カウンタの名称 指令位置 機械位置
偏差
汎用カウンタの種類
U/D ｶｳﾝﾀ U/D ｶｳﾝﾀ 偏差 ｶｳﾝﾀ U/D ｶｳﾝﾀ
ビット長 ３２ ３２ １６ ３２
出力パルス ○ ○ ○ ○
エンコーダ(EA/EB)入力 ○ ○ ○
パルサ(PA/PB)入力 ○ ○ ○
基準クロックの１／２ ○
注意：パルサ入力時には、逓倍、分周後の内部信号が使用されます。
ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械)入力の設定 <RENV3.CI21～20(ﾋﾞｯﾄ 9～8)に設定>
００：ＥＡ／ＥＢ入力 １０：ＰＡ／ＰＢ入力 ０１：出力パルス
[RENV3] (WRITE) 15 8
- - - - n n ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)入力の設定 <RENV3.CI31～30(ﾋﾞｯﾄ 11～10)に設定>
００：出力パルスとＥＡ／ＥＢ入力で偏差カウント ０１：出力パルスとＰＡ／ＰＢ入力で偏差カウント １０：ＥＡ／ＥＢ入力とＰＡ／ＰＢ入力で偏差カウント
[RENV3] (WRITE) 15 8
n n ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)入力の設定 <RENV3.CI41～40(ﾋﾞｯﾄ 13～12)に設定>
００：出力パルス １０：ＰＡ／ＰＢ入力
０１：ＥＡ／ＥＢ入力 １１：基準クロック(CLK)の１／２分周クロック
[RENV3] (WRITE) 15 8
n n
カウンタの入力であるＥＡ／ＥＢ入力端子、ＰＡ／ＰＢ入力端子には、ＲＥＮＶ２(環境設定２)レジスタ の設定により、信号の入力方法として２通りの方法が選択できます。
①信号入力方法：９０度位相差信号(１，２，４逓倍)を入力
カウント方向：ＥＡ入力の位相が進んでいる時にカウントアップ、ＥＢ入力の位相が進んでいる時 にカウントダウン
②信号入力方法：(＋)パルス，(－)パルスの２パルスを入力
カウント方向：ＥＡ入力の立ち上がりでカウントアップ、ＥＢ入力の立ち上がりでカウントダウン。
また、ＥＡ／ＥＢ入力信号、ＰＡ／ＰＢ入力信号のカウント方向を逆転(上記のカウント方向と逆)する こともできます。
ＥＡ入力とＥＢ入力、またはＰＡ入力とＰＢ入力が同時に変化した場合をエラーとし、ＲＥＳＴ (エラー割り込み要因)レジスタでモニタできます。
ＥＡ／ＥＢ／ＥＺ入力フィルタの設定 <RENV2.EINF(ﾋﾞｯﾄ 18)に設定>
０：フィルタ機能ＯＦＦ
１：フィルタ機能ＯＮ(CLK 入力３周期未満の入力信号をカットします。)
[RENV2] (WRITE) 23 16 n ＥＡ／ＥＢ入力の設定 <RENV2.EIM1～0(ﾋﾞｯﾄ 21～20)に設定>
００：９０度位相差１逓倍 １０：９０度位相差４逓倍 ０１：９０度位相差２逓倍 １１：ｱｯﾌﾟ､ﾀﾞｳﾝの２ﾊﾟﾙｽ入力
[RENV2] (WRITE) 23 16 n n ＥＡ／ＥＢ入力カウント方向の設定 <RENV2.EDIR(ﾋﾞｯﾄ 22)に設定>
０：ＥＡの位相が進んでいる時、又はＥＡの立ち上がりでカウントアップ １：ＥＢの位相が進んでいる時、又はＥＢの立ち上がりでカウントアップ
[RENV2] (WRITE) 23 16
n ＥＡ／ＥＢ入力有効／無効の設定 <RENV2.EOFF(ﾋﾞｯﾄ 30)に設定>
０：ＥＡ／ＥＢ入力を有効にします。
１：ＥＡ／ＥＢ入力を無効にします。(ＥＺ入力は有効です。)
[RENV2] (WRITE) 31 24
n ＰＡ／ＰＢ入力フィルタの設定 <RENV2.PINF(ﾋﾞｯﾄ 19)に設定>
０：フィルタ機能ＯＦＦ
１：フィルタ機能ＯＮ(CLK 入力３周期未満の入力信号をカットします。)
[RENV2] (WRITE) 23 16 n ＰＡ／ＰＢ入力の設定 <RENV2.PIM1～0(ﾋﾞｯﾄ 25～24)に設定>
００：９０度位相差１逓倍 １０：９０度位相差４逓倍 ０１：９０度位相差２逓倍 １１：ｱｯﾌﾟ､ﾀﾞｳﾝの２ﾊﾟﾙｽ入力
[RENV2] (WRITE) 31 24 - - - - - - n n ＰＡ／ＰＢ入力カウント方向の設定 <RENV2.PDIR(ﾋﾞｯﾄ 26)に設定>
０：ＰＡの位相が進んでいる時、又はＰＡの立ち上がりでカウントアップ １：ＰＢの位相が進んでいる時、又はＰＢの立ち上がりでカウントアップ
[RENV2] (WRITE) 31 24
n ＰＡ／ＰＢ入力有効／無効の設定 <RENV2.POFF(ﾋﾞｯﾄ 31)に設定>
０：ＰＡ／ＰＢ入力を有効にします。
１：ＰＡ／ＰＢ入力を無効にします。
[RENV2] (WRITE) 31 24
n EA/EB､PA/PB 入力エラーの読み出し <REST.ESEE(ﾋﾞｯﾄ 16),REST.ESPE(ﾋﾞｯﾄ 17)>
