早稲田大学大学院 創造理工学研究科
博 士 論 文 概 要
論 文 題 目
脳活動計測を用いたマスタ・スレーブ型 ロボットの Hand-Eye Coordination における
直感的な操作性の評価手法の構築
Development of an Evaluation Method for the Intuitive Operability of Hand-Eye Coordination in a Master-slave Robot Using
Brain Activity Measurements
申 請 者
三浦 智
Satoshi MIURA
総合機械工学専攻 メディカル・ロボティクス研究
2015 年 12 月
No. 1
ロ ボ ッ ト 技 術 は 次 の 産 業 革 命 の 主 役 と し て 期 待 さ れ て お り ， 我 が 国 は 超 高 齢 社 会 な ど の 課 題 先 進 国 で あ る た め ， ロ ボ ッ ト 技 術 に よ る 社 会 問 題 の 解 決 が 急 務 と な っ て い る ． ロ ボ ッ ト 手 術 は 患 者 に 小 さ な 切 開 口 を 開 け て 低 侵 襲 に 手 術 を 施 し 患 者 の 早 期 回 復 を 実 現 で き る た め ， 手 術 支 援 ロ ボ ッ ト を 用 い た 遠 隔 操 作 技 術 の 導 入 が 望 ま れ て い る ． 手 術 に お い て ， 人 間 の 体 内 は 内 部 の 状 態 や 構 造 が 事 前 に わ か り に く く ， 複 雑 で ロ ボ ッ ト の 動 き に 制 限 が あ る た め ， 人 間 の 身 体 と は 異 な る 形 態 ・ 構 造 を し た ロ ボ ッ ト が 多 い ． こ の 違 い は 「 身 体 性 の 違 い 」 と 呼 ば れ ， 操 作 者 が 自 分 の 身 体 と は 異 構 造 の ロ ボ ッ ト を 直 感 的 に 動 か せ る 遠 隔 操 作 技 術 が 求 め ら れ る ． ロ ボ ッ ト の 直 感 的 な 遠 隔 操 作 技 術 と し て マ ス タ ・ ス レ ー ブ 方 式 が 主 に 用 い ら れ る ． 人 が 作 業 環 境 内 の 映 像 を 画 面 で 確 認 し な が ら 手 元 に あ る マ ス タ ア ー ム を 操 作 し ， そ の 動 き を 遠 隔 の ス レ ー ブ ア ー ム に ト レ ー ス さ せ る 制 御 方 式 で あ る ． 操 作 者 が マ ス タ ・ ス レ ー ブ 方 式 で 操 作 す る 際 に は ， 手 の 体 性 感 覚 に よ る マ ス タ ア ー ム の 動 き と 視 覚 に よ る ス レ ー ブ ア ー ム の 動 き を 整 合 さ せ て 動 か す 必 要 が あ る ． こ の 視 覚 と 体 性 感 覚 の 整 合 性 は h a n d - e y e c o o r d i n a t i o n と 呼 ば れ ， 眼 と 手 の 代 わ り で あ る カ メ ラ や ス レ ー ブ ア ー ム の 機 械 構 造 や 制 御 設 計 が 重 要 視 さ れ る ． H a n d - e y e
c o o r d i n at i o n を 向 上 さ せ る た め に は ， 操 作 者 が 知 覚 す る 直 感 的 な 操 作 性 を 客 観 的
か つ 定 量 的 に 評 価 す る 評 価 手 法 が 必 要 と な る ． 従 来 の 評 価 手 法 は ア ン ケ ー ト な ど の 定 性 的 指 標 や ， 精 度 や 時 間 な ど の 作 業 成 績 ， 発 汗 ， 体 温 等 の 生 理 学 的 指 標 な ど が あ る が ， い ず れ も 直 感 的 な 操 作 性 を 客 観 的 か つ 定 量 的 に 評 価 す る 手 法 と し て 確 立 し て い な い ． 直 感 的 な 操 作 性 の 評 価 手 法 が 未 確 立 で あ る た め ， ロ ボ ッ ト を ど う 改 良 す る べ き か 明 ら か に で き ず ， 試 作 機 を 開 発 し て は 足 り な い 部 分 を 模 索 す る ス ク ラ ッ プ ・ ア ン ド ・ ビ ル ド 方 式 が 用 い ら れ て い る ． 操 作 者 が 知 覚 す る 直 感 的 な 操 作 性 を 評 価 す る た め に は ， 操 作 の 熟 練 者 に お け る 勘 や 経 験 ， コ ツ な ど の 知 能 を ロ ボ ッ ト の 設 計 に 組 み 込 む 必 要 が あ る ． よ っ て ， 人 が ロ ボ ッ ト を ど う 認 知 し て 操 作 し て い る の か を 評 価 す る こ と が 必 須 で あ る ．
