ﾃﾞｰﾀ 3 確定
２６ ＦＬＴＲ
１：＋ＥＬ,－ＥＬ,＋ＳＤ,－ＳＤ，ＯＲＧ,ＡＬＭ,ＩＮＰ入力にフィルタを 挿入します｡
フィルタを挿入すると、４μｓ以下のパルス幅の信号は無視されます。
２７ ＤＲＦ １：＋ＤＲ,－ＤＲ,ＰＥ入力にフィルタを挿入します。
フィルタを挿入すると、３２ms 以下のパルス幅の信号は無視されます。
２８ ＤＴＭＦ １：方向変化タイマ(0.2ms)機能をＯＦＦにします。
２９ ＩＮＴＭ １：ＩＮＴ出力をマスクします。（割り込み回路は変化します。）
３０ ＰＣＳＭ １：ＰＣＳ入力を自軸のみの＃ＣＳＴＡ信号にします。
３１ ＰＤＴＣ １：パルス幅を常にデューティ５０％にします。
注 １ ． Ｅ Ｌ 入 力 Ｏ Ｎ 時 の 処 理 を 減 速 停 止 (ELM=1)に 設 定 し た 場 合 、 Ｅ Ｌ 入 力 Ｏ Ｎ で 減 速 を 開 始 し ま す の で 、 ＥＬ位置を通過して停止します。機械系への衝突等に十分ご注意下さい。
８－３－１４．ＲＥＮＶ２レジスタ
環境設定２用レジスタです。汎用ポート、ＥＡ／ＥＢ入力、ＰＡ／ＰＢ入力の仕様設定を行います。
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 P7M1 P7M0 P6M1 P6M0 P5M1 P5M0 P4M1 P4M0 P3M1 P3M0 P2M1 P2M0 P1M1 P1M0 P0M1 P0M0
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 POFF EOFF SMAX PMSK IEND PDIR PIM1 PIM0 EZL EDIR EIM1 EIM0 PINF EINF P1L P0L
ビット ビット名 内 容
１～０ Ｐ０Ｍ１～０
Ｐ０／ＦＵＰ端子の仕様を設定します。
００：汎用入力 ０１：汎用出力
１０：ＦＵＰ（加速中）信号の出力
１１：汎用ワンショット信号出力（Ｔ＝２６ｍｓ） 注１
３～２ Ｐ１Ｍ１～０
Ｐ１／ＦＤＷ端子の仕様を設定します。
００：汎用入力 ０１：汎用出力
１０：ＦＤＷ（減速中）信号の出力
１１：汎用ワンショット信号出力（Ｔ＝２６ｍｓ） 注１
５～４ Ｐ２Ｍ１～０
Ｐ２／ＭＶＣ端子の仕様を設定します。
００：汎用入力 ０１：汎用出力
１０：ＭＶＣ（定速動作中）信号を負論理で出力 １１：ＭＶＣ（定速動作中）信号を正論理で出力
７～６ Ｐ３Ｍ１～０
Ｐ３／ＣＰ１／（＋ＳＬ）端子の仕様を設定します。
００：汎用入力 ０１：汎用出力
１０：ＣＰ１（コンパレータ１条件成立中）信号を負論理で出力 １１：ＣＰ１（コンパレータ１条件成立中）信号を正論理で出力
９～８ Ｐ４Ｍ１～０
Ｐ４／ＣＰ２／（－ＳＬ）端子の仕様を設定します。
００：汎用入力 ０１：汎用出力
１０：ＣＰ２（コンパレータ２条件成立中）信号を負論理で出力 １１：ＣＰ２（コンパレータ２条件成立中）信号を正論理で出力
11～10 Ｐ５Ｍ１～０
Ｐ５／ＣＰ３端子の仕様を設定します。
００：汎用入力 ０１：汎用出力
１０：ＣＰ３（コンパレータ３条件成立中）信号を負論理で出力 １１：ＣＰ３（コンパレータ３条件成立中）信号を正論理で出力
13～12 Ｐ６Ｍ１～０
Ｐ６／ＣＰ４端子の仕様を設定します。
００：汎用入力 ０１：汎用出力
１０：ＣＰ４（コンパレータ４条件成立中）信号を負論理で出力 １１：ＣＰ４（コンパレータ４条件成立中）信号を正論理で出力
15～14 Ｐ７Ｍ１～０
Ｐ７／ＣＰ５端子の仕様を設定します。
００：汎用入力 ０１：汎用出力
１０：ＣＰ５（コンパレータ５条件成立中）信号を負論理出力 １１：ＣＰ５（コンパレータ５条件成立中）信号を正論理出力
ビット ビット名 内 容 （ＲＥＮＶ２続き）
１６ Ｐ０Ｌ Ｐ０端子がＦＵＰ、ﾜﾝｼｮｯﾄ時の出力論理を設定します。(0:負論理 1:正論理) １７ Ｐ１Ｌ Ｐ１端子がＦＤＷ、ﾜﾝｼｮｯﾄ時の出力論理を設定します。(0:負論理 1:正論理) １８ ＥＩＮＦ １：ＥＡ／ＥＢ／ＥＺ入力にノイズフィルタを挿入します。
ＣＬＫ信号３周期未満のパルス入力を無効にします。
