１２－１．絶対最大定格
項 目 略号 定 格 単位
電 源 電 圧 ＶＤＤ －０．３ ～ ＋４．０ Ｖ 入 力 電 圧 ＶＩＮ －０．３ ～ ＋７．０ Ｖ 出 力 電 流 ／ ピ ン ＩＯＵＴ －３０ ～ ＋３０ ｍＡ 保 存 温 度 Ｔstg －６５ ～ ＋１５０ ℃
１２－２．推奨動作条件
項 目 略号 定 格 単位
電 源 電 圧 ＶＤＤ ３．０ ～ ３．６ Ｖ 周 囲 温 度 ＴＪ －４０ ～ ＋８５ ℃
入力立ち上がり時間 ｔｒ ≦ ５０ ｎｓ
入力立ち下がり時間 ｔｆ ≦ ５０ ｎｓ
１２－３．ＤＣ特性
項 目 略号 条 件 Min Max 単位
CLK=19.6608MHz、リセット前 150 〃 リセット後(停止) 104 〃 最高速４軸動作 119 CLK=30.0000MHz、リセット前 230 〃 リセット後(停止) 162 消費電流 (注１) ＩＤＤ
〃 最高速４軸動作 184
ｍＡ
出力リーク電流 ＩＯＺ -1 1 μＡ
入力容量 10 ｐＦ
プ ル ア ッ プ 抵 抗 内 蔵 の 端 子 -82.5 低レベル入力電流 ＩＩＬ
そ の 他 の 端 子 -1 μＡ
高レベル入力電流 ＩＩＨ 1 μＡ
低レベル入力電圧 ＶＩＬ -0.3 0.8 Ｖ
高レベル入力電圧 ＶＩＨ 2.0 5.8 Ｖ
低レベル出力電圧 ＶＯＬ ＩＯＬ＝６ｍＡ 0.4 Ｖ
高レベル出力電圧 ＶＯＨ ＩＯＨ＝－６ｍＡ ＶＤＤ-0.4 Ｖ
低レベル出力電流 ＩＯＬ ＶＯＬ＝０．４Ｖ 6 ｍＡ
高レベル出力電流 ＩＯＨ ＶＯＨ＝２．４Ｖ -6 ｍＡ
内部プルアップ
抵抗値 ＲＵＰ 40 240 ＫΩ
注 １ ． 全 て の 条 件 は 無 負 荷 時 で す 。
ま た 、 本 Ｉ Ｃ は 消 費 電 流 低 減 回 路 を 内 蔵 し て い ま す が 、 リ セ ッ ト 前 に は 機 能 し な い た め 消 費 電 流 が 増 加 し ま す 。
ま た 、 電 流 値 の 符 号 は 、 流 れ 込 み が (+)、 流 れ 出 し が (-)で す 。
１２－４．ＡＣ特性①（基準クロック）
項 目 略号 条 件 Min Max 単位
基準クロック周波数 ｆＣＬＫ 31.25 ＭHz
基準クロック周期 ＴＣＬＫ 32 ｎｓ
基準クロックＨレベル幅 ＴＣＫＨ 13 ｎｓ
基準クロックＬレベル幅 ＴＣＫＬ 13 ｎｓ
ＣＫＨ ＣＫＬ
Ｔ Ｔ
CLK
ＴＣＬＫ
１２－５．ＡＣ特性②（ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ）
１２－５－１．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ①(ＩＦ１＝Ｈ，ＩＦ０＝Ｈ) Ｚ８０
項 目 略号 条 件 Min Max 単位 ｱﾄﾞﾚｽｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#RD↓ ＴＡＲ 11 ｎｓ ｱﾄﾞﾚｽｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#WR↓ ＴＡＷ 10 ｎｓ ｱﾄﾞﾚｽﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#RD, #WR↑ ＴＲＷＡ 0 ｎｓ #CS ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#RD↓ ＴＣＳＲ 3 ｎｓ #CS ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#WR↓ ＴＣＳＷ 3 ｎｓ #CS ﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#RD, #WR↑ ＴＲＷＣＳ 0 ｎｓ #WRQ ON 遅延時間 対#RD↓,#WR↓ ＴＲＷＷＴ CＬ=40pF 15 ｎｓ
#WRQ 信号Ｌレベル時間 ＴＷＡＩＴ 4･ＴＣＬＫ ｎｓ
ﾃﾞｰﾀ出力遅延時間 対#RD↓ ＴＲＤＬＤ CＬ=40pF 27 ｎｓ ﾃﾞｰﾀ出力遅延時間 対#WRQ↑ ＴＷＴＨＤ CＬ=40pF 13 ｎｓ ﾃﾞｰﾀﾌﾛｰﾄ遅延時間 対#RD↑ ＴＲＤＨＤ CＬ=40pF 23 ｎｓ
#ＷＲ信号幅 ＴＷＲ 注１ 6 ｎｓ
ﾃﾞｰﾀｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#WR↑ ＴＤＷＲ 8 ｎｓ ﾃﾞｰﾀﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#WR↑ ＴＷＲＤ 0 ｎｓ 注１．＃ＷＲＱ信号が出力された時は、＃ＷＲＱ＝Ｈになってから＃ＷＲ＝Ｈにするまでの時間。
《リードサイクル》
《ライトサイクル》
A0～A9
ＴＲＷＡ
ＴＡＷ
＃CS
ＴＲＷＣＳ
ＴＣＳＷ
＃WRQ
ＴＷＡＩＴ
ＴＲＷＷＴ
＃WR
ＴＷＲＤ
ＴＷＲ
D0～D7
ＴＤＷＲ
A0～A9
ＴＲＷＡ
ＴＡＲ
＃CS
ＴＲＷＣＳ
ＴＣＳＲ
＃WRQ
ＴＷＡＩＴ
ＴＲＷＷＴ
＃RD
ＴＲＤＨＤ
D0～D7
ＴＷＴＨＤ
ＴＲＤＬＤ
１２－５－２．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ②(ＩＦ１＝Ｈ，ＩＦ０＝Ｌ) ８０８６
項 目 略号 条 件 Min Max 単位 ｱﾄﾞﾚｽｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#RD↓ ＴＡＲ 11 ｎｓ ｱﾄﾞﾚｽｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#WR↓ ＴＡＷ 10 ｎｓ ｱﾄﾞﾚｽﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#RD,#WR↑ ＴＲＷＡ 0 ｎｓ #CS ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#RD↓ ＴＣＳＲ 3 ｎｓ #CS ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#WR↓ ＴＣＳＷ 3 ｎｓ #CS ﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#RD,#WR↑ ＴＲＷＣＳ 0 ｎｓ #WRQ ON 遅延時間 対#RD↓,#WR↓ ＴＲＷＷＴ CＬ=40pF 15 ｎｓ
#WRQ 信号Ｌレベル時間 ＴＷＡＩＴ 4･ＴＣＬＫ ｎｓ
ﾃﾞｰﾀ出力遅延時間 対#RD↓ ＴＲＤＬＤ CＬ=40pF 27 ｎｓ ﾃﾞｰﾀ出力遅延時間 対#WRQ↑ ＴＷＴＨＤ CＬ=40Pf 13 ｎｓ ﾃﾞｰﾀﾌﾛｰﾄ遅延時間 対#RD↑ ＴＲＤＨＤ CＬ=40pF 23 ｎｓ