ESEE(ﾋﾞｯﾄ 16)=１：ＥＡ／ＥＢ入力エラー発生 ESPE(ﾋﾞｯﾄ 17)=１：ＰＡ／ＰＢ入力エラー発生
[REST] (READ) 23 16
0 0 0 0 0 0 n n
EDIR＝０の時の、ＥＡ／ＥＢ入力とカウントタイミングは下記の様になります。
ＰＡ／ＰＢ入力に関しては「9-3.パルサ入力モード」をご参照下さい。
①９０度位相差信号１逓倍入力の時 EA
EB
ｶｳﾝﾀ n n+1 n
②９０度位相差信号２逓倍入力の時 EA
EB
ｶｳﾝﾀ n n+1 n+2 n+1 n
Ⅲ９０度位相差信号４逓倍の時 EA
EB
ｶｳﾝﾀ n n+1 n+2 n+3 n+4 n+3 n+2 n+1 n
④２パルス入力の時（Ｌ→Ｈのエッジでカウント）
EA EB
ｶｳﾝﾀ n n+1 n+2 n+1 n
１１－１０－２．カウンタのリセット
全てのカウンタは、下記３通りの方法でカウント値をリセットできます。
①ＣＬＲ入力信号ＯＦＦ→ＯＮ時(RENV3 に設定) ②原点復帰完了時(RENV3 に設定)
③コマンドの書き込み
また、カウンタ値のラッチ直後に、自動的にリセットさせる事もできます。
ＣＬＲ入力のタイミングはＲＥＮＶ１(環境設定１)で設定でき、また、イベント割り込み要因として、
ＣＬＲ入力時に＃ＩＮＴ信号を出力させることもできます。
ＣＬＲ信号ＯＦＦ→ＯＮ時の設定 <RENV3.CU4C～1C(ﾋﾞｯﾄ 19～16)に設定>
CU1C(ﾋﾞｯﾄ 16)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)をリセットします。
CU2C(ﾋﾞｯﾄ 17)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)をリセットします。
CU3C(ﾋﾞｯﾄ 18)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)をリセットします。
CU4C(ﾋﾞｯﾄ 19)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)をリセットします。
[RENV3] (WRITE) 23 16
- - - - n n n n 原点復帰完了時の設定 <RENV3.CU4R～1R(ﾋﾞｯﾄ 23～20)に設定>
CU1R(ﾋﾞｯﾄ 20)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)をリセットします。
CU2R(ﾋﾞｯﾄ 21)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)をリセットします。
CU3R(ﾋﾞｯﾄ 22)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)をリセットします。
CU4R(ﾋﾞｯﾄ 23)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)をリセットします。
[RENV3] (WRITE) 23 16
n n n n ラッチ時の設定 <RENV5.CU4L～1L(ﾋﾞｯﾄ 27～24)に設定>
CU1L(ﾋﾞｯﾄ 24)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)をリセットします。
CU2L(ﾋﾞｯﾄ 25)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)をリセットします。
CU3L(ﾋﾞｯﾄ 26)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)をリセットします。
CU4L(ﾋﾞｯﾄ 27)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)をリセットします。
[RENV5] (WRITE) 31 24
0 0 0 0 n n n n ＣＬＲ信号の設定 <RENV1.CLR1～0(ﾋﾞｯﾄ 21～20)に設定>
００：立ち下がりエッジでクリア １０：Ｌレベルでクリア ０１：立ち上がりエッジでクリア １１：Ｈレベルでクリア
[RENV1] (WRITE) 23 16
n n ＣＬＲ信号の読み出し <RSTS.SCLR(ﾋﾞｯﾄ 13)>
０：ＣＬＲ信号ＯＦＦ １：ＣＬＲ信号ＯＮ
[RSTS] (READ) 15 8 n イベント割り込み要因の設定 <RIRQ.IRCL(ﾋﾞｯﾄ 13)に設定>
１：ＣＬＲ信号ＯＮによるカウンタ値のリセット時＃ＩＮＴ信号を出力します。
[RIRQ] (WRITE) 15 8 n イベント割り込み要因の読み出し <RIST.ISCL(ﾋﾞｯﾄ 13)>
