＠
動作２ 異常停止
動作３ 異常停止
9-5-1-12．原点復帰動作 11(RENV3.ORM=1011)
■高速動作 ＜センサ：ＥＬ，ＯＲＧ，ＥＺ(RENV3.EZD=0001)＞
ＯＲＧ ＥＺ ＥＬ
＠
動作１動作２ 異常停止
動作３ 異常停止
9-5-1-13．原点復帰動作 12(RENV3.ORM=1100)
■高速動作 ＜センサ：ＥＬ，ＥＺ(RENV3.EZD=0001)＞
ＥＺ ＥＬ
※
＠
動作１注意．＠位置は原点復帰停止時に"ＥＲＣ信号を自動出力"に設定した時のＥＲＣ信号出力のタイミングです。
また、RENV1.EROE(ﾋﾞｯﾄ 10)="1"、かつ RENV1.ELM(ﾋﾞｯﾄ 3)="0"の時は、※の位置でもＥＲＣ信号を出力 します。
９－５－２．原点抜け出し動作
スタートコマンド書き込み後、原点(ＯＲＧ入力ＯＮ状態)を抜け出すまで動作します。
原点抜け出し動作は必ず、「定速スタートコマンド(50h,51h)」で行って下さい。
ＯＲＧ入力ＯＦＦ状態でスタートコマンドを書き込むと、パルス出力せずに正常停止となります。
ＯＲＧ入力状態はパルス出力時にサンプリングされるため、ＯＲＧ入力ＯＮ状態で定速スタート すると、ＯＲＧ入力がＯＦＦになってから、１パルス出力して即停止します。（正常停止）
PRMD.MOD ： １２ｈ (＋)方向原点抜け出し動作 １Ａｈ (－)方向原点抜け出し動作
９－５－３．原点サーチ動作
原点復帰動作に機能を追加したモードで、下記の動作ブロックで構成します。
①指定と逆方向の「原点復帰動作」
②指定と逆方向の「位置決め動作による原点抜け出し動作」
③指定方向の「原点復帰動作」
動作１：スタート後ＯＲＧ入力がＯＮで停止した時は正常停止になります。
動作２：スタート時に既にＯＲＧ入力がＯＮしている場合には、「位置決め動作による原点抜け出し 動作」を行った後で、「原点復帰動作」を行います。
動作３：指定方向に動作してＥＬで停止した場合には、逆方向の「原点復帰動作(ORM=0000 の仕様)」
と「位置決め動作による原点抜け出し動作」を行った後で、再度、指定方向の「原点復帰 動作」を行います。
尚、「位置決め動作による原点抜け出し動作」は、ＲＭＶ(目標位置)レジスタに設定したパルス数の 位置決め動作を、原点を抜け出すまで繰り返し行われます。ＲＭＶレジスタには正数(1～134,217,727) を設定して下さい。
PRMD.MOD ： １５ｈ ＋方向原点サーチ動作 １Ｄｈ －方向原点サーチ動作 9-5-3-1．原点復帰動作０(RENV3.ORM=0000) □定速動作 ＜センサ：ＥＬ，ＯＲＧ＞
ＯＲＧ ＥＬ 動作１ 動作２
動作３
RMV設定値
■高速動作 ＜センサ：ＥＬ，ＯＲＧ＞
正常停止時でも原点位置ではありませんが、COUNTER2(機械位置)は信頼できる値となります。
ＯＲＧ ＥＬ 動作１ 動作２
動作３
RMV設定値
９－６．ＥＬまたはＳＬ動作モード
ＥＬまたはＳＬ(ソフトリミット)動作モードには、下記４種類の動作があります。
PRMD.MOD 動作モード 動作方向
２０ｈ ＋ＥＬまたは＋ＳＬ位置まで動作 (＋)方向 ２８ｈ －ＥＬまたは－ＳＬ位置まで動作 (－)方向 ２２ｈ －ＥＬまたは－ＳＬ抜け出し動作 (＋)方向 ２Ａｈ ＋ＥＬまたは＋ＳＬ抜け出し動作 (－)方向