#ＷＲ信号幅 ＴＷＲ 注１ 6 ｎｓ
ﾃﾞｰﾀｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#WR↓ ＴＤＷＲ 8 ｎｓ ﾃﾞｰﾀﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#WR↑ ＴＷＲＤ 0 ｎｓ 注１．＃ＷＲＱ信号が出力された時は、＃ＷＲＱ＝Ｈになってから＃ＷＲ＝Ｈにするまでの時間。
《リードサイクル》
《ライトサイクル》
A1～A9
ＴＲＷＡ
ＴＡＷ
＃CS
ＴＲＷＣＳ ＴＣＳＷ
＃WRQ
ＴＷＡＩＴ ＴＲＷＷＴ
＃WR
ＴＷＲＤ
ＴＷＲ
D0～D15
ＴＤＷＲ
A1～A9
ＴＲＷＡ
ＴＡＲ
＃CS
ＴＲＷＣＳ
ＴＣＳＲ
＃WRQ
ＴＷＡＩＴ ＴＲＷＷＴ
＃RD
ＴＲＤＨＤ
D0～D15
ＴＷＴＨＤ
ＴＲＤＬＤ
１２－５－３．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ③(ＩＦ１＝Ｌ，ＩＦ０＝Ｈ) Ｈ８
項 目 略号 条 件 Min Max 単位 ｱﾄﾞﾚｽｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#RD↓ ＴＡＲ 11 ｎｓ ｱﾄﾞﾚｽｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#WR↓ ＴＡＷ 10 ｎｓ ｱﾄﾞﾚｽﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#RD,#WR↑ ＴＲＷＡ 0 ｎｓ #CS ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#RD↓ ＴＣＳＲ 3 ｎｓ #CS ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#WR↓ ＴＣＳＷ 3 ｎｓ #CS ﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#RD,#WR↑ ＴＲＷＣＳ 0 ｎｓ #WRQ ON 遅延時間 対#RD↓,#WR↓ ＴＲＷＷＴ CＬ=40pF 15 ｎｓ
#WRQ 信号Ｌレベル時間 ＴＷＡＩＴ 4･ＴＣＬＫ ｎｓ
ﾃﾞｰﾀ出力遅延時間 対#RD↓ ＴＲＤＬＤ CＬ=40pF 27 ｎｓ ﾃﾞｰﾀ出力遅延時間 対#WRQ↑ ＴＷＴＨＤ CＬ=40pF 13 ｎｓ ﾃﾞｰﾀﾌﾛｰﾄ遅延時間 対#RD↑ ＴＲＤＨＤ CＬ=40pF 23 ｎｓ
#ＷＲ信号幅 ＴＷＲ 注１ 6 ｎｓ
ﾃﾞｰﾀｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#WR↑ ＴＤＷＲ 8 ｎｓ ﾃﾞｰﾀﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#WR↑ ＴＷＲＤ 0 ｎｓ
＃ＷＲＱ信号が出力された時は、＃ＷＲＱ＝Ｈになってから＃ＷＲ＝Ｈにするまでの時間。
《リードサイクル》
《ライトサイクル》
A1～A9
ＴＲＷＡ
ＴＡＲ
＃CS
ＴＲＷＣＳ
ＴＣＳＲ
＃WRQ
ＴＷＡＩＴ ＴＲＷＷＴ
＃RD
ＴＲＤＨＤ
D0～D15
ＴＷＴＨＤ
ＴＲＤＬＤ
A1～A9
ＴＲＷＡ
ＴＡＷ
＃CS
ＴＲＷＣＳ
ＴＣＳＷ
＃WRQ
ＴＷＡＩＴ
ＴＲＷＷＴ
