5 I/Oモジュール
5.2 CANopen用プロセスデータ構造
5.2.2 デジタル出力モジュール
デジタル出力モジュールは対応するチャネルの出力を制御するために、チャネルあたり1ビ ットのデータを使用します。これらのビットは出力プロセスイメージにマッピングされます。
アナログ出力モジュールもまたノードに存在した場合、デジタルデータはバイト単位でグル ープ化され、出力プロセスイメージの中で常にアナログデータの後に付加されます。従って、
各バイトに対しサブインデックスが1個占有されます。
750-523
入力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
未使用
ステータス ビット
”手動操作”
デジタル入力に対し、オブジェクト0x6000（0x2000も可）が使用されます。
出力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
未使用
制御 DO 1 チャネル1 デジタル出力に対し、オブジェクト0x6200（0x2100も可）が使用されます。
2チャネルデジタル出力モジュール、
750-501, -502, -509, -512, -513, -514, -517, -535, (and all variations), 753-501, -502, -509, -512, -513, -514, -517
出力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
制御 DO 2 チャネル2
制御 DO 1 チャネル1 デジタル出力に対し、オブジェクト0x6200（0x2100も可）が使用されます。
2チャネルデジタル出力モジュール、診断および入力プロセスデータ付 750-507 (-508), -522, 753-507
750-507 (-508)、-522および753-507デジタル出力モジュールは、各出力チャネルに対して 診断ビットがあります。出力でのエラー（例：過負荷、短絡、断線など）が起きた場合、診 断ビットがセットされます。4 ビットの診断データは入力プロセスイメージにマッピングさ れ、また出力制御ビットは出力プロセスイメージにマッピングされます。
入力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
診断ビット S1 チャネル1 診断ビット
S2 チャネル2
デジタル入力に対し、オブジェクト0x6000（0x2000も可）が使用されます。
出力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
制御 DO 2 チャネル2
制御 DO 1 チャネル1 デジタル出力に対し、オブジェクト0x6200（0x2100も可）が使用されます。
750-506, 753-506
750-506、753-506 デジタル出力モジュールは、各出力チャネルに対して 2 ビットの診断情
報があります。2ビットの診断情報は、モジュールの正確なエラー状態（例：過負荷、短絡、
断線など）を判断するために、チャネル単位に分解することができます。4 ビットの診断デ ータは入力プロセスイメージにマッピングされ、また出力制御ビットは出力プロセスイメー ジにマッピングされます。
入力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
診断ビット S3 チャネル4
診断ビット S2 チャネル3
診断ビット S1 チャネル2
診断ビット S0 チャネル1 デジタル入力に対し、オブジェクト0x6000（0x2000も可）が使用されます。
144 I/Oモジュール
CANopen用プロセスデータ構造
出力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
未使用 未使用
制御 DO 2 チャネル2
制御 DO 1 チャネル1 デジタル出力に対し、オブジェクト0x6200（0x2100も可）が使用されます。
4チャネルデジタル出力モジュール
750-504, -516, -519, -531, 753-504, -516, -531, -540 出力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
制御 DO 4 チャネル4
制御 DO 3 チャネル3
制御 DO 2 チャネル2
制御 DO 1 チャネル1 デジタル出力に対し、オブジェクト0x6200（0x2100も可）が使用されます。
4チャネルデジタル出力モジュール、診断および入力プロセスデータ付 750-532
750-532 デジタル出力モジュールは、各出力チャネルに対し診断ビットがあります。出力で
のエラー（例：過負荷、短絡、断線など）が起きた場合、診断ビットがセットされます。診 断データは入力プロセスイメージにマッピングされ、また出力制御ビットは出力プロセスイ メージにマッピングされます。
入力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
診断ビット S3 チャネル4
診断ビット S2 チャネル3
診断ビット S1 チャネル2
診断ビット S0 チャネル1 診断ビットS＝’0’ エラーなし
診断ビットS＝’1’ 過負荷、短絡、断線
デジタル入力に対し、オブジェクト0x6000（0x2000も可）が使用されます。
出力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
制御 DO 4 チャネル4
制御 DO 3 チャネル3
制御 DO 2 チャネル2
制御 DO 1 チャネル1 デジタル出力に対し、オブジェクト0x6200（0x2100も可）が使用されます。
8チャネルデジタル出力モジュール 750-530, -536, 753-530, -434
出力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
制御 DO 8 チャネル8
制御 DO 7 チャネル7
制御 DO 6 チャネル6
制御 DO 5 チャネル5
制御 DO 4 チャネル4
制御 DO 3 チャネル3
制御 DO 2 チャネル2
制御 DO 1 チャネル1 デジタル出力に対し、オブジェクト0x6200（0x2100も可）が使用されます。
8チャネルデジタル出力モジュール、診断および入力プロセスデータ付 750-537
750-537 デジタル出力モジュールは、各出力チャネルに対し診断ビットがあります。出力で
のエラー（例：過負荷、短絡、断線など）が起きた場合、診断ビットがセットされます。診 断データは入力プロセスイメージにマッピングされ、また出力制御ビットは出力プロセスイ メージにマッピングされます。
入力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
診断 ビットS3 チャネル4
診断 ビットS6 チャネル7
診断 ビットS5 チャネル6
診断 ビットS4 チャネル5
診断 ビットS3 チャネル4
診断 ビットS2 チャネル3
診断 ビットS1 チャネル2
診断 ビットS0 チャネル1 診断ビットS＝’0’ エラーなし
診断ビットS＝’1’ 過負荷、短絡、断線
デジタル入力に対し、オブジェクト0x6000（0x2000も可）が使用されます。
出力プロセスイメージ
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
制御 DO 8 チャネル8
制御 DO 7 チャネル7
制御 DO 6 チャネル6
制御 DO 5 チャネル5
制御 DO 4 チャネル4
制御 DO 3 チャネル3
制御 DO 2 チャネル2
制御 DO 1 チャネル1 デジタル出力に対し、オブジェクト0x6200（0x2100も可）が使用されます。
146 I/Oモジュール
CANopen用プロセスデータ構造