±ＥＬ入力信号は、論理設定をＥＬＬ入力端子で、入力ＯＮ時の動作(即停止／減速停止)設定を RENV1.ELM で 行い、また端子の状態はＳＳＴＳＷ(サブステータス)でモニタできます。
ＳＬ(ソフトリミット)の設定に関しては、"１１－１１－２．ソフトリミット機能"をご参照下さい。
±ＥＬ信号の入力論理設定 <ＥＬＬ入力端子>
Ｌ：正論理入力 Ｈ：負論理入力
±ＥＬ信号ＯＮ時の停止方法の設定 <RENV1.ELM(ﾋﾞｯﾄ 3)に設定>
０：±ＥＬ信号ＯＮで即停止 １：±ＥＬ信号ＯＮで減速停止
[RENV1] (WRITE) 7 0
n ±ＥＬ信号の読み出し <SSTSW.SPEL(ﾋﾞｯﾄ 12),SSTSW.SMEL(ﾋﾞｯﾄ 13)>
SPEL＝０：＋ＥＬ信号ＯＦＦ SPEL＝１：＋ＥＬ信号ＯＮ SMEL＝０：－ＥＬ信号ＯＦＦ SMEL＝１：－ＥＬ信号ＯＮ
[SSTSM] (READ) 15 8
n n ±ＥＬ入力フィルタの設定 <RENV1.FLTR(ﾋﾞｯﾄ 26)に設定>
１：±ＥＬ入力にフィルタを挿入します。
フィルタを挿入すると、４μs 以下のパルス幅の信号は無視されます。
[RENV1] (WRITE) 31 24
n
-９－６－１．ＥＬまたはＳＬ位置まで動作
ＥＬ入力ＯＮ、またはＳＬ(ソフトリミット)信号ＯＮの位置まで動作し、正常終了するモードです。
ＥＬ入力ＯＮ、またはＳＬ信号ＯＮの位置でスタートコマンドを書き込むと、パルス出力せずに正常 停止となります。ＥＬ入力ＯＦＦ、かつＳＬ信号ＯＦＦでスタートすると、ＥＬ入力がＯＮ、または ＳＬ信号がＯＮすると停止します。（正常停止）
PRMD.MOD ： ２０ｈ ＋ＥＬまたは＋ＳＬ位置まで動作 ２８ｈ －ＥＬまたは－ＳＬ位置まで動作
９－６－２．ＥＬまたはＳＬ抜け出し動作
ＥＬ入力ＯＦＦ、またはＳＬ(ソフトリミット)信号ＯＦＦの位置まで動作するモードです。
ＥＬ入力ＯＦＦ、かつＳＬ信号ＯＦＦの位置でスタートコマンドを書き込むと、パルス出力せずに 正常停止となります。
ＥＬ入力ＯＮまたはＳＬ信号ＯＮ状態でスタートすると、ＥＬ入力とＳＬ信号が共にＯＦＦ状態に なると正常停止します。
PRMD.MOD ： ２２ｈ －ＥＬまたは－ＳＬ抜け出し動作 ２Ａｈ ＋ＥＬまたは＋ＳＬ抜け出し動作
９－７．ＥＺカウント分動作モード
ＲＥＮＶ３の（ＥＺＤ設定値＋１）回だけＥＺ信号をカウントするまで動作するモードです。
PRMD.MOD ： ２４ｈ （＋）方向ＥＺカウント分動作 ２Ｃｈ （－）方向ＥＺカウント分動作
スタートコマンド書き込み後、設定回数分ＥＺをカウントすると即停止／減速停止(高速動作時のみ) します。
ＥＺカウント数は１～１６回が設定できます。
この動作は定速スタートコマンド(５０ｈ,５１ｈ)を使用して下さい。高速スタートでは、ＥＺ信号 ＯＮにより減速停止を開始するため、ＥＺ位置を通過してしまいます。
ＥＺ入力信号は、論理設定を RENV2.EZL で、ＥＺカウント数の設定を RENV3.EZD で行い、端子の状態は ＲＳＴＳ(拡張ステータス)レジスタでモニタできます。
ＥＺ信号の入力論理設定 <RENV2.EZL(ﾋﾞｯﾄ 23)に設定>
０：立ち下がりエッジ １：立ち上がりエッジ
[RENV2] (WRITE) 23 16