＃WR
ＴＷＲＤ
ＴＷＲ
D0～D15
ＴＤＷＲ
１２－５－４．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ④(ＩＦ１＝Ｌ，ＩＦ０＝Ｌ) ６８０００
項 目 略号 条 件 Min Max 単位
ｱﾄﾞﾚｽｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#LS↓ ＴＡＳ 3 ｎｓ ｱﾄﾞﾚｽﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#LS↑ ＴＳＡ 3 ｎｓ
#CS ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#LS↓ ＴＣＳＳ 0 ｎｓ
#CS ﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#LS↑ ＴＳＣＳ 3 ｎｓ R/#W ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#LS↓ ＴＲＷＳ 6 ｎｓ R/#W ﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#LS↑ ＴＳＲＷ 3 ｎｓ ＴＳＬＡＫＲ CＬ=40pF 1･ＴＣＬＫ 7･ＴＣＬＫ ｎｓ
#ACK ON 遅延時間 対#LS↓
ＴＳＬＡＫＷ CＬ=40pF 1･ＴＣＬＫ 6･ＴＣＬＫ ｎｓ
#ACK OFF 遅延時間 対#LS↑ ＴＳＨＡＫ CＬ=40pF 5 24 ｎｓ ﾃﾞｰﾀ出力先行時間 対#ACK↓ ＴＤＡＫＬＲ CＬ=40pF ＴＣＬＫ-3 ｎｓ ﾃﾞｰﾀﾌﾛｰﾄ遅延時間 対#LS↑ ＴＳＨＤ CＬ=40pF 31 ｎｓ ﾃﾞｰﾀｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 対#LS↑ ＴＤＳＬ 12 ｎｓ ﾃﾞｰﾀﾎｰﾙﾄﾞ時間 対#ACK↓ ＴＡＫＤＨ 0 ｎｓ
《リードサイクル》
《ライトサイクル》
A1～A9
ＴＳＡ
ＴＡＳ
＃CS
ＴＳＣＳ
ＴＣＳＳ
#LS(A0)
ＴＳＲＷ
ＴＲＷＳ
R/#W(#WR)
ＴＳＨＡＫ
ＴＳＬＡＫＷ
#ACK(#WRQ)
ＴＡＫＤＨ
ＴＤＳＬ
D0～15 A1～A9
ＴＳＡ
ＴＡＳ
#CS
ＴＳＣＳ
ＴＣＳＳ
#LS(A0)
ＴＳＲＷ
ＴＲＷＳ
R/#W(#WR)
ＴＳＨＡＫ
ＴＳＬＡＫＲ
#ACK(#WRQ)
ＴＳＨＤ
ＴＤＡＫＬＲ
D0～15
１２－６．動作タイミング（全軸共通）
項 目 略号 条 件 Min Max 単位
＃ＲＳＴ入力信号幅 注１ 10TCLK ｎｓ
ＣＬＲ入力信号幅 2TCLK ｎｓ
ＥＡ，ＥＢ入力信号幅 ＴＥＡＢ 注２ 1TCLK (3TCLK) ｎｓ
ＥＺ入力信号幅 注２ 1TCLK (3TCLK) ｎｓ
ＰＡ，ＰＢ入力信号幅 ＴＰＡＢ 注３ 1TCLK (3TCLK) ｎｓ
ＡＬＭ入力信号幅 注４ 2TCLK ｎｓ
ＩＮＰ入力信号幅 注４ 2TCLK ｎｓ
RENV1 ﾋﾞｯﾄ 14～12="000" 254TCLK 255TCLK RENV1 ﾋﾞｯﾄ 14～12="001" 254× 8TCLK 255× 8TCLK RENV1 ﾋﾞｯﾄ 14～12="010" 254× 32TCLK 255× 32TCLK RENV1 ﾋﾞｯﾄ 14～12="011" 254× 128TCLK 255× 128TCLK