本 研 究 で は ， 操 作 者 の 脳 活 動 を 解 析 し ， 人 の 認 知 機 能 を 考 慮 し た 上 で 直 感 的 な 操 作 性 を 評 価 す る 手 法 の 構 築 が 目 的 で あ る ． 遠 隔 操 作 ロ ボ ッ ト の h a n d - e y e
c o o r d i n at i o n に お け る 直 感 的 な 操 作 性 が 顕 著 に 表 れ る 脳 内 部 位 の 活 動 を 解 析 す る
こ と が 技 術 課 題 で あ る ． 研 究 手 法 と し て ， 仮 想 環 境 下 に お け る ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ を 操 作 し て い る 人 の 脳 活 動 を ， 脳 機 能 計 測 装 置 f N I R S を 用 い て 計 測 し た ． 初 め に ， 脳 活 動 を 用 い て マ ス タ ・ ス レ ー ブ 型 ロ ボ ッ ト 操 作 者 が 知 覚 す る 直 感 的 な 操 作 性 を 評 価 で き る か 検 証 し た ． そ し て ，h a n d - e y e c o o r d i na t i o n に お け る 位 置 系 お よ び 運 動 系 の 整 合 性 を 検 討 す る た め ， 操 作 者 の 脳 活 動 の 変 化 量 を 基 に ， ロ ボ ッ ト に お け る 眼 と 手 の 位 置 関 係 ， お よ び 眼 か ら 見 た 手 の 動 き を 検 証 し た ． 巧 緻 な 遠 隔 操 作 に 適 用 可 能 で あ る か を 検 証 す る た め ， 仮 想 環 境 下 で ロ ボ ッ ト 手 術 を 模 し て 操 作 し た 時 の 脳 活 動 を 解 析 し 直 感 的 な 操 作 性 を 評 価 し た ． 本 論 文 は 以 上 を 第 1 章 か ら 第 6 章 で 構 成 し た も の で あ る ．
No. 2
第 1 章 で は ， 多 様 な 遠 隔 操 作 ロ ボ ッ ト の 発 展 か ら ， 手 術 の 低 侵 襲 化 が 可 能 な 手 術 支 援 ロ ボ ッ ト の 動 向 を 基 に ， 遠 隔 操 作 技 術 の 有 用 性 と 問 題 点 を 示 し た ． 本 研 究 で 取 り 組 む 技 術 課 題 と し て ， ロ ボ ッ ト の 遠 隔 操 作 に お け る 直 感 的 な 操 作 性 を 認 知 面 か ら 評 価 す る に は ， 操 作 者 の 脳 活 動 を 解 析 す る 手 法 の 構 築 が 必 要 で あ る こ と を 述 べ た ．特 に ，人 と マ ス タ ア ー ム ，ス レ ー ブ ア ー ム は 一 般 的 に 構 造 が 異 な る た め ， 異 構 造 に お け る 身 体 性 が 重 要 で あ る こ と を 述 べ た ．
第 2 章 で は ， 本 論 文 の 技 術 課 題 を 示 し た ． マ ス タ ・ ス レ ー ブ 型 ロ ボ ッ ト 操 作 時 の 直 感 的 な 操 作 性 は ， 脳 内 の 視 覚 野 と 体 性 感 覚 野 の 間 に あ る 頭 頂 間 溝 と い う 部 位 に 表 れ る と 考 え ら れ る こ と を 述 べ た ． 特 に ， 頭 頂 間 溝 は 「 道 具 の 身 体 化 」 と 呼 ば れ る 認 知 機 能 が あ り ， 人 が 道 具 を 使 用 す る 際 に ， 自 身 の 手 足 の 延 長 も し く は 代 替 と し て 知 覚 し て い る 度 合 い を 表 す こ と を 述 べ た ． そ し て ， 頭 頂 間 溝 付 近 の 脳 活 動 を 非 侵 襲 的 に 計 測 し ， 頭 頂 間 溝 の 反 応 量 を 定 量 的 に 解 析 す る こ と で ， マ ス タ ・ ス レ ー ブ 型 ロ ボ ッ ト 操 作 者 の 直 感 的 な 操 作 性 を 評 価 す る と い う オ リ ジ ナ リ テ ィ を 示 し た ． 直 感 的 な ロ ボ ッ ト の 操 作 軌 道 を 順 運 動 学 お よ び 逆 運 動 画 の 面 か ら 検 証 す る た め ， マ ニ ピ ュ レ ー タ の ベ ー ス の 位 置 と 先 端 の 運 動 を そ れ ぞ れ h a nd - e y e