１：ＣＬＲ信号ＯＮによるカウンタ値のリセット時。
[RIST] (READ) 15 8 n [ｺﾝﾄﾛｰﾙｺﾏﾝﾄﾞ]
２０ｈ ２１ｈ ２２ｈ ２３ｈ カウンタのリセットコマンド <CUN1R～CUN4R:ｺﾝﾄﾛｰﾙｺﾏﾝﾄﾞ>
２０ｈ：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)をリセットします。
２１ｈ：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)をリセットします。
２２ｈ：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)をリセットします。
２３ｈ：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)をリセットします。
注意．ミスカウント防止のため、カウントタイミングとリセットタイミングが一致した場合には、０に ならずに ＋１ または －１ になります。コンパレート機能により０検出を行う場合には注意して 下さい。
１１－１０－３．カウンタのラッチとカウント条件
全てのカウンタは、ＲＥＮＶ５(環境設定５)レジスタにより、下記５通りの方法でカウント値をラッチ することができ、ラッチした値はＲＬＴＣ１～４レジスタから読み出せます。
①ＬＴＣ信号ＯＦＦ→ＯＮ時 ②ＯＲＧ信号ＯＦＦ→ＯＮ時 ③コンパレータ４条件成立時 ④コンパレータ５条件成立時 ⑤コマンドの書き込み
また、ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)の代わりに現在速度をラッチし、ハードウエアのタイミングでのラッ チ (上記①～④)を停止することもできます。
ＬＴＣ入力のタイミングはＲＥＮＶ１(環境設定１)レジスタで設定でき、また、イベント割り込み要因と して、ＬＴＣ信号、ＯＲＧ信号ＯＮによるカウント値のラッチ時に＃ＩＮＴ信号を出力させることもできます。
カウンタ(１～４)のラッチ方法の設定 <RENV5.LTM1～0(ﾋﾞｯﾄ 13～12)に設定>
００：ＬＴＣ信号ＯＦＦ→ＯＮ時 １０：コンパレータ４条件成立時 ０１：ＯＲＧ信号ＯＦＦ→ＯＮ時 １１：コンパレータ５条件成立時
[RENV5] (WRITE) 15 8
n n 現在速度のラッチ方法の設定 <RENV5.LTFD(ﾋﾞｯﾄ 14)に設定>
１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)の代わりに現在速度をラッチします。 [RENV5] (WRITE) 15 8
n ハードウエアでのラッチの設定 <RENV5.LTOF(ﾋﾞｯﾄ 15)に設定>
１：ハードウエアのタイミングでのラッチ(上記①～④)を停止します。 [RENV5] (WRITE) 15 8
n ＬＴＣ信号の設定 <RENV1.LTCL(ﾋﾞｯﾄ 23)に設定>
０：立ち下がりエッジでラッチ １：立ち上がりエッジでラッチ
[RENV1] (WRITE) 23 16
n イベント割り込み要因の設定 <RIRQ.IRLT(ﾋﾞｯﾄ 14),RIRQ.IROL(ﾋﾞｯﾄ 15)に設定>
IRLT＝１：ＬＴＣ信号ＯＮによるｶｳﾝﾄ値のﾗｯﾁ時に＃ＩＮＴ信号を出力します。
IROL＝１：ＯＲＧ信号ＯＮによるｶｳﾝﾄ値のﾗｯﾁ時に＃ＩＮＴ信号を出力します。
[RIRQ] (WRITE) 15 8 n n イベント割り込み要因の読み出し <RIST.ISLT(ﾋﾞｯﾄ 14),RIST.ISOL(ﾋﾞｯﾄ 15)>
ISLT＝１：ＬＴＣ信号ＯＮによるカウント値のラッチ時。
ISOL＝１：ＯＲＧ信号ＯＮによるカウント値のラッチ時。
[RIST] (READ) 15 8 n n ＬＴＣ信号の読み出し <RSTS.SLTC(ﾋﾞｯﾄ 14)>
０：ＬＴＣ信号ＯＦＦ １：ＬＴＣ信号ＯＮ
[RSTS] (READ) 15 8
n [ｺﾝﾄﾛｰﾙｺﾏﾝﾄﾞ]]
２９ｈ カウンタのラッチコマンド <LTCH:ｺﾝﾄﾛｰﾙｺﾏﾝﾄﾞ>
カウンタ(COUNTER1～4)の内容をラッチします。
１１－１０－４．カウンタの停止
ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)は、PRMD.MCCE によりカウント停止に設定した時と、タイマーモード動作中 のカウント動作は停止します。
ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)、ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)、及びＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)は RENV3.CU2H～4H によりカウント停止に設定できます。