RENV1 ﾋﾞｯﾄ 14～12="100" 254×1024TCLK 255×1024TCLK
RENV1 ﾋﾞｯﾄ 14～12="101" 254×4096TCLK 255×4096TCLK
RENV1 ﾋﾞｯﾄ 14～12="110" 254×8192TCLK 255×8192TCLK
ＥＲＣ出力信号幅
RENV1 ﾋﾞｯﾄ 14～12="111" ﾚﾍﾞﾙ出力
ｎｓ
＋ＥＬ，－ＥＬ入力信号幅 注４ 2TCLK ｎｓ
＋ＳＤ，－ＳＤ入力信号幅 注４ 2TCLK ｎｓ
ＯＲＧ入力信号幅 注４ 2TCLK ｎｓ
＋ＤＲ，－ＤＲ入力信号幅 注５ 2TCLK ｎｓ
＃ＰＥ入力信号幅 注５ 2TCLK ｎｓ
ＰＣＳ入力信号幅 2TCLK ｎｓ
ＬＴＣ入力信号幅 2TCLK ｎｓ
出力信号幅 8TCLK ｎｓ
＃ＣＳＴＡ
入力信号幅 5TCLK ｎｓ
出力信号幅 8TCLK ｎｓ
＃ＣＳＴＰ
入力信号幅 5TCLK ｎｓ
ＴＣＭＤＢＳＹ 5TCLK ｎｓ
＃ＢＳＹ信号ＯＮ遅延時間
ＴＳＴＡＢＳＹ 7TCLK ｎｓ
ＴＣＭＤＰＬＳ 15TCLK ｎｓ
スタート遅延時間
ＴＳＴＡＰＬＳ 17TCLK ｎｓ
注１．＃ＲＳＴ端子＝Ｌレベルの間に実際にＣＬＫ信号が１０周期以上入力する事が必要です。
注２．入力フィルタの設定をＯＮ<RENV2 の EINF(ﾋﾞｯﾄ 18)=1>に設定すると、Ｍｉｎ時間＝3TCLK になります。
注３．入力フィルタの設定をＯＮ<RENV2 の PINF(ﾋﾞｯﾄ 19)=1>に設定すると、Ｍｉｎ時間＝3TCLK になります。
注４．入力フィルタの設定をＯＮ<RENV1 の FLTR(ﾋﾞｯﾄ 26)=1>に設定すると、Ｍｉｎ時間＝80TCLK
になります。
注５．入力フィルタの設定をＯＮ<RENV1 の DRF(ﾋﾞｯﾄ 27)=1>に設定すると、Ｍｉｎ時間＝655,360TCLK
になります。
①ＥＡ，ＥＢ入力が２パルスモードの時
ＥＡＢ ＥＡＢ ＥＡＢ
Ｔ Ｔ Ｔ
ＥＡ
ＥＡＢ ＥＡＢ ＥＡＢ ＥＡＢ
Ｔ Ｔ Ｔ Ｔ
ＥＢ
②ＥＡ，ＥＢ入力が９０度位相差モードの時 ＥＡ
ＥＡＢ ＥＡＢ ＥＡＢ ＥＡＢ
Ｔ Ｔ Ｔ Ｔ
ＥＢ
③ＰＡ，ＰＢ入力が２パルスモードの時
④ＰＡ，ＰＢ入力が９０度位相差モードの時 ＰＡ
ＰＡＢ ＰＡＢ ＰＡＢ ＰＡＢ
Ｔ Ｔ Ｔ Ｔ
ＰＢ
⑤コマンドスタート時のタイミング（I/M=H,B/W=H 時）
ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞの書き込み
＃ＷＲ
ＣＭＤＢＳＹ
Ｔ
＃ＢＳＹ
ＣＭＤＰＬＳ
Ｔ ＯＵＴ
最初の出力パルス ⑥同時スタート時のタイミング
＃ＣＳＴＡ
ＳＴＡＢＳＹ
Ｔ
＃ＢＳＹ
ＳＴＡＰＬＳ
Ｔ ＯＵＴ
最初の出力パルス ＰＡ
ＴＰＡＢ ＴＰＡＢ ＴＰＡＢ
ＴＰＡＢ ＴＰＡＢ ＴＰＡＢ ＴＰＡＢ
ＰＢ
１３．外形寸法
付．各種一覧
付－１．コマンド一覧
＜動作コマンド＞
COMB0 記号 内 容 COMB0 記号 内 容 ０５ｈ CMEMG 非常停止 ５０ｈ STAFL ＦＬ定速スタート ０６ｈ CMSTA ＃ＣＳＴＡ出力(同時スタート) ５１ｈ STAFH ＦＨ定速スタート
０７ｈ CMSTP ＃ＣＳＴＰ出力(同時停止) ５２ｈ STAD 高速ｽﾀｰﾄ 1(FH 定速→減速停止) ４０ｈ FCHGL ＦＬ定速瞬時速度変更 ５３ｈ STAUD 高速ｽﾀｰﾄ 2(加速→FH 定速→減速停止) ４１ｈ FCHGH ＦＨ定速瞬時速度変更 ５４ｈ CNTFL 残量ＦＬ定速スタート
