3 フィールドバスカプラ
3.1 フィールドバスカプラ 750-337、750-338
3.1.6 CANopen フィールドバスノードの立ち上げ
52 フィールドバスカプラ
フィールドバスカプラ750-337、750-338
図3-12：ボーレート125kBの設定 g012443x
新しい設定内容を保存するためにはDIPスイッチ8を”ON”にしてください。
その後カプラの電源を切ります。
図3-13：ボーレート125kBの保存 g012441x
3.1.6.3 モジュールIDの設定
モジュール ID は電源を切断して設定します。設定するときは、全ての DIP スイッチを一 旦”OFF”位置にしてください。それから必要なモジュール ID に相当する DIP スイッチ を”ON”にしてください。例えば、モジュール ID1を設定するには DIPスイッチ 1を”ON”
にします。
図3-14：モジュールID1の設定 g012440x
ステータスに入ります。
トディクショナリを用いて生成されます。
ニ シ ャ ラ イ ゼ ー シ ョ ン ・ フ ェ ー ズ が エ ラ ー 無 し で 終 了 し た 後 、 カ プ ラ は 自 動 的 に ータスでは通信はSDOを介して行うことができます。このときユーザは、CANマ フトウェア経由で SDO を続けて用いることにより、さまざまな設定を行うことがで
カプラは直接OPERATIONALステータスにセットすることができます。
電源を投入後すぐに、カプラはINITIALIZATION
同時に、プロセスイメージは、アプリケーション固有のコンフィグレーションが保存されて いない場合、接続されたバスモジュールとデフォルトマッピング後にイニシャライズされた オブジェク
イ
PRE-OPERATIONALステータスに移行します。
このステ スタソ きます。
•
メモ
デフォルト設定では「アナログ入力データの PDO 送信を遮断します」と定義されています ので、アナログ入力データは読むことができません。
• ユーザはアナログ入力データの送信遮断状態を解放するか、またはアプリケーション固有 のマッピングを選択できます。
3.1.6.4 OPERATIONALステータスへの移行
ネットワークマネジメント・オブジェクトから”リモートノードスタート”コマンドを用いて、
カプラを PRE-OPRRATIONALステータスから OPERATIONALステータスに移行するこ とができます。これによりフィールドバスノードはPDOの通信が可能になります（4.3.3.1.1 節「リモートノードスタート」を参照してください）。
メモ
デフォルト設定として、アナログ入力データの PDO 送信はオフになっています。これによ り、このデータは1回読み出されるだけで、その後変更されません。PDO経由でこのデータ を利用できるようにするために PRE-OPERATIONAL ステータスでアナログ入力データを オンにします。SDO経由のアクセスはいつでも可能です。
他に設定操作をしなければカプラは動作状態となります。通信はデフォルトマッピングに従 って可能となります（4.3.4.1節「イニシャライゼーション」を参照してください）。
3.1.6.5 アナログ入力データのオン切り替え
CANバスが CANメッセージでオーバーフローするのを避けるために、PDOによるアナロ グ入力データの送信は、デフォルト設定で停止状態（deactivate）になっています。これは オブジェクト 0x6423 ”アナログ入力グローバルインタラプト・イネーブル”のデフォルト値 が”FALSE”（＝0）であることを意味します（4.3.4.4.12節「オブジェクト 0x6423 ”アナロ グ入力グローバルインタラプト・イネーブル”」を参照してください）。
カプラがPRE-OPERATIONALステータスにいるときオブジェクト0x6423をTRUE（＝1）
値にセットすることにより、一般的に送信をすることができます。この後、”リモートノード スタート”コマンドを用いることにより、カプラのステータスをPRE-OPRRATIONALから
OPERATIONALに変更することができます。この処理により、PDO経由の通信とアナログ
入力データの送信が可能となります。
他に設定処理をしなければカプラは動作可能となり、通信はデフォルトマッピングに従って 可能となります（4.3.4.1節「イニシャライゼーション」を参照してください）。
3.1.6.6 アプリケーション固有のマッピング
デフォルトマッピングを変更するときは、アプリケーション固有の PDO のマッピングにお いて、PDOで送信するデータを定義します。このためにカプラはPRE-OPERATIONALス テータスにしなければなりません。
アプリケーション固有のマッピングを行う方法の詳細を以下に説明します。
例：
3番目及び5番目の2バイトアナログ入力チャネルと1番目の8ビットデジタル入力のグル
ープはTxPDO 2を用いて読むことにします。ここでは送信用にCAN ID（識別子）0x432
を用います。送信は3番目のSYNC オブジェクト毎に同期して行わなければなりません。
デフォルトのCAN IDはSDO用に用いられます。ノード8で設定します。xx…は無視され ます。
１．まずマッピングしたいPDOを停止状態（deactivate）にします。
この例におけるPDOはTxPDO2です。