n ＥＺカウント数の設定 <RENV3.EZD3～0(ﾋﾞｯﾄ 7～4)に設定>
原点復帰完了条件、ＥＺカウント分動作でのＥＺカウント数の設定 ＥＺＤ３～０に、(カウント数－１)の値を設定、設定値は 0～15
[RENV3] (WRITE) 7 0
n n n n ＥＺ信号の読み出し <RSTS.SEZ(ﾋﾞｯﾄ 10)>
０：ＥＺ信号ＯＦＦ １：ＥＺ信号ＯＮ
[RSTS] (READ) 15 8
n
-９－８．補間動作 ９－８－１．補間動作概要
本ＩＣでは各軸独立動作の他に、下記の補間動作ができます。
PRMD.MOD 動作モード PRMD.MOD 動作モード
６０ｈ ２～４軸の連続直線補間１ ６７ｈ Ｕ軸同期の ＣＣＷ方向円弧補間 ６１ｈ ２～４軸の直線補間１ ６８ｈ PA/PB 入力同期の 連続直線補間１ ６２ｈ １～４軸の連続直線補間２ ６９ｈ PA/PB 入力同期の 直線補間１ ６３ｈ １～４軸の直線補間２ ６Ａｈ PA/PB 入力同期の 連続直線補間２ ６４ｈ 円弧補間（ＣＷ方向） ６Ｂｈ PA/PB 入力同期の 直線補間２ ６５ｈ 円弧補間（ＣＣＷ方向） ６Ｃｈ PA/PB 入力同期の ＣＷ方向円弧補間 ６６ｈ Ｕ軸同期の ＣＷ方向円弧補間 ６Ｄｈ PA/PB 入力同期の ＣＣＷ方向円弧補間
連続直線補間は、直線補間と同じく複数軸が設定された比率で動作しますが、連続モードの様に コマンドによるスタート／ストップを行う動作です。
直線補間１はチップ内の任意の２～４軸間で補間動作を行います。
直線補間２は複数チップを使用して、５軸以上の直線補間を行う時に使用します。
また、補間動作を行っていない軸を独立動作させる事もできます。
補間設定状態と動作状態は、ＲＩＰＳ(補間ステータス)レジスタを読み出すことにより確認できます。
ＲＩＰＳレジスタは全軸共通のレジスタであり、どの軸から読み出しても同一内容となります。
スタート／ストップコマンドの書き込みは、ＣＯＭＢ１のＳＥＬｘ～ＳＥＬｕを設定して、補間動作 させる全ての軸に対して行います。
【本ＬＳＩで組合せできる補間動作】
①２軸の直線補間１ ④２軸の円弧補間
②３軸の直線補間１ ⑤２軸の直線補間１と、２軸の円弧補間 ③４軸の直線補間１
①～⑤で補間動作を行っていない軸は、独立動作または直線補間２が行えます。
９－８－２．補間制御軸
円弧補間、直線補間１では、速度設定は一つの軸に対して行い、この軸を補間制御軸と呼びます。
補間制御軸は、補間動作する軸の中で、Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ軸の順番となります。
円弧補間と直線補間１を同時に行う時には、補間制御軸は２つの軸となります。
直線補間２の時には、各軸が補間制御軸となります。
【補間動作と補間制御軸の関係】
No 補間動作 補間制御軸
① Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ軸の直線補間１ Ｘ軸
② Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の直線補間１ Ｘ軸
③ Ｙ，Ｚ，Ｕ軸の直線補間１ Ｙ軸
④ Ｙ，Ｕ軸の直線補間１ Ｙ軸
⑤ Ｘ，Ｕ軸の円弧補間 Ｘ軸
⑥ Ｘ，Ｚ軸の円弧補間と、
Ｙ，Ｕ軸の直線補間１の時
円弧補間 ：Ｘ軸 直線補間１：Ｙ軸