４２ｈ FSCHL ＦＬ速度まで減速 ５５ｈ CNTFH 残量ＦＨ定速スタート ４３ｈ FSCHH ＦＨ速度まで加速 ５６ｈ CNTD 残量高速スタート１ ４９ｈ STOP 即停止 ５７ｈ CNTUD 残量高速スタート２ ４Ａｈ SDSTP 減速停止
＜汎用ポート制御コマンド＞
COMB0 記号 内 容 COMB0 記号 内 容 １０ｈ P0RST Ｐ０端子をＬレベルにセット １８ｈ P0SET Ｐ０端子をＨレベルにセット １１ｈ P1RST Ｐ１端子をＬレベルにセット １９ｈ P1SET Ｐ１端子をＨレベルにセット １２ｈ P2RST Ｐ２端子をＬレベルにセット １Ａｈ P2SET Ｐ２端子をＨレベルにセット １３ｈ P3RST Ｐ３端子をＬレベルにセット １Ｂｈ P3SET Ｐ３端子をＨレベルにセット １４ｈ P4RST Ｐ４端子をＬレベルにセット １Ｃｈ P4SET Ｐ４端子をＨレベルにセット １５ｈ P5RST Ｐ５端子をＬレベルにセット １Ｄｈ P5SET Ｐ５端子をＨレベルにセット １６ｈ P6RST Ｐ６端子をＬレベルにセット １Ｅｈ P6SET Ｐ６端子をＨレベルにセット １７ｈ P7RST Ｐ７端子をＬレベルにセット １Ｆｈ P7SET Ｐ７端子をＨレベルにセット
＜コントロールコマンド＞
COMB0 記号 内 容 COMB0 記号 内 容 ００ｈ NOP (無効コマンド) ２６ｈ PRECAN 動作用ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀのｷｬﾝｾﾙ ０４ｈ SRST ソフトウェアリセット ２７ｈ PCPCAN ＲＣＭＰ５用ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀのｷｬﾝｾﾙ ２０ｈ CUN1R COUNTER1(指令位置)リセット ２８ｈ STAON ＰＣＳ入力代行
２１ｈ CUN2R COUNTER2(機械位置)リセット ２９ｈ LTCH ＬＴＣ入力代行
２２ｈ CUN3R COUNTER3(偏差)リセット ２Ａｈ SPSTA 自軸のみ、＃CSTA 入力と同じ処理 ２３ｈ CUN4R COUNTER4(汎用)リセット ２Ｂｈ PRESHF 動作用ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀﾃﾞｰﾀのシフト ２４ｈ ERCOUT ＥＲＣ信号の出力 ２Ｃｈ PCPSHF RCMP5 用ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀﾃﾞｰﾀのシフト ２５ｈ ERCRST ＥＲＣ信号のリセット ４Ｆｈ PRSET 動作用ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀを速度変更ﾃﾞｰﾀで確定
＜レジスタ制御コマンド＞
レジスタ ２ｎｄプリレジスタ
読み出しｺﾏﾝﾄﾞ 書き込みｺﾏﾝﾄﾞ 読み出しｺﾏﾝﾄﾞ 書き込みｺﾏﾝﾄﾞ
№ 内 容
名 称
COMB0 記 号 COMB0 記 号
名 称