また、ＲＥＮＶ３レジスタの設定によりバックラッシュ／スリップ補正時にカウントを停止する事も でき ます。
ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)は RENV3.BSYC により動作中(＃ＢＳＹ＝Ｌ)の間だけ動作させることができます ので、入力にＣＬＫ(基準クロック)の１／２の信号を設定する事により、スタートからの時間管理が可能に なります。
ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令)のカウント設定 <RMD.MCCE の(ﾋﾞｯﾄ 11)に設定>
１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)のカウントを停止します
[RMD] (WRITE) 15 8
n ＣＯＵＮＴＥＲ２～４のカウント設定 <RENV3.CU2H～4H(ﾋﾞｯﾄ 31～29)に設定>
CU2H(ﾋﾞｯﾄ 29)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)のカウントを停止します。
CU3H(ﾋﾞｯﾄ 30)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)のカウントを停止します。
CU4H(ﾋﾞｯﾄ 31)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)のカウントを停止します。
[RENV3] (WRITE) 31 24
n n n 0 ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ/ｽﾘｯﾌﾟ補正時の設定 <RENV3.CU4B～1B(ﾋﾞｯﾄ 27～24)に設定>
CU1B(ﾋﾞｯﾄ 24)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)を動作させます。
CU2B(ﾋﾞｯﾄ 25)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)を動作させます。
CU3B(ﾋﾞｯﾄ 26)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)を動作させます。
CU4B(ﾋﾞｯﾄ 27)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)を動作させます。
[RENV3] (WRITE) 31 24
- - - 0 n n n n
ＣＯＵＮＴＥＲ４のカウント条件設定 <RENV3.BSYC(ﾋﾞｯﾄ 14)に設定>
１：動作中(＃ＢＳＹ＝Ｌ)の間だけＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)を動作させます。 [RENV3] (WRITE) 15 8
n
-１１－１１．コンパレータ
１１－１１－１．コンパレータの種類と機能
本ＬＳＩは、３２ビットのコンパレータ５回路／軸を内蔵しており、ＲＣＭＰ１～５レジスタ設定値と カウンタ値とを比較します。
コンパレータ１～４は比較カウンタとしてＣＯＵＮＴＥＲ１～４を選択でき、コンパレータ５は ＣＯＵＮＴＥＲ１～４、位置決めカウンタ、及び現在速度が選択できます。
また、色々な比較方法と４種類の条件成立時の処理方法があります。
これらコンパレータの条件はＲＥＮＶ４(環境設定４)レジスタ、ＲＥＮＶ５(環境設定５)レジスタに設定 します。このコンパレータを利用することにより、
◆ＩＮＴ出力、比較結果の外部出力、内部同期スタート用として使用 ◆動作の即停止／減速停止
◆動作データをプリレジスタのデータに変更(動作中の速度変更に使用) ◆コンパレータ１，２を利用した、ソフトリミット機能
◆ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)とコンパレータ１を利用した、リングカウント機能 ◆ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)とコンパレータ２を利用した、リングカウント機能 ◆ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)とコンパレータを利用した、ステッピングモータの脱調検出 ◆ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)とコンパレータ４を利用した、同期信号(ＩＤＸ)出力 等が行えます。