c o o r d i n at i o n の 位 置 系 ， 運 動 系 と し て 導 出 す る 必 要 が あ る こ と を 述 べ た ． 研 究 手
法 と し て ， 設 計 変 更 が 容 易 で 正 確 な 実 験 条 件 を 構 築 可 能 な 仮 想 環 境 下 の ロ ボ ッ ト 操 作 が 適 し て い る こ と を 述 べ た ． ま た ， 脳 機 能 計 測 装 置 f N I R S は ， 磁 気 的 な 影 響 を ロ ボ ッ ト に 及 ぼ さ ず ， 動 作 中 の 被 験 者 の 計 測 が 可 能 な た め ， ロ ボ ッ ト 操 作 時 の 脳 計 測 に 適 し て い る こ と を 述 べ た ．f N I RS は 脳 活 動 の 反 応 量 を 脳 内 血 中 酸 素 化 ヘ モ グ ロ ビ ン 濃 度(以 下 ，o x y - H b)で 表 し ， 通 常 時 と 比 較 し た 相 対 値 を 計 測 す る ．
第 3 章 で は ， 提 案 し た 手 法 で 直 感 的 な 操 作 性 を 評 価 で き る か 検 証 し た ． 遠 隔 操 作 の 共 通 技 術 と し て 検 証 す る た め ， 簡 単 な 3 自 由 度 の ス レ ー ブ ア ー ム に よ る タ ッ チ ン グ タ ス ク 用 仮 想 環 境 シ ミ ュ レ ー シ ョ ン を 構 築 し た ． ま ず ， マ ス タ ・ ス レ ー ブ 型 ロ ボ ッ ト を 普 通 に 操 作 し て い る 時 と ， 眼 を 閉 じ て 動 か し て い る と き ， 第 三 者 に 動 か さ れ て い る ス レ ー ブ ア ー ム の 映 像 を 注 視 し て い る 時 の ， 各 々 の 頭 頂 間 溝 付 近
の o x y - H b を 比 較 し た ． 実 験 か ら ， 普 通 に 操 作 し て い る 時 が 他 の 条 件 よ り も 有 意
に 頭 頂 間 溝 付 近 の o x y - H b が 反 応 し た ． こ の 結 果 か ら h a nd - e y e c o o r d i n a t i o n の 影 響 を 頭 頂 間 溝 が 表 す こ と を 示 し た ． 次 に ， 手 首 が 自 然 な 状 態 で ロ ボ ッ ト を 操 作 し て い る 時 と ， 手 首 を 捻 り な が ら 操 作 し て い る 時 の ， 頭 頂 間 溝 付 近 の o x y - H b を 比 較 し た ． 手 首 が 自 然 な 時 の 方 が 手 首 を 捻 っ て い る 時 に 対 し て 有 意 に 頭 頂 間 溝 付
近 の o x y - H b が 上 昇 し た ． こ の 結 果 か ら 頭 頂 間 溝 が 直 感 的 な 操 作 性 を 表 す の に 適
し て い る こ と を 示 し た ．
第 4 章 で は ， 位 置 系 に お け る h a n d - e y e c o o r d i n a t i o n を 検 証 す る た め ， カ メ ラ と ス レ ー ブ ア ー ム の 配 置 関 係 を 導 出 し た ． 実 験 で は ， カ メ ラ を 固 定 し ， ス レ ー ブ ア ー ム の 設 置 位 置 を 変 化 さ せ た 時 の 頭 頂 間 溝 付 近 の o x y - H b を 計 測 し た ． 実 験 の 結 果 ， ス レ ー ブ ア ー ム の 設 置 位 置 が 特 定 の 箇 所 に あ る 際 に ，1 3 人 中 1 0 人 は 有 意
No. 3
に 頭 頂 間 溝 付 近 の o x y - H b が 上 昇 し た ． 有 意 に 頭 頂 間 溝 が 反 応 し た 条 件 は 2 つ あ り ，1 つ は ス レ ー ブ ア ー ム の 配 置 位 置 が カ メ ラ の 真 横 付 近 の と き で あ っ た ．ま た ， も う 1 つ の 条 件 は カ メ ラ と ス レ ー ブ ア ー ム の 距 離 が 人 間 の 眼 と 手 の 位 置 関 係 に 対 し て 相 対 的 に 一 致 し て い る と き で あ っ た ． 続 い て ， 仮 想 環 境 下 で ロ ボ ッ ト 手 術 を 実 施 し て い る 際 の ， 内 視 鏡 の 位 置 と ス レ ー ブ ア ー ム の 設 置 位 置 を 評 価 し た ． 仮 想 環 境 下 の ロ ボ ッ ト 手 術 で は ， 左 右 6 自 由 度 の ス レ ー ブ ア ー ム を 有 し 湾 曲 針 に よ る 針 掛 け 動 作 を 行 う ロ ボ ッ ト 手 術 シ ミ ュ レ ー シ ョ ン を 使 用 し た ． 