形式：
ＯＵＴ ＤＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）［，＜式＞］
ＤＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）
ＭＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）
ＭＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）
ＳＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）
ＳＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）
ＬＯ０（［ｂ，・・・，ｂ］）
ＬＯ（０ｂ，・・・，０ｂ）
ＴＯ０（［ｂ，・・・，ｂ］）
ＴＯ（０ｂ，・・・，０ｂ）
ポート番号ｍの値は、２〜７，１０〜１７，２０〜２７である。
ビット指定ｂの値は、０〜７である。
＜式＞の値は、１〜３６０００００である。（単位：ｍｓ）ただし、最小実行時 間は１０ｍｓである。
意味：
この命令文は、指定されたポートの出力をオンして命令文を終了します（プログ ラムの次の行へ進みます）。その後、自動運転が＜式＞で指定された時間継続さ れると、そのポートの出力をオフします。途中で一時停止した場合、再起動後、
＜式＞で指定された時間の残り時間経過したところで、そのポートの出力をオフ します。
＜式＞の値の１０未満の部分は切り捨てられます。また、値が１０未満の場合 は、１０を指定したものとみなされます。＜式＞を省略した場合は、指定した ポートの出力はオンのままとなります。
＜式＞を指定したＯＵＴ文は、同時に１６個まで実行できます。１７個以上実行 しようとすると、 6.26: OUTﾖｳ ﾒﾓﾘ ﾌｿｸ のエラーが発生します。
例：
ＯＵＴ ＤＯ２（），２００
--- ＤＯ（２７〜２０）がオンし、２００ｍｓ後にオフします。
ＯＵＴ ＤＯ（３７，３５，２７，２０）
c
注意OUT文は、Ver. 8.22以上のソフト バージョンのときのみ有効です。
n
要点・ＤＯ０（）とＤＯ１（）への出力 ができません。
・ＭＯ０（）とＭＯ１（）への出力 ができません。
・ＳＯ０（）とＳＯ１（）への出力
ＯＵＴＰＯＳ文（メイングループアウト有効位置設定文）
形式１：
ＯＵＴＰＯＳ ＜式＞
形式２：
ＯＵＴＰＯＳ （＜式１＞）＝＜式２＞
＜式１＞の値は、１〜６である。（軸番号）
＜式＞および＜式 2 ＞の値は、１〜６１４４０００である。（単位：パルス）
意味：
この命令文はメイングループのパラメータのアウト有効位置を＜式＞の値に変更 します。形式１は、メイングループの全軸を変更します。形式２は、＜式１＞で 指定される軸のアウト有効位置パラメータを＜式２＞の値に変更します。
例： ＣＹＣＬＥ ＷＩＴＨ ＤＥＣＲＥＡＳＩＮＧ ＯＵＴＰＯＳ ＤＩＭ ＳＡＶ（３）