１９ ＰＩＮＦ １：ＰＡ／ＰＢ入力にノイズフィルタを挿入します。
ＣＬＫ信号３周期未満のパルス入力を無効にします。
21～20 ＥＩＭ１～０
ＥＡ／ＥＢ入力仕様を設定します。
００：９０度位相差１逓倍（ＥＡ入力位相が進んでいる時にｶｳﾝﾄｱｯﾌﾟ）
０１： 〃 ２逓倍（ 〃 ） １０： 〃 ４逓倍（ 〃 ） １１：EA の立ち上がりでｶｳﾝﾄｱｯﾌﾟ、EB の立ち上がりでｶｳﾝﾄﾀﾞｳﾝ ２２ ＥＤＩＲ １：ＥＡ／ＥＢ入力によるカウント方向を逆にします。
２３ ＥＺＬ ＥＺ信号の入力論理を設定します。(0:立ち下がりｴｯｼﾞ 1:立ち上がりｴｯｼﾞ)
25～24 ＰＩＭ１～０
ＰＡ／ＰＢ入力仕様を設定します。
００：９０度位相差１逓倍（ＰＡ入力位相が進んでいる時にｶｳﾝﾄｱｯﾌﾟ）
０１： 〃 ２逓倍（ 〃 ） １０： 〃 ４逓倍（ 〃 ） １１：PA の立ち上がりでｶｳﾝﾄｱｯﾌﾟ、PB の立ち上がりでｶｳﾝﾄﾀﾞｳﾝ ２６ ＰＤＩＲ １：ＰＡ／ＰＢ入力によるカウント方向を逆にします。
２７ ＩＥＮＤ １：正常停止／異常停止に関係なく、停止時に INT 信号を出力します。
２８ ＰＭＳＫ １： 出力パルスをマスクします。
２９ ＳＭＡＸ １：「指定軸停止によるスタート動作機能」で自軸指定も有効にします。
３０ ＥＯＦＦ １：ＥＡ／ＥＢ入力を無効にします。
３１ ＰＯＦＦ １：ＰＡ／ＰＢ入力を無効にします。
注１．汎用ワンショット信号の出力方法に関しては、"７－２．汎用出力ビット制御コマンド" を ご参照下さい。
８－３－１５．ＲＥＮＶ３レジスタ
環境設定３用レジスタです。主に、原点復帰動作方法とカウンタ動作仕様を設定します。
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ０ BSYC CI41 CI40 CI31 CI30 CI21 CI20 EZD3 EZD2 EZD1 EZD0 ORM3 ORM2 ORM1 ORM0 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 CU4H CU3H CU2H ０ CU4B CU3B CU2B CU1B CU4R CU3R CU2R CU1R CU4C CU3C CU2C CU1C
ビット ビット名 内 容
３～０ ＯＲＭ３～０
原点復帰方法を設定します。
0000：原点復帰動作０
・ORG 入力 OFF→ON で即停止(高速時は減速停止)します。
・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ORG 入力 OFF→ON の時。
0001：原点復帰動作１
・ORG 入力 OFF→ON で即停止(高速時は減速停止)後、ＲＦＡ定速で 逆方向へ ORG 入力 ON→OFF まで動作し、その後ＲＦＡ速度で初め の方向へ動作し ORG 入力 OFF→ON で即停止します。
・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ORG 入力 OFF→ON の時。
0010：原点復帰動作２
・定速時は ORG 入力 OFF→ON 後のＥＺカウントアップで即停止し、
高速時は ORG 入力 OFF→ON で減速してＥＺカウントアップで即停止 します。
・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップ時。
0011：原点復帰動作３
・定速時は ORG 入力 OFF→ON 後のＥＺカウントアップで即停止。
高速時は ORG 入力 OFF→ON 後のＥＺカウントアップで減速停止。
・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップ時。
0100：原点復帰動作４
・ORG 入力 OFF→ON で即停止(高速時は減速停止)後にＲＦＡ定速で 逆転し、ＥＺカウントアップ時に即停止します。
・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップ時。