実 験 で は ， 内 視 鏡 お よ び ス レ ー ブ ア ー ム の 設 置 位 置 を 変 化 さ せ て そ れ ぞ れ で 操 作 し た 際 の 頭 頂 間 溝 付 近 の o x y - H b を 計 測 し た ． 実 験 の 結 果 ， 内 視 鏡 の 作 業 平 面 に 対 す る 俯 角 が 7 5， お よ び ス レ ー ブ ア ー ム の 配 置 位 置 が カ メ ラ の 真 横 付 近 で ， 頭 頂 間 溝 の o x y - H b は 上 昇 し た ． こ れ ら の 実 験 結 果 か ら ， カ メ ラ と ス レ ー ブ ア ー ム の 配 置 関 係 が ， 人 の 眼 と 手 の 位 置 関 係 に 一 致 し て い る 際 に ， 頭 頂 間 溝 は 有 意 に 反 応 し 直 感 的 な 操 作 性 が 向 上 す る こ と を 示 し た ．
第 5 章 で は ， 運 動 系 に お け る h a n d - e y e c o o r d i n a t i o n を 検 証 す る た め ， マ ス タ と ス レ ー ブ 間 に お け る 先 端 姿 勢 の 許 容 誤 差 を 導 出 し た ． 実 験 で は ， マ ス タ ア ー ム か ら の 入 力 に 対 す る ス レ ー ブ ア ー ム の 先 端 姿 勢 に 一 定 の 誤 差 が 生 じ る よ う に ス レ ー ブ ア ー ム を 出 力 さ せ ， そ れ ぞ れ の 誤 差 で 操 作 し た 際 の 頭 頂 間 溝 付 近 の o x y- H b を 計 測 し た ． 実 験 の 結 果 ， 先 端 姿 勢 の 誤 差 が 小 さ く ， マ ス タ ・ ス レ ー ブ 間 で 先 端 の 姿 勢 が 一 致 し て い る ほ ど o x y - H b は 上 昇 し た ．O x y - H b が 0 [ m M m m ]の 時 が 通 常 時 の 脳 活 動 を 示 し て い る の で ，O x y - H b が 0 [ m M m m ]と な る 先 端 姿 勢 の 許 容 誤 差 を 導 出 し た と こ ろ ， 全 被 験 者 に お い て 3 0 . 0が 許 容 誤 差 と な っ た ． 続 い て ， 仮 想 環 境 下 で ロ ボ ッ ト 手 術 を 実 施 し て い る 際 の 脳 活 動 を 計 測 し た ． 操 作 タ ス ク は 4 章 と 同 じ 針 掛 け で あ る ．実 験 で は ，マ ス タ・ス レ ー ブ 間 に お け る 先 端 姿 勢 の ロ ー ル ， ピ ッ チ ， ヨ ー の 各 軸 方 向 に 誤 差 が 生 じ る よ う に 変 化 さ せ ， 各 々 の 条 件 下 で 操 作 し た 際 の 頭 頂 間 溝 付 近 の o x y - H b を 計 測 し た ． 実 験 の 結 果 ， ロ ー ル ， ピ ッ チ ， ヨ ー 全 て に お い て ， 誤 差 が 小 さ く ， 先 端 の 姿 勢 が 一 致 し て い る ほ ど o x y - H b は 上 昇 し た ．各 軸 方 向 の 誤 差 と 脳 活 動 を 線 形 で 近 似 し た と こ ろ 高 い 相 関 が 得 ら れ ，ロ ー ル ， ピ ッ チ ，ヨ ー 各 々 に お い て ，o x y - H b が 0[ m M m m ]と な る 際 の 誤 差 を 許 容 誤 差 と し て 導 出 し た ． こ れ ら の 結 果 か ら ， ピ ッ チ>ヨ ー=ロ ー ル の 順 に 直 感 的 な 操 作 性 に 影 響 を 及 ぼ す こ と を 示 し た ．
第 6 章 で は ， 本 研 究 で 得 ら れ た 成 果 を ま と め ， 残 さ れ た 課 題 に つ い て 示 し た ． 展 望 で は ， 道 具 の 身 体 化 の た め の 条 件 を ， 身 体 の 代 わ り と な る 義 手 を 用 い て 検 証 す る こ と ，ま た ，ガ ス 配 管 や 廃 炉 な ど の ロ ボ ッ ト に 適 用 可 能 で あ る こ と を 論 じ た ． 以 上 よ り ， 脳 内 の 頭 頂 間 溝 付 近 の 反 応 量 を 計 測 す る こ と で ， マ ス タ ・ ス レ ー ブ 型 遠 隔 操 作 ロ ボ ッ ト の 直 感 的 な 操 作 性 を 評 価 す る 手 法 を 構 築 し た ． 実 験 で は ， カ メ ラ と ア ー ム の 配 置 関 係 ， お よ び マ ス タ ・ ス レ ー ブ 間 の 先 端 姿 勢 の 許 容 誤 差 を 導 出 し ，h a n d - e y e c o o r d i na t i o n を 位 置 系 お よ び 運 動 系 の 面 か ら 検 証 し た ．
