚ軸が出力した内部同期信号 ０１：Ｙ軸が 〃 １１：Ｕ軸が 〃
２２ ＭＳＭＲ １：メインステータス読み出し時の、SENI,SEOR 自動リセット機能を停止 させます。（リセットは、SENIR,SEORR コマンドで行います。）
２３ ＩＳＭＲ １：RIST レジスタと REST レジスタの読み出し時の自動リセット機能を停止 させます。（リセットは、RIST,REST レジスタへの書き込みで行います。）
２４ ＣＵ１Ｌ １：COUNTER1 のラッチと同時に、COUNTER1 をリセットします。
２５ ＣＵ２Ｌ １：COUNTER2 のラッチと同時に、COUNTER2 をリセットします。
２６ ＣＵ３Ｌ １：COUNTER3 のラッチと同時に、COUNTER3 をリセットします。
２７ ＣＵ４Ｌ １：COUNTER4 のラッチと同時に、COUNTER4 をリセットします。
31～28 未定義 （常に０を設定して下さい。）
８－３－１８．ＲＥＮＶ６レジスタ
環境設定６用レジスタです。主に移動量の補正データを設定します。
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 PSTP ０ ADJ1 ADJ0 BR11 BR10 BR9 BR8 BR7 BR6 BR5 BR4 BR3 BR2 BR1 BR0 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 PMG4 PMG3 PMG2 PMG1 PMG0 PD10 PD9 PD8 PD7 PD6 PD5 PD4 PD3 PD2 PD1 PD0
ビット ビット名 内 容
11～０ ＢＲ１１～０ バックラッシュ補正量またはスリップ補正量を設定します。(0 ～ 4,095) 13～12 ＡＤＪ１～０
移動量補正方法を選択します。
００：補正機能ＯＦＦ １０：スリップ補正 ０１：バックラッシュ補正
14 未定義 （常に０を設定して下さい。）
15 ＰＳＴＰ １：停止コマンドを書き込んでも、既に PA/PB 入力された分は動作します。注 1 26～16 ＰＤ１０～０ ＰＡ／ＰＢ入力の分周比を設定します。（設定値)／2048 に分周されます。
０を設定した場合には、分周回路はＯＦＦになります。(＝2048/2048) 31～27 ＰＭＧ４～０ ＰＡ／ＰＢ入力の逓倍比を設定します。（設定値＋１）倍に逓倍されます。
注１．PSTP=1 の場合、動作モードに関係なく、＃BSYn＝Ｈ(OFF) の状態では停止コマンドが無効に なります。
停止コマンド書き込み前にメインステータスを確認し、SRUN=0 の時には PSTP=0 に戻してから 停止コマンドを書き込んで下さい。
８－３－１９．ＲＥＮＶ７レジスタ
環境設定７用レジスタです。振動抑制機能用の時間設定を行います。
ＲＴ，ＦＴデータが共に０以外の時に振動抑制機能がＯＮになります。
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 RT15 RT14 RT13 RT12 RT11 RT10 RT9 RT8 RT7 RT6 RT5 RT4 RT3 RT2 RT1 RT0 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 FT15 FT14 FT13 FT12 FT11 FT10 FT9 FT8 FT7 FT6 FT5 FT4 FT3 FT2 FT1 FT0
ビット ビット名 内 容
15～０ ＲＴ１５～０ 下図ＲＴの時間を設定します。
設定単位は基準クロック周期の３２倍(約 1.6μs)です。(0 ～ 65,535) 31～16 ＦＴ１５～０ 下図ＦＴの時間を設定します。
設定単位は基準クロック周期の３２倍(約 1.6μs)です。(0 ～ 65,535) 下図の破線部分が振動抑制機能により付加されるパルスです。
最終パルス (+)パルス
(-)パルス
RT
RT/2 FT/2
FT
８－３－２０．ＲＣＵＮ１レジスタ
ＣＯＵＮＴＥＲ１（指令位置カウンタ）です。
指令パルスのカウント専用です。
設定範囲は -2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
８－３－２１．ＲＣＵＮ２レジスタ
ＣＯＵＮＴＥＲ２（機械位置カウンタ）です。
指令パルス、エンコーダ信号(ＥＡ／ＥＢ入力)、パルサー信号(ＰＡ／ＰＢ入力)の３種類がカウント できます。
設定範囲は、-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
８－３－２２．ＲＣＵＮ３レジスタ
ＣＯＵＮＴＥＲ３（偏差カウンタ）です。
指令パルスとエンコーダ信号、指令パルスとパルサー信号、エンコーダ信号とパルサー信号の３種類 の偏差をカウントできます。
設定範囲は、-32,768 ～ +32,767 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
& & & & & & & & & & & & & & & &
８－３－２３．ＲＣＵＮ４レジスタ
ＣＯＵＮＴＥＲ４（汎用カウンタ）です。
