早稲 大学大学院 創 理工学研究科
博 士 論 文 審 査 報 告 書
論 文 題 目
Acquisition and Extension of the Robot Body Model Using Motor Babbling through Deep Learning
申 請 者
高橋 城志
Kuniyuki TAKAHASHI
総合機械工学専攻 知能機械学研究
2017 年 2
1 ( 1 ) 審 査 経 緯
博 士 論 文 審 査 経 緯 を 以 示 ．
2 0 1 6 年 1 1 1 5 日 副 査 明 会
2 0 1 6 年 1 2 1 日 予 備 審 査 会
2 0 1 6 年 1 2 8 日 教 室 受 理 決 定
2 0 1 6 年 1 2 2 2 日 創 理 工 学 研 究 科 運 営 委 員 会 受 理 決 定
2 0 1 7 年 1 1 0 日 博 士 論 文 合 わ せ 会
2 0 1 7 年 1 2 3 日 ン 大 学 院 実 体 情 報 学 Q E 3 実 施
実 体 情 報 学 博 士 修 了 要 件 ， 専 攻 審 査 合 格 こ
Q E 3 合 格 こ あ ．Q E 3 現 在 審 査 中 ．
2 0 1 7 年 1 2 6 日 公 聴 会
2 0 1 7 年 2 8 日 審 査 分 科 会
2 0 1 7 年 2 2 5 日 研 究 科 運 営 委 員 会 予 定
( 2 ) 論 文 背 景 内 容 評 価
超 高 齢 社 会 け 人 間 生 活 を サ ， 知 的 ッ
要 役 割 を 果 こ 期 待 さ い ． 従 来 ッ ， 工 業 用
ッ う ， さ や 正 確 さ を 求 ， い く 限 作 業 特 化 設
計 い ． ， こ ッ 人 間 隔 さ ， 事 前
設 計 さ 環 境 モ 齟 齬 生 い う 構 築 さ 環 境 条 件 作
業 こ を 対 象 い ． 近 年 ， 人 間 日 常 生 活 補 助 ， 人 間 協 調
作 業 う ， 汎 用 性 あ タ 人 間 共 空 間 作 業 性
注 目 さ い ．こ 人 間 共 存 ッ ，構 化 さ 環 境 く ，
動 的 変 化 や 確 実 環 境 へ 適 応 ， 更 新 い タ や 環 境 へ 短 時 間
適 応 求 い ． 汎 用 性 あ タ を 実 現 ， ッ
多 自 度 関 節 ， 柔 軟 関 節 ， 高 次 元 ン サ い 複 雑 構 を 備 え
け い ． ， 全 体 制 御 系 を 人 間 設 計 い ．
こ ， ッ 環 境 詳 細 モ を 記 述 モ ベ ， モ
ベ 機 械 学 習 組 合 わ せ ， 基 本 動 作 を 組 合 わ せ こ
作 業 を 行 う モ シ ョ ン を 用 い 研 究 行 わ い ，
対 象 ッ 自 度 比 較 的 少 く ， 簡 単 環 境 動 作 実 現
い い ．
こ う 背 景 ，本 論 文 ， ッ 内 部 モ や 環 境 モ
を 事 前 人 間 え く ， ッ 身 体 を 通 得 経 験
を 運 動 感 覚 関 係 性 ッ 環 境 モ を 獲 得 さ せ い う こ を 考 え ， ニ ン 機 械 学 習 を 用 い 動 作 生 成 手 法 を 提 案
2
い ． 特 ， 本 論 文 ッ 身 体 性 焦 点 を 当 ， ッ 身 体
モ を 獲 得 ， モ タ バ ン 呼 乳 幼 児 見 探
索 的 運 動 を 参 考 動 作 を ッ 行 わ せ ， 運 動 感 覚 情 報
を ニ ン 一 種 あ R e c u r r e n t N e u r a l N e t w o r k ( R N N ) 学
習 さ せ い ． こ 身 体 モ を 獲 得 R N N 対 ，a ) 目 標 タ を 追 加 学 習 さ せ こ ， 多 自 度 柔 軟 関 節 を 持 ッ 動 的 動 作 学 習 ，b ) 身 体 モ を 身 体 外 部 拡 張 ， 具 を 身 体 一 部 扱 わ せ 具 身 体 化 を 利 用 ッ 具 使 用 を 提 案 い ．
評 価 実 験 結 果 ，a ) 7 自 度 柔 軟 関 節 を 持 ッ
ン 回 等 タ を 実 施 ， モ タ バ ン 利 用 学 習
時 間 減 ， 学 習 タ 対 高 い 汎 化 性 能 を 成 い ． ，b )
，3 自 度 腕 を 持 ッ 具 把 持 置 把 持 判 断 を シ ュ
シ ョ ン 実 施 ， ッ 把 持 関 意 思 決 定 を 実 現 い ．
以 要 ， 本 論 文 ， 身 体 要 性 注 目 ， ニ ン を
利 用 モ タ バ ン 身 体 モ 獲 得 拡 張 を 提 案 い ．
こ 方 法 を 入 こ ，1 ) 多 自 度 柔 軟 関 節 を 持 ッ 環 境 接 触 い 環 境 相 互 作 用 を 考 慮 動 的 動 作 ，2 )動 的 変 化 確 実 環 境 対 高 い 汎 化 性 能 ，3 )新 い タ や 環 境 短 時 間 対 応 ， を 実 現 い ． こ 研 究 成 果 ， 機 械 学 習 を 利 用 ッ 動 作 生 成 手 法
応 用 発 展 貢 献 あ ， 学 術 的 ， 技 術 的 大 意 義 を
く ， 今 後 ニ 増 大 多 自 度 ， 柔 軟 関 節 ， 高 次 元 ン サ を
ッ 制 御 手 法 確 立 び 関 連 ッ 工 学 分 発 展
大 く 貢 献 あ ． ， 本 論 文 博 士 工 学 学 論 文
価 値 あ 認 ．
2 0 1 7 年 2
3