Ｎｏ.1
早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書
氏 名 三浦 智 印
（2016 年 2 月 現在）
種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）
原著論文
講演
（査読有）
◯
◯
◯
[1] Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Yasutaka Nakashima and Masakatsu Fujie, "Brain Activation in Parietal area during Manipulation with a Surgical Robot Simulator", International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery (IJCARS), vol.10, No.6, pp.783-790, 2015 (Impact Factor 1.707) (NDI/IPCAI Young Investigator Travel Award, IPCAI Best Paper Award Finalist)
[2] Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Masatoshi Seki, Yasutaka Nakashima, Takehiko Noguchi, Yuki Yokoo and Masakatsu Fujie, "Evaluation of Hand-Eye Coordination Based on Brain Activity", Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics (JACIII),Vol.19, No.1, pp.143-151, 2015
[3] 三浦智，小林洋，川村和也，関雅俊，中島康貴，野口建彦，横尾勇樹，藤江正 克，"f-NIRS を用いた手術支援ロボットにおける操作性の定量化"，日本コンピ ュータ外科学会誌 (JSCAS)，Vol.16，No.2，pp.61-69, 2014
[4] Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Masatoshi Seki, Yasutaka Nakashima, Takehiko Noguchi, Masahiro Kasuya, Yuki Yokoo, Masakatsu G. Fujie,
"Intuitive Operability Evaluation of Robotic Surgery Using Brain Activity Measurement to Clarify Immersive Reality", Journal of Robotics and Mechatronics (JRM), Vol.25, No.1, pp.162-171, 2013
[5] Yang Cao, Satoshi Miura, Quanquan Liu, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Shigeki Sugano and Masakatsu G Fujie, "An image processing method for changing endoscope direction based on pupil movement", ROBOMECH Journal, 2016, 3:3
[6] Yang CAO, Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Shigeki Sugano, Masakatsu G. Fujie, "Pupil Variation Applied to the Eye Tracking Control of an Endoscopic Manipulator", The IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) , 99, 2016