指令パルス、エンコーダ信号(ＥＡ／ＥＢ入力)、パルサー信号(ＰＡ／ＰＢ入力)、基準クロックの １／２の信号の４種類がカウントできます。
設定範囲は、-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
カウンタの詳細に関しては、"１１－１０．カウンタ"をご参照下さい。
注意１．＊表示のﾋﾞｯﾄは、書き込み時には無視され、読み出し時には０になります。
２．＆表示のﾋﾞｯﾄは、書き込み時には無視され、読み出し時には空欄表示中の最上位ﾋﾞｯﾄと同一に なります。(符号拡張)
８－３－２４．ＲＣＭＰ１レジスタ
コンパレータ１用の比較データを設定します。
設定範囲は、-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
８－３－２５．ＲＣＭＰ２レジスタ
コンパレータ２用の比較データを設定します。
設定範囲は、-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
８－３－２６．ＲＣＭＰ３レジスタ
コンパレータ３用の比較データを設定します。
設定範囲は、-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
８－３－２７．ＲＣＭＰ４レジスタ
コンパレータ４用の比較データを設定します。
設定範囲は、-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
８－３－２８．ＲＣＭＰ５（ＰＲＣＰ５）レジスタ
コンパレータ５用の比較データを設定します。ＰＲＣＰ５は、ＲＣＭＰ５用の２ｎｄプリレジスタです。
通常は、ＲＣＭＰ５を使用し、コンパレータのプリレジスタ機能を使用する場合にはＰＲＣＰ５を 使用します。
設定範囲は、-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
コンパレータの詳細に関しては、"１１－１１．コンパレータ"をご参照下さい。
注意１．＊表示のﾋﾞｯﾄは、書き込み時には無視され、読み出し時には０になります。
２．＆表示のﾋﾞｯﾄは、書き込み時には無視され、読み出し時には空欄表示中の最上位ﾋﾞｯﾄと同一に なります。(符号拡張)
８－３－２９．ＲＩＲＱレジスタ
イベント割り込み要因を設定します。
イベント割り込みを発生させたい内容に対応するビットを"１"にします。
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 IROL IRLT IRCL IRC5 IRC4 IRC3 IRC2 IRC1 IRDE IRDS IRUE IRUS IRND IRNM IRN IREN
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ IRSA IRDR IRSD
ビット ビット名 内 容
０ ＩＲＥＮ 正常停止時
１ ＩＲＮ 次動作継続スタート時
２ ＩＲＮＭ 動作用２ｎｄプリレジスタ書き込み可能時
３ ＩＲＮＤ コンパレータ５用２ｎｄプリレジスタ書き込み可能時 ４ ＩＲＵＳ 加速開始時
５ ＩＲＵＥ 加速終了時 ６ ＩＲＤＳ 減速開始時 ７ ＩＲＤＥ 減速終了時
８ ＩＲＣ１ コンパレータ１条件成立時 ９ ＩＲＣ２ コンパレータ２条件成立時 １０ ＩＲＣ３ コンパレータ３条件成立時 １１ ＩＲＣ４ コンパレータ４条件成立時 １２ ＩＲＣ５ コンパレータ５条件成立時
１３ ＩＲＣＬ ＣＬＲ信号入力によるカウント値のリセット時 １４ ＩＲＬＴ ＬＴＣ入力によるカウント値のラッチ時 １５ ＩＲＯＬ ＯＲＧ入力によるカウント値のラッチ時 １６ ＩＲＳＤ ±ＳＤ入力ＯＮ時
１７ ＩＲＤＲ ±ＤＲ入力変化時 １８ ＩＲＳＡ ＃ＣＳＴＡ入力ＯＮ時 31～19 未定義 （常に０を設定して下さい。）
８－３－３０．ＲＬＴＣ１レジスタ
ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)のラッチデータです。（読み出し専用）
ＬＴＣ，ＯＲＧ入力、ＬＴＣＨコマンドによりＣＯＵＮＴＥＲ１の内容がコピーされます。
データ範囲は、-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
８－３－３１．ＲＬＴＣ２レジスタ
ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)のラッチデータです。（読み出し専用）
ＬＴＣ，ＯＲＧ入力、ＬＴＣＨコマンドによりＣＯＵＮＴＥＲ２の内容がコピーされます。
データ範囲は、-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
８－３－３２．ＲＬＴＣ３レジスタ
ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)または現在速度のラッチデータです。（読み出し専用）
ＬＴＣ，ＯＲＧ入力、ＬＴＣＨコマンドによりＣＯＵＮＴＥＲ３または現在速度の内容がコピー されます。
RENV5.LTFD=0 の時はＣＯＵＮＴＥＲ３を、RENV5.LTFD=1 の時は現在速度をラッチします。