COMB0 記 号 COMB0 記 号 １ 移動量、目標位置 RMV Ｄ０h RRMV ９０h WRMV PRMV Ｃ０h RPRMV ８０h WPRMV ２ 初速度 RFL Ｄ１h RRFL ９１h WRFL PRFL Ｃ１h RPRFL ８１h WPRFL ３ 動作速度 RFH Ｄ２h RRFH ９２h WRFH PRFH Ｃ２h RPRFH ８２h WPRFH ４ 加速レート RUR Ｄ３h RRUR ９３h WRUR PRUR Ｃ３h RPRUR ８３h WPRUR ５ 減速レート RDR Ｄ４h RRDR ９４h WRDR PRDR Ｃ４h RPRDR ８４h WPRDR ６ 速度倍率 RMG Ｄ５h RRMG ９５h WRMG PRMG Ｃ５h RPRMG ８５h WPRMG ７ ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ RDP Ｄ６h RRDP ９６h WRDP PRDP Ｃ６h RPRDP ８６h WPRDP ８ 動作モード RMD Ｄ７h RRMD ９７h WRMD PRMD Ｃ７h RPRMD ８７h WPRMD ９ 円弧補間中心 RIP Ｄ８h RRIP ９８h WRIP PRIP Ｃ８h RPRIP ８８h WPRIP 10 加速時Ｓ字区間 RUS Ｄ９h RRUS ９９h WRUS PRUS Ｃ９h RPRUS ８９h WPRUS 11 減速時Ｓ字区間 RDS ＤＡh RRDS ９Ａh WRDS PRDS ＣＡh RPRDS ８Ａh WPRDS 12 移動量補正速度 RFA ＤＢh RRFA ９Ｂh WRFA
13 環境設定１ RENV1 ＤＣh RRENV1 ９Ｃh WRENV1 14 〃 ２ RENV2 ＤＤh RRENV2 ９Ｄh WRENV2 15 〃 ３ RENV3 ＤＥh RRENV3 ９Ｅh WRENV3 16 〃 ４ RENV4 ＤＦh RRENV4 ９Ｆh WRENV4 17 〃 ５ RENV5 Ｅ０h RRENV5 Ａ０h WRENV5 18 〃 ６ RENV6 Ｅ１h RRENV6 Ａ１h WRENV6 19 〃 ７ RENV7 Ｅ２h RRENV7 Ａ２h WRENV7 20 COUNTER1(指令位置) RCUN1 Ｅ３h RRCUN1 Ａ３h WRCUN1 21 COUNTER2(機械位置) RCUN2 Ｅ４h RRCUN2 Ａ４h WRCUN2 22 COUNTER3(偏差) RCUN3 Ｅ５h RRCUN3 Ａ５h WRCUN3 23 COUNTER4(汎用) RCUN4 Ｅ６h RRCUN4 Ａ６h WRCUN4 24 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ１用ﾃﾞｰﾀ RCMP1 Ｅ７h RRCMP1 Ａ７h WRCMP1 25 〃 ２用 〃 RCMP2 Ｅ８h RRCMP2 Ａ８h WRCMP2 26 〃 ３用 〃 RCMP3 Ｅ９h RRCMP3 Ａ９h WRCMP3 27 〃 ４用 〃 RCMP4 ＥＡh RRCMP4 ＡＡh WRCMP4
28 〃 ５用 〃 RCMP5 ＥＢh RRCMP5 ＡＢh WRCMP5 PRCP5 ＣＢh RPRCP5 ８Ｂh WPRCP5 29 ｲﾍﾞﾝﾄ INT 設定 RIRQ ＥＣh RRIRQ ＡＣh WRIRQ