[7] Tomohiro Suzuki, Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Masakatsu Fujie, "A method for using one finger to press three separate keys on a three-dimensional keyboard designed to be mounted on a mouse", ROBOMECH Journal, 2016, 3:2
[8] 中山正之，三浦智，河野信哉，是枝祐太，山本晃裕 ，福本亮太，佐久間壮，中 島康貴，小林洋，藤江正克，”自動運転のインターフェース構築を目的とした視 点と指先位置の測定による指示方向推定手法の構築”，日本機械学会論文集，
Vol.81, No.832, 2015
[9] Yuta Koreeda, Satoshi Obata, Yuya Nishio, Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Ryota Souzaki, Satoshi Ieiri, Makoto Hashizume, Masakatsu G. Fujie,
"Development and testing of an endoscopic pseudo-viewpoint alternating system.", International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery (IJCARS),Vol.10, No.5, pp.619-628, 2014 (Impact Factor 1.707)
[1] Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Masatoshi Seki, Yasutaka Nakashima, Takehiko Noguchi, Yuki Yokoo, Masakatsu G. Fujie, "Brain Activity Measurement to Evaluate Hand-Eye Coordination for Slave and Endoscope in a Surgical Robot", Proceeding of 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA’13), pp.4341-4347, Kongresszentrum, Karlsruhe, Karlsruhe, Germany, May 6-10, 2013 (Acceptance rate 40%)
[2] Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Masatoshi Seki, Takehiko Noguchi, Masahiro Kasuya, Yuki Yokoo and Masakatsu G. Fujie, "Intuitive Operability Evaluation of Robotic Surgery Using Brain Activity Measurement to Identify Hand-Eye Coordination", Proceeding of 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA’12), pp.4546-4552, St. Paul, MN, USA, May 14-18, 2012(Acceptance rate 40%)
Ｎｏ.2
早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書
種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）
講演
（査読有）
講演
（査読無）
[3] Satoshi Miura, Yuya Matsumoto, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Yasutaka Nakashima, Masakatsu G. Fujie, "Visual and Somatic Sensory Feedback of Brain Activity for Intuitive Surgical Robot Manipulation", Proceedings of the 37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC'15), Milano, Italy, Aug.
