形式１：
ＷＡＩＴ ＜ＤＩ／ＤＯ条件式＞［，＜式＞］
＜式＞の値は、１〜３６０００００であること。（単位：ｍｓ）
意味：
この命令文は、＜ＤＩ／ＤＯ条件式＞が成立するまで（真になるまで）待ちま す。タイムアウト時間（単位ｍｓ）を２番目の＜式＞で設定します。
タイムアウト時間が設定してある場合には、タイムアウトの時間が経過してもＷ ＡＩＴの条件が成立しなかった場合、命令を終了します。ただし、最小実行待ち 時間は１０ｍｓです。＜式＞の値が１〜９に設定されている場合、タイムアウト 時間は１０ｍｓとみなされます。
形式２：
ＷＡＩＴ ＡＲＭ ［（＜式１＞）］
ＡＲＭ２ ［（＜式２＞）］
＜式１＞の値は、１〜６である。（軸番号）
＜式２＞の値は、１〜４である。（軸番号）
意味：
この命令は、ロボットの軸動作の完了（公差内に位置決めされる）を待ちます。
< 式１ > および < 式２ > の指定がない場合、メインロボットの全軸（ＡＲＭ）ま たはサブロボットの全軸（ＡＲＭ２）が対象となります。
< 式１ > および < 式２ > の指定がある場合、指定された軸だけが対象となります。
例：
ＷＡＩＴ Ａ＝１０
--- 変数Ａが１０になるまで待ちます。
ＷＡＩＴ ＤＩ２（ ）＝＆Ｂ０１０１０１１０
--- ＤＩ（２１），（２２），（２４），（２６）がオンに、ＤＩ（２０），
（２３），（２５），（２７）がオフになるまで待ちます。
ＷＡＩＴ ＤＩ２（４，３，２）＝＆Ｂ１０１
--- ＤＩ（２２）とＤＩ（２４）がオンに、ＤＩ（２３）がオフにな るまで待ちます。
ＷＡＩＴ ＤＩ（３１）＝１ ＯＲ ＤＯ（２１）＝１
n
要点条件式が数値を表す式である場 合、下記ソフトバージョンのコン トローラでは、その他のパラメー タの True ｼﾞｮｳｹﾝ で「真」、
「偽」になる条件を変更すること ができます（-1･･･「真」、0･･･
「偽」 または 0以外･･･
「真」、0･･･「偽」）。詳しく は、コントローラ取扱説明書を参 照してください。
RCX14x Ver. 8.63以上 RCX22x Ver. 9.08以上 上記より古いバージョンのコント ローラでは、-1のとき「真」と し、-1以外のとき「偽」とします。
ＷＡＩＴ ＡＲＭ
--- メインロボットの動作完了を待ちます。
ＷＡＩＴ ＡＲＭ２（２）
--- サブロボットの第２軸の動作完了を待ちます。
関連する命令：ＤＲＩＶＥ，ＤＲＩＶＥ２，ＤＲＩＶＥＩ，ＤＲＩＶＥＩ２，
ＭＯＶＥ，ＭＯＶＥ２，ＭＯＶＥＩ，ＭＯＶＥＩ２
ＷＥＩＧＨＴ文（メインロボット先端質量パラメータ設定文）
形式：
ＷＥＩＧＨＴ ＜式＞
＜式＞の範囲は、設定されているロボットによって異なります。
意味：
この命令文はメインロボットの先端質量パラメータを＜式＞の値に変更します。
例：
Ａ＝５ Ｂ＝２
Ｃ＝ＷＥＩＧＨＴ ＷＥＩＧＨＴ Ａ ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ０ ＷＥＩＧＨＴ Ｂ ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１ ＷＥＩＧＨＴ Ｃ ＨＡＬＴ
n
要点ロボットの先端質量を変更しま す。付加軸には何等影響しませ ん。
ＷＥＩＧＨＴ２文（サブロボット先端質量パラメータ設定文）
形式：
ＷＥＩＧＨＴ２ ＜式＞
＜式＞の範囲は、設定されているロボットによって異なります。
意味：
この命令文はサブロボットの先端質量パラメータを＜式＞の値に変更します。
例：
Ａ＝５ Ｂ＝２
Ｃ＝ＷＥＩＧＨＴ２ ＷＥＩＧＨＴ２ Ａ ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ０ ＷＥＩＧＨＴ２ Ｂ ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１ ＷＥＩＧＨＴ２ Ｃ ＨＡＬＴ
n
要点・この命令文はシステムジェネレー ションでサブロボットが設定され ている場合のみ使用できます。
・ロボットの先端質量を変更しま す。付加軸には何等影響しませ ん。