コンパレータ５にはプリレジスタが用意してあり、また、イベント割り込み要因として、コンパレータの 条件成立時に＃ＩＮＴ信号を出力する事もできます。
【比較データ】 各コンパレータは比較データを下表の中から選択出来ます。
ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ１ ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 2 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 3 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 4 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5
比較データ
C1C1～0 C2C1～0 C3C1～0 C4C1～0 C5C2～0 COUNTER1(指令位置) ○ "00" ○ "00" ○ "00" ○ "00" ○ "000"
COUNTER2(機械位置) ○ "01" ○ "01" ○ "01" ○ "01" ○ "001"
COUNTER3(偏差) ○ "10" ○ "10" ○ "10" ○ "10" ○ "010"
COUNTER4(汎用) ○ "11" ○ "11" ○ "11" ○ "11" ○ "011"
位置決め用カウンタ ○ "100"
現在速度 ○ "101"
プリレジスタ 無し 無し 無し 無し 有り
＋ＳＬ －ＳＬ
主な用途 COUNTER1 の ﾘﾝｸﾞｶｳﾝﾀ 化
COUNTER2 の ﾘﾝｸﾞｶｳﾝﾀ 化
ＩＤＸ出力
・○は比較可能､空欄は比較不可。
・＋ＳＬ,－ＳＬはソフトリミットを表します。
・比較カウンタとして ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)を選択した場合には、カウント値の絶対値と コンパレータデータとの比較となります。（絶対値範囲：0 ～ 32,767）
・比較データ設定値のﾋﾞｯﾄﾏｯﾌﾟは、
C1C1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 1～ 0)、 C2C1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 9～ 8)、C3C1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 17～16)、
C4C1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 25～24)、 C5C2～0(RENV5 のﾋﾞｯﾄ 2～ 0) になります。
【比較方法】 各コンパレータは比較方法を下表の中から選択できます。
ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ１ ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 2 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 3 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 4 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5
比較方法
C1S2～0 C1RM C2S2～0 C2RM C3S2～0 C4S3～0 C5S2～0 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ＝比較ｶｳﾝﾀ
(ｶｳﾝﾄ方向無関係) ○ "001" '0' ○ "001" '0' ○ "001" ○ "0001" ○ "001"
ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ＝比較ｶｳﾝﾀ
(ｶｳﾝﾄｱｯﾌﾟ時のみ) ○ "010" '0' ○ "010" '0' ○ "010" ○ "0010" ○ "010"
ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ＝比較ｶｳﾝﾀ
(ｶｳﾝﾄﾀﾞｳﾝ時のみ) ○ "011" '0' ○ "011" '0' ○ "011" ○ "0011" ○ "011"
ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ＞比較ｶｳﾝﾀ ○ "100" '0' ○ "100" '0' ○ "100" ○ "0100" ○ "100"
ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ＜比較ｶｳﾝﾀ ○ "101" '0' ○ "101" '0' ○ "101" ○ "0101" ○ "101"
ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄとして使用 ○ "110" '0' ○ "110" '0' IDX(同期信号)出力
(ｶｳﾝﾄ方向無関係) ○ "1000"
IDX(同期信号)出力
(ｶｳﾝﾄｱｯﾌﾟ時のみ) ○ "1001"
IDX(同期信号)出力
(ｶｳﾝﾄﾀﾞｳﾝ時のみ) ○ "1010"
COUNTER1 の
リングカウンタ 化 ○ "001" '1' ○ "1010"
COUNTER2 の
リングカウンタ 化 ○ "001" '1' ○ "1010"
・○は比較可能､空欄は比較不可。
・ソフトリミットとして使用する場合、コンパレータ１は(＋)側リミット値になり、比較方法は
"コンパレータ＜比較カウンタ"になります。また、コンパレータ２は(－)側リミット値になり、比較 方法は"コンパレータ＞比較カウンタ"になります。比較カウンタはＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)を選択 して下さい。
・コンパレータ３の C3S2～0="110"は設定禁止です。その他の設定値は常に比較条件不成立になります。
・コンパレータ４の C4S3～0="1000"～"1010"<ＩＤＸ(同期信号)出力>の時には、比較カウンタは ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)を選択して下さい。他のカウンタは選択できません。また、コンパレータの 設定値は、正の値に設定して下さい。
・比較方法設定値のﾋﾞｯﾄﾏｯﾌﾟは、
C1S2～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 4～ 2)、C2S2～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 12～10)、C3S2～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 20～18)、
C4S3～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 29～26)、C5S2～0(RENV5 のﾋﾞｯﾄ 5～ 3) になります。
【コンパレータ条件成立時の処理方法】 条件成立時の処理方法を下表の中から選択できます。
ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ１ ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 2 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 3 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 4 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5
条件成立時の
処理方法 C1D1～0 C2D1～0 C3D1～0 C4D1～0 C5D1～0 処理無し "００" "００" "００" "００" "００"
動作の即停止 "０１" "０１" "０１" "０１" "０１"
動作の減速停止 "１０" "１０" "１０" "１０" "１０"
動作ﾃﾞｰﾀをﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ
のﾃﾞｰﾀに変更 "１１" "１１" "１１" "１１" "１１"
・処理無しは、主にＩＮＴ出力、比較結果の外部出力、内部同期スタート用として使用します。
・｢動作データをプリレジスタのデータに変更｣は、動作中の速度パターン変更に使用します。
なお、PRMV 設定値も RMV に転送されますが、動作には影響を与えません。
・処理方法設定値のﾋﾞｯﾄﾏｯﾌﾟは、
C1D1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 6～ 5)、C2D1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 14～13)、C3D1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 22～21)、
C4D1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 31～30)、C5D1～0(RENV5 のﾋﾞｯﾄ 7～ 6) になります。