25-29, 2015
[4] Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Masatoshi Seki, Yasutaka Nakashima, Takehiko Noguchi, Masahiro Kasuya, Yuki Yokoo, Masakatsu G. Fujie, "Intuitive Operability Evaluation of Robotic Surgery Using Brain Activity Measurement to Determine Immersive Reality", Proceeding of the 34th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC’12), pp.337-343, San Diego, Aug.28-Sep.1 2012 (Acceptance rate 70%)
[5] Satoshi Miura, Kazumasa Hirooka, Yuya Matsumoto, Yo Kobayashi, Hiroshi Fujimoto, Kazuyuki Kanosue, Masakatsu G. Fujie, “Cut-Off Man Performance Using a Real-time Bird Eye View Feedback System from a Drone”, The 2015 JSME/RMD International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), Tokyo, Japan, Dec. 5-8, 2015
[6] 三浦智，小林洋，川村和也，中島康貴，藤江正克，"ロボット手術シミュレーション 中における操作者の脳活動解析"，日本機械学会主催 第20回ロボティクス・シンポ ジア，pp.243-250, 軽井沢，長野，Mar. 15-16, 2015 (Acceptance rate 79.8%)
[7] Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Masatoshi Seki, Yasutaka Nakashima, Takehiko Noguchi, Yuki Yokoo, Masakatsu G. Fujie, "Configuration of Slave and Endoscope in Surgical Robot based on Brain Activity Measurement", Proceeding of The 6th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and The 13th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS-ISIS 2012), pp.1195-1200 , Kobe, Nov.20-24, 2012 (Best Student Presentation Award)
[8] Yasutaka Nakashima, Yoshikazu Ogaya, Misato Nihei, Takeshi Ando, Yuki Yokoo, Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Masakatsu G. Fujie, "Grasping Force of the Handle Based Turning Algorithm for Tread-Walk 1", The 2015 JSME/RMD International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), Tokyo, Japan, Dec. 5-8, 2015
[9] Yasutaka Nakashima, Kazuya Takizawa, Yuya Matsumoto, Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Masakatsu G. Fujie, Foot Pressure and Posture Information-Based Visual Feedback System for Well-Balanced Gait in Older People, Proceedings of the 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2015), pp. 4163-4168, Pacifico Yokohama, Yokohama, Japan, Nov. 9-12, 2015.
[10] Yuta Koreeda, Satoshi Obata, Yuya Nishio, Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Ryota Souzaki, Satoshi Ieiri, Makoto Hashizume, and Masakatsu G. Fujie,
“Evaluation of image processing based pseudo endoscopic viewpoint alternating system,”
Proceeding of Computer Assisted Radiology and Surgery 28th International Congress and Exhibition (CARS 2014), Vol.9, No.1 Suppl, pp.184-185, Fukuoka, Japan, June 25-28, 2014.