30 COUNTER1 ﾗｯﾁﾃﾞｰﾀ RLTC1 ＥＤh RRLTC1 31 COUNTER2 〃 RLTC2 ＥＥh RRLTC2 32 COUNTER3 〃 RLTC3 ＥＦh RRLTC3 33 COUNTER4 〃 RLTC4 Ｆ０h RRLTC4 34 拡張ステータス RSTS Ｆ１h RRSTS 35 ｴﾗｰ INT ｽﾃｰﾀｽ REST Ｆ２h RREST 36 ｲﾍﾞﾝﾄ INT ｽﾃｰﾀｽ RIST Ｆ３h RRIST 37 位置決めカウンタ RPLS Ｆ４h RRPLS 38 EZ ｶｳﾝﾀ､速度ﾓﾆﾀ RSPD Ｆ５h RRSPD 39 ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄｶｳﾝﾀ RSDC Ｆ６h RRSDC
40 円弧補間歩進数 RCI ＦＣh RRCI ＢＣh WRCI PRCI ＣＣh RPRCI ８Ｃh WPRCI 41 円弧補間歩進ｶｳﾝﾀ RCIC ＦＤh RRCIC
42 補間ステータス RIPS ＦＦh RRIPS
付－２．速度パターン設定
ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ 内 容 ﾋﾞｯﾄ長 設定範囲
設 定 範 囲 ﾚｼﾞｽﾀ
PRMV 位置決め量 32 -2,147,483,648 ～ +2,147,483,647
(80000000h) (7FFFFFFFh) RMV PRFL 初速度 16 1 ～ 65,535 ( 0FFFFh) RFL PRFH 動作速度 16 1 ～ 65,535 ( 0FFFFh) RFH PRUR 加速レート 16 1 ～ 65,535 ( 0FFFFh) RUR PRDR 減速レート 注 1 16 0 ～ 65,535 ( 0FFFFh) RDR PRMG 速度倍率 12 2 ～ 4,095 ( 0FFFh) RMG PRDP スローダウンポイント 24 0 ～ 16,777,215 ( 0FFFFFFh) RDP PRUS 加速時Ｓ字範囲 15 0 ～ 32,767 ( 7FFFh) RUS PRDS 減速時Ｓ字範囲 15 0 ～ 32,767 ( 7FFFh) RDS 注 1.PRDR=0 に設定した場合、減速レートは PRUR で設定した値になります。
［加減速動作の際のレジスタデータの使用箇所］
FH速度：PRFH, PRMGで設定
FL速度： PRFL, PRMGで設定
加速ﾚｰﾄ： PRURで設定 減速ﾚｰﾄ：PRDRで設定
位置決め動作のﾌﾟ ﾘｾｯﾄ量：PRMVで設定
位置決め動作のｽﾛｰﾀﾞ ｳﾝﾎﾟ ｲﾝﾄ：PRDPで設定または、 自動設定
f
t
加速Ｓ 字区間設定：PRUS
で設定減速Ｓ 字区間設定：
PRDS
で設定◆ＰＲＦＬ：ＦＬ速度設定レジスタ（16 ビット）
ＦＬ定速動作の速度及び、高速動作(加減速動作)の場合のスタート速度を１～65,535(0FFFFh)の 範囲で設定します。
速度はＰＲＭＧの設定値との計算値になります。
◆ＰＲＦＨ：ＦＨ速度設定レジスタ（16 ビット）
ＦＨ定速動作の速度及び、高速動作(加減速動作)の場合の動作速度を１～65,535(0FFFFh)の範囲 で設定し ます。
高速動作(加減速動作)の場合にはＰＲＦＬの設定値よりも大きな値を設定して下さい。
速度はＰＲＭＧの設定値との計算値になります。
(PRMG＋1)×65536 基準クロック周波数[Hz]
Ｆ Ｌ 速 度 [pps] ＝ PRFL ×
(PRMG＋1)×65536 基準クロック周波数[Hz]
Ｆ Ｈ 速 度 [pps] ＝ PRFH ×