なお、LTFD=1 で 停止状態の時は、ラッチデータは０になります。
LTFD=0 の時のデータ範囲は、-32,768 ～ +32,767 となり、LTFD=1 の時は 0 ～ 65,535 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
$ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $
＄表示のﾋﾞｯﾄは、RENV5.LTFD(ﾋﾞｯﾄ 14)=0 の時はビット 15 と同一状態(符号拡張)となり、
LTFD=1 の時は"０"になります。
８－３－３３．ＲＬＴＣ４レジスタ
ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)のラッチデータです。（読み出し専用）
ＬＴＣ，ＯＲＧ入力、ＬＴＣＨコマンドによりＣＯＵＮＴＥＲ４の内容がコピーされます。
データ範囲は、-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 です。
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
カウンタデータラッチの詳細に関しては、"１１－１０．カウンタ"をご参照下さい。
注意１．＊表示のﾋﾞｯﾄは、書き込み時には無視され、読み出し時には０になります。
２．＆表示のﾋﾞｯﾄは、書き込み時には無視され、読み出し時には空欄表示中の最上位ﾋﾞｯﾄと同一に なります。(符号拡張)
８－３－３４．ＲＳＴＳレジスタ
拡張ステータスを確認できます。（読み出し専用）
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 PSDI SLTC SCLR SDRM SDRP SEZ SERC SPCS SEMG SSTP SSTA SDIR CND3 CND2 CND1 CND0
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ MSDL PSDL PFM1 PFM0 PFC1 PFC0 MSDI SINP
ビット ビット名 内 容
３～０ ＣＮＤ３～０
動作状態を表します。
００００：停止中 １０００：ＰＡ／ＰＢ入力待ち ０００１：ＤＲ入力待ち １００１：ＦＡ定速動作中 ００１０：＃ＣＳＴＡ入力待ち １０１０：ＦＬ定速動作中 ００１１：内部同期信号待ち １０１１：加速中
０１００：他軸の停止待ち １１００：ＦＨ定速動作中 ０１０１：ＥＲＣタイマ完了待ち １１０１：減速中
０１１０：方向変化タイマ完了待ち １１１０：ＩＮＰ入力待ち状態 ０１１１：バックラッシュ補正中 １１１１：その他(ｽﾀｰﾄ制御中) ４ ＳＤＩＲ 動作方向（０：＋方向 １：－方向）
５ ＳＳＴＡ ＃ＣＳＴＡ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。
６ ＳＳＴＰ ＃ＣＳＴＰ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。
７ ＳＥＭＧ ＃ＣＥＭＧ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。
８ ＳＰＣＳ ＰＣＳ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。
９ ＳＥＲＣ ＥＲＣ出力信号がＯＮ状態の時に１になります。
１０ ＳＥＺ ＥＺ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。
１１ ＳＤＲＰ ＋ＤＲ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。
１２ ＳＤＲＭ －ＤＲ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。
１３ ＳＣＬＲ ＣＬＲ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。
１４ ＳＬＴＣ ＬＴＣ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。
１５ ＰＳＤＩ ＋ＳＤ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。（＋ＳＤ入力端子の状態）
１６ ＳＩＮＰ ＩＮＰ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。
１７ ＭＳＤＩ －ＳＤ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。（－ＳＤ入力端子の状態）
19～18 ＰＦＣ１～０ RCMP5 用プリレジスタの使用状態をモニタできます。
21～20 ＰＦＭ１～０ 動作用プリレジスタ(RCMP5 用以外)の使用状態をモニタできます。
２２ ＰＳＤＬ ＋ＳＤラッチ信号がＯＮ状態の時に１になります。
２３ ＭＳＤＬ －ＳＤラッチ信号がＯＮ状態の時に１になります。
31～24 未定義 （常に０になります）