[11] Yuki Yokoo, Yasutaka Nakashima, Satoshi Miura, Yoshikazu Ogaya, Takeshi Ando, Yo Kobayashi, Masakatsu Fujie, "Brain Activity Measurement Based Evaluation of Active Control of a Treadmill", Proceeding of The 6th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and The 13th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS-ISIS 2012), pp.1201-1206，Kobe, Nov.20-24, 2012
[1] 三浦智，太田隆太郎，曹暘，川村和也，藤江正克，”ロボット手術シミュレーション 操作時の視点計測を用いた認知モデルの検討”，第 24 回日本コンピュータ外科学会 大会(JSCAS)，東京，Nov. 21-23, 2015
Ｎｏ.3
早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書
種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）
講演
（査読無）
著書
（査読有）
その他
（講演）
[2] 三浦智，横尾勇樹，中島康貴，鋸屋宜和，二瓶美里，安藤健，小林洋，藤江正克，”
移動支援機器Tread-Walk2操作時の脳機能計測”，日本ロボット学会第33回学術講演 会（RSJ2015），2A1-05，東京，Sep. 4, 2015
[3] 三浦智，高澤純一，川村和也，小林洋，中島康貴，藤江正克，"直感的なロボット手 術を目指した仮想アームのタッチング操作時における脳波計測"，日本機械学会 ロ ボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH）, 1P1-E09，京都，May 17-19, 2015 [4] Satoshi Miura, "Brain Activity Analysis for Design of Surgical Robot", Italy-Japan
Workshop 2014, Tokyo, Japan, Dec. 11, 2014 (Student Competition First Place Award) [5] 三浦智，小林洋，川村和也，中島康貴，藤江正克，"手術支援ロボットの操作性評価
を目指した脳内の身体化モデルの構築"，日本機械学会 2014 年度年次大会，
J1620301，東京電機大学，北千住，Sep.7-10, 2014
[6] 三浦智，小林洋，川村和也，中島康貴，藤江正克，"直感的な手術支援ロボットの開 発を目指した脳内における身体化モデルの構築"，Motor Control 研究会，筑波，Aug.
7-9, 2014
[7] 三浦智，小林洋，川村和也，中島康貴，藤江正克，"脳内の身体化モデルに基づいた 手術支援ロボットの操作性評価"，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講 演会（ROBOMECH 2014），3A1-D01，富山，May 25-29, 2014
[8] 三浦智，"操作者の脳活動情報に基づいたマスタ・スレーブ型手術支援ロボットの開 発"，早稲田大学理工学術院総合研究所 若手支援事業（アーリーバード）成果報告 会，東京，Mar. 14, 2014
[9] Satoshi Miura, "Brain Activity Measurement for Evaluation of Surgical Robotics Operation", 2nd Workshop between Shanghai Jiao Tong University and Waseda University for Healthcare with Robot Technology, Shanghai, China, Mar. 5, 2014
[10] 三浦智，"操作者の脳活動情報に基づいたマスタ・スレーブ型手術支援ロボットの開 発"，早稲田大学理工学術院総合研究所 第2回WINeST先端研究者交流会シンポジ ウム（アーリーバード研究員による研究紹介），東京，Nov. 29, 2013
[11] Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Masatoshi Seki, Yasutaka Nakashima, Takehiko Noguchi, Yuki Yokoo, Masakatsu G. Fujie, "Distance between Slave and Endoscope for a Surgical Robot Using Brain Activity Measurement to Evaluate the User's Feeling", The 9th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS13), 80-81, Tokyo, Japan, Sep. 16-18, 2013
[12] 三浦智，小林洋，川村和也，中島康貴，関雅俊，野口建彦，粕谷昌宏，横尾勇樹，
藤江正克，"脳活動計測に基づいた手術支援ロボットの直感的な操作性評価"，日本機 械学会 2012年度年次大会，J165033，金沢大学，金沢，Sep.9-12, 2012
[13] 三浦智，小林洋，関雅俊，野口建彦，粕谷昌宏，横尾勇樹，藤江正克，"脳活動計測 に基づいた直感的な操作性評価"，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講 演会（ROBOMEC 2012）, 1P1-O02，浜松，May 27-29, 2012
[14] 三浦智，小林洋，関雅俊，野口建彦，粕谷昌宏，横尾勇樹，藤江正克，"脳活動計測 に基づいた操作性評価による，手術支援ロボットアームの最適位置の同定"，第 12 回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会，2H2-1，京都，
Dec.23-25, 2011
[1] Satoshi Miura, Yo Kobayashi, Kazuya Kawamura, Yasutaka Nakashima, Masakatsu G. Fujie (2015), "Brain Activity Analysis for the Configurational Determination of Surgical Manipulation and Endoscope", Computer Aided Surgery, Springer (In press)
（その他，講演（査読無）13件）
