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制御工学Ⅲ 山本 幸一郎
科目名 担当教員
電子制御 年 前期 選択 １
学年 5 学期 履修条件 単位数
07C05_30900
分野 専門 授業形式 講義 科目番号
コンピュータの発達によりディジタル制御が一般的になりつつある。ディジタル制御固有の事 項について述べるとともに，離散時間システムとしてのディジタル制御系の解析法と代表的な設 計手法を習得することを目標とする。
学習目標
ディジタル制御理論と連続時間系の制御理論との相違点と類似点を意識させる講義とする。そ 進め方
のため，連続時間系の制御理論の復習をしながら講義を進める。
学習項目（時間数） 学習到達目標
ディジタル制御とアナログ制御（ ） デ ィ ジ タ ル 制 御 と ア ナ ロ グ 制 御 の 相 違 点 と 類
1. 2
似点を理解する D2:3
サンプルホールドと量子化（ ） デ ィ ジ タ ル 制 御 に 固 有 の サ ン プ ル ホ ー ル ド と
2. 2
量子化について理解する D2:3
3.標本化定理（ ）4 サンプリングの物理的意味を理解する D2:3 Ｚ−変換（ ） 離 散 時 間 信 号 の 数 学 的 扱 い と し て の Ｚ − 変 換 学習内容 4. 2
を理解する D1:3
離散時間系の状態方程式（ ） 離 散 時 間 系 の 状 態 方 程 式 が 差 分 方 程 式 と な る
5. 4
こ と ， 連 続 時 間 系 の 状 態 方 程 式 と の 関 係 に つ D1:3 D2:3
中間試験(１) いて理解する。 ，
前期中間試験の返却と解説（ ）1 連 続 時 間 系 に お け る 入 出 力 間 の 特 性 表 現 で あ 伝達関数とパルス伝達関数（ ） る 伝 達 関 数 と 可 制 御 ， 可 観 測 ， 安 定 性 の 概 念
6. 1
可制御性と可観測性（ ） が 離 散 時 間 系 で も 同 様 に 導 入 で き る こ と を 理
7. 4
8.安定性（ ）2 解する。 D2:3
制御系の設計手法（ ） デ ィ ジ タ ル 制 御 系 の 設 計 手 法 を ， 連 続 時 間 系
9. 5
）極配置法 の 現 代 制 御 理 論 の 制 御 系 設 計 手 法 と 関 連 し て 1
2）最適レギュレータ 理解する。 D2:3，E2:2，E4:1,2
）サーボ形の構成法 3
）オブザーバの設計法 4
前期末試験（１）
前期期末中間試験の返却と解説（ ）1
定期試験 ％，レポート ％，出席率 ％で評価する。
評価方法 80 10 10
制御工学Ⅰ 制御工学Ⅱ
関連科目 ,
教科書：兼田 雅弘，山本 幸一郎 著「ディジタル制御工学」 共立出版 教材
備考
