ケーブル接続

ワゴI/Oノード（750-337または750-338）にCANopenバスケーブルを接続するには、適 合するプラグ（5極MCSプラグまたは9ピンD-SUBプラグ）を使用します。

シールド付銅線ケーブル（3×0.25 mm²）でケーブル接続する場合、プラグの各ピンにおい てCAN_High、CAN_LowおよびCAN_GNDを結線します。

CAN_HighとCAN_Lowは２つの物理的に異なったバスレベルを表します。

CAN_GNDはコモン基準電位です。

ケーブルのシールド線はドレイン端子につなげることができます。この端子はグランドまた

はPE（キャリアレール接点）に対し1MΩで終端されます。PEに対しシールドを低抵抗で

接続するには外部でのみ可能となります（電源入力モジュールの使用など）。これは全

CANopenバスケーブルのシールド網に対して、中央でPE接続をするためのものです。

メモ

フィールドバス・ケーブルのシールド網と機能アースとの間で理想的な接続を実現するため に、ワゴではシールド線接続システム（790シリーズ）を用意しています。

各CANノードは差動電圧UDiffを有しています。ここでVDiff＝VCAN_High−VCAN_Low（CAN_High とCAN_Low間のバスレベルの差）。

差動信号で送信すると、コモンモードノイズやノード間のグランドオフセットに対し影響さ れないという利点があります。

バスレベルがレセッシブ状態にある場合、CAN_LowとCAN_GND間の電圧は2.5Vになり、

CAN_HighとCAN_GND間の電圧もまた2.5Vになります。つまり差動電圧は0Vになりま す。

バスレベルがドミナント状態にある場合、CAN_LowとCAN_GND間の電圧は1.5Vになり、

CAN_HighとCAN_GND間の電圧は3.5Vになります。このとき差動電圧は約2Vになりま す。

注意

ノード機器を接続するとき、信号ケーブルが交錯しないように注意してください。

信号の反射を抑え送信障害を避けるために、バスの終端ではケーブルの信号線間に 120Ωの マッチング抵抗を必ず接続しなければなりません。

この抵抗はケーブルが非常に短い場合でも必要となります。

図4-2：ワゴI/OノードをCANバスに接続するときの原則 g012402x

ネットワーク上でバスカプラを立ち上げる際は、インストレーション状態を調べてください。

物理的な接続が正しいかどうかは、抵抗計を CAN フィールドバスの任意の場所に置いてテ ストすることにより調べることができます。終端抵抗以外は、全ての機器をネットワークか らはずしてテストしなければなりません。

68  CANopen

  ネットワークアーキテクチャ

図4-3：配線前にCANバスをテストする際の測定方法

測定箇所 値 意味

無限 OK GNDとCAN_L間

0 GNDとCAN_L間で短絡

無限 OK GNDとCAN_H間

0 GNDとCAN_H間で短絡

約60Ω OK、バス上に2個の終端抵抗あり

約120Ω バス上に1個の終端抵抗あり

CAN_LとCAN_H間

<50Ω バス上に2個以上の終端抵抗あり

CANバスは2線式のバスであり、バスエラー管理機能により、ケーブル断または非対称動作 による短絡を検出することができます。

詳細情報

CiAは仕様に関するドキュメント、特にケーブル仕様書を次のWEBサイトに載せています。

http://www.can-cia.de/