0101：原点復帰動作５
・ORG 入力 OFF→ON で即停止(高速時は減速停止)後に逆転し、
ＥＺカウントアップ時に即停止(高速時は減速停止)します。
・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップ時。
0110：原点復帰動作６
・ＥＬ入力ＯＮで即停止(ELM="1"の時は減速停止)後、ＲＦＡ定速で 逆転し、ＥＬ入力ＯＦＦで即停止します。
・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＬ入力ＯＦＦ時。
0111：原点復帰動作７
・ＥＬ入力ＯＮで即停止(ELM="1"の時は減速停止)後、ＲＦＡ定速で 逆転し、ＥＺカウントアップ時に即停止します。
・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップで即停止時。
1000：原点復帰動作８
・ＥＬ入力ＯＮで即停止(ELM="1"の時は減速停止)後に逆転し、
ＥＺカウントアップ時に、即停止(高速時は減速停止)します。
・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップ時。
1001：原点復帰動作９
・原点復帰動作０の動作後、０点復帰(COUNTER2=0 まで動作)します。
1010：原点復帰動作 10
・原点復帰動作３の動作後、０点復帰(COUNTER2=0 まで動作)します。
1011：原点復帰動作 11
・原点復帰動作５の動作後、０点復帰(COUNTER2=0 まで動作)します。
1100：原点復帰動作 12
・原点復帰動作８の動作後、０点復帰(COUNTER2=0 まで動作)します。
ビット ビット名 内 容 （ＲＥＮＶ３続き）
７～４ ＥＺＤ３～０ 原点復帰で使用するＥＺカウント値を設定します。
００００（１回目）～１１１１（１６回目）
９～８ ＣＩ21～20
ＣＯＵＮＴＥＲ２（機械位置）のカウント入力を設定します。
００：ＥＡ／ＥＢ入力 １０：ＰＡ／ＰＢ入力 ０１：出力パルス
11～10 ＣＩ31～30
ＣＯＵＮＴＥＲ３（偏差）のカウント入力を設定します。
００：出力パルスとＥＡ／ＥＢ入力（偏差カウント）
０１：出力パルスとＰＡ／ＰＢ入力（偏差カウント）
１０：ＥＡ／ＥＢ入力とＰＡ／ＰＢ入力（偏差カウント）
13～12 ＣＩ41～40
ＣＯＵＮＴＥＲ４（汎用）のカウント入力を設定します。
００：出力パルス １０：ＰＡ／ＰＢ入力
０１：ＥＡ／ＥＢ入力 １１：ＣＬＫの１／２分周クロック １４ ＢＳＹＣ １：動作中(＃ＢＳＹ＝Ｌ)の間だけ、ＣＯＵＮＴＥＲ４を動作させます。
１５ 未定義 （常に０を設定して下さい。）
１６ ＣＵ１Ｃ １：ＣＬＲ入力ＯＦＦ→ＯＮ時に COUNTER1（指令位置）をリセットします。
１７ ＣＵ２Ｃ １： 〃 COUNTER2（機械位置） 〃 １８ ＣＵ３Ｃ １： 〃 COUNTER3（偏差） 〃 １９ ＣＵ４Ｃ １： 〃 COUNTER4（汎用） 〃 ２０ ＣＵ１Ｒ １：原点復帰動作での原点位置で COUNTER1（指令位置）をリセットします。
２１ ＣＵ２Ｒ １： 〃 COUNTER2（機械位置） 〃 ２２ ＣＵ３Ｒ １： 〃 COUNTER3（偏差） 〃 ２３ ＣＵ４Ｒ １： 〃 COUNTER4（汎用） 〃 ２４ ＣＵ１Ｂ １：ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ／ｽﾘｯﾌﾟ補正時でも COUNTER1（指令位置）を動作させます。
２５ ＣＵ２Ｂ １： 〃 COUNTER2（機械位置） 〃 ２６ ＣＵ３Ｂ １： 〃 COUNTER3（偏差） 〃 ２７ ＣＵ４Ｂ １： 〃 COUNTER4（汎用） 〃 ２８ 未定義 (常に０を設定して下さい。)
２９ ＣＵ２Ｈ １：COUNTER2（機械位置）のカウント動作を停止します。 注１ ３０ ＣＵ３Ｈ １：COUNTER3（偏差） 〃
３１ ＣＵ４Ｈ １：COUNTER4（汎用） 〃