停止するためには、インデックス 0x1801、サブインデックス 01 を持ったオブジェク トに0x80000000を書き込みます（4.3.4.2.21節「送信PDO通信パラメータ」参照）。
PDOを動作停止にする
CAN ID データ
送信 608 0x23 01 18 01 00 00 00 80 受信 588 0x60 01 18 01 xx xx xx xx
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フィールドバスカプラ750-337、750-338
２．インデックス0x1A01、サブインデックス0のマッピングオブジェクトの数を0にする ことにより PDOマッピングを停止状態にします。（4.3.4.2.22節「送信PDO マッピン グパラメータ」参照）。
PDOマッピングを動作停止にする
CAN ID データ
送信 608 0x2F 01 1A 00 00 xx xx xx 受信 588 0x60 01 1A 00 xx xx xx xx
３．TxPDOマッピングパラメータ構造体（インデックス0x1A01）にインデックス、サブイ ンデックス、アプリケーションオブジェクトのオブジェクト長を入れます。1個のPDO 当り最大8バイトのデータをアサインすることができます。
マッピングパラメータ構造体に以下を書き込む
アプリケーションオブジェクト インデックス サブインデックス ３．アナログ入力チャネル 0x2400 3
５．アナログ入力チャネル 0x2400 5
１．デジタル入力グループ 0x2000 1
一連のタスクを保証する為に2番目のTxPDOマッピングパラメータは以下の構造体に ならなければなりません。
TxPDOマッピングパラメータ構造体、インデックス0x1A01 アプリケーションオブジェクト
サブインデックス インデックス サブインデックス
オブジェクト長（ビ ット単位）
0 3
1 0x2400 3 0x10
2 0x2400 5 0x10
3 0x2000 1 0x08
メモ
最初にサブインデックス 0にマッピングパラメータのサブインデックス 1〜8 を入れ、次に 有効なサブインデックスの数を入れてください。
これらのオブジェクトはSDOの送信によって保存されます。
マッピング3．アナログ入力チャネル
CAN ID データ
送信 0x608 0x23 01 1A 01 10 03 00 24 23 データが0の場合無効
01 1A インデックス（下位バイトが先）
01 サブインデックス
10 アナログチャネルのデータ長
03 サブインデックス、3 番目のアナログチャネル は製造業者プロファイルにある
00 24 インデックス（下位バイトが先）、3番目のアナ ログチャネルは製造業者プロファイルにある
受信 0x588 0x60 01 1A 01 xx xx xx xx 60 OK
01 1A インデックス（下位バイトが先）
01 サブインデックス
マッピング5．アナログ入力チャネル
CAN ID データ
送信 0x608 0x23 01 1A 02 10 05 00 24 受信 0x588 0x60 01 1A 02 xx xx xx xx
マッピング1．デジタル入力グループ
CAN ID データ
送信 0x608 0x23 01 1A 03 08 01 00 20 受信 0x588 0x60 01 1A 03 xx xx xx xx マッピングオブジェクト数＝3、サブインデックス0に入れる
CAN ID データ
送信 0x608 0x2F 01 1A 00 03 xx xx xx 受信 0x588 0x60 01 1A 00 xx xx xx xx
４．インデックス0x1801オブジェクト（送信PDO通信パラメータ）のサブインデックス1
〜3に構造体の通信パラメータを書き込みます。ここでは送信タイプは3（各々3番目の SYNCオブジェクト毎に同期して送信する）。
通信パラメータの入力
TxPDO通信パラメータ、インデックス0x1801
サブインデックス 値 意味
0 3 記録する項目数
1 0x432 PDOで使用するCOB-ID 2 3 送信タイプ
3 0 Inhibit時間
サブインデックス3: Inhibit時間＝0
CAN ID データ
送信 0x608 0x2B 01 18 03 00 00 xx xx 受信 0x588 0x60 01 18 03 xx xx xx xx サブインデックス2: 送信タイプ＝3
CAN ID データ
送信 0x608 0x2F 01 18 02 03 xx xx xx 受信 0x588 0x60 01 18 02 xx xx xx xx
サブインデックス1: PDOをCOB-ID＝432に変更し、PDOを無効→有効にする
CAN ID データ
送信 0x608 0x2B 01 18 01 32 04 xx xx 受信 0x588 0x60 01 18 01 xx xx xx xx
５．”リモートノードスタート”メッセージを用いてバスカプラをOPERATIONALに変更す ると PDO は活動状態（activated）になり、TxPDO オブジェクトはデータ送信に使用でき るようになります。
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フィールドバスカプラ750-337、750-338