注１．COUNTER1(指令位置)のカウント停止は、RMD レジスタの MCCE(ﾋﾞｯﾄ 11) で制御します。
８－３－１６．ＲＥＮＶ４レジスタ
環境設定４用レジスタです。コンパレータ１～４の設定を行います。
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 C2RM C2D1 C2D0 C2S2 C2S1 C2S0 C2C1 C2C0 C1RM C1D1 C1D0 C1S2 C1S1 C1S0 C1C1 C1C0
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 C4D1 C4D0 C4S3 C4S2 C4S1 C4S0 C4C1 C4C0 IDXM C3D1 C3D0 C3S2 C3S1 C3S0 C3C1 C3C0
ビット ビット名 内 容
１～０ Ｃ１Ｃ１～０
コンパレータ１の比較カウンタを選択します。 注１ ００：COUNTER1（指令位置） １０：COUNTER3（偏差）
０１：COUNTER2（機械位置） １１：COUNTER4（汎用）
４～２ Ｃ１Ｓ２～０
コンパレータ１の比較方法を選択します。 注２ ００１：ＲＣＭＰ１データ ＝ 比較カウンタ （カウント方向に無関係）
０１０： 〃 （カウントアップ中）
０１１： 〃 （カウントダウン中）
１００：ＲＣＭＰ１データ ＞ 比較カウンタ １０１： 〃 ＜ 〃
１１０：（＋）側ソフトリミットとして使用 （ＲＣＭＰ１＜ COUNTER1）
その他：常に比較条件不成立状態にします 注４
６～５ Ｃ１Ｄ１～０
コンパレータ１の条件が成立した時の処理を選択します。
００：処理なし（＃ＩＮＴ、端子出力、内部同期スタート用として使用）
０１：即停止 １０：減速停止
１１：動作データをプリレジスタのデータに変更（速度変更）
７ Ｃ１ＲＭ １：コンパレータ１を使用して、COUNTER1 をリングカウンタ動作にします。
「１１－１１－５.リングカウント機能」参照 ９～８ Ｃ２Ｃ１～０
コンパレータ２の比較カウンタを選択します。 注１ ００：COUNTER1（指令位置） １０：COUNTER3（偏差）
０１：COUNTER2（機械位置） １１：COUNTER4（汎用）
12～10 Ｃ２Ｓ２～０
コンパレータ２の比較方法を選択します。 注２ ００１：ＲＣＭＰ２データ ＝ 比較カウンタ （カウント方向に無関係）
０１０： 〃 （カウントアップ中）
０１１： 〃 （カウントダウン中）
１００：ＲＣＭＰ２データ ＞ 比較カウンタ １０１： 〃 ＜ 〃
１１０：（－）側ソフトリミットとして使用 （ＲＣＭＰ２＞ COUNTER1）
その他：常に比較条件不成立状態にします 注４
14～13 Ｃ２Ｄ１～０
コンパレータ２の条件が成立した時の処理を選択します。
００：処理なし（＃ＩＮＴ、端子出力、内部同期スタート用として使用）
０１：即停止 １０：減速停止
１１：動作データをプリレジスタのデータに変更（速度変更）
１５ Ｃ２ＲＭ １：コンパレータ２を使用して、COUNTER2 をリングカウンタ動作にします。
「１１－１１－５.リングカウント機能」参照 17～16 Ｃ３Ｃ１～０
コンパレータ３の比較カウンタを選択します。 注１ ００：COUNTER1（指令位置） １０：COUNTER3（偏差）
０１：COUNTER2（機械位置） １１：COUNTER4（汎用）
ビット ビット名 内 容 （ＲＥＮＶ４続き）
20～18 Ｃ３Ｓ２～０
コンパレータ３の比較方法を選択します。
００１：ＲＣＭＰ３データ ＝ 比較カウンタ （カウント方向に無関係）
０１０： 〃 （カウントアップ中）
０１１： 〃 （カウントダウン中）
１００：ＲＣＭＰ３データ ＞ 比較カウンタ １０１： 〃 ＜ 〃 １１０：設定禁止
その他：常に比較条件不成立状態にします
22～21 Ｃ３Ｄ１～０
コンパレータ３の条件が成立した時の処理を選択します。
００：処理なし（＃ＩＮＴ、端子出力、内部同期スタート用として使用）
０１：即停止 １０：減速停止
１１：動作データをプリレジスタのデータに変更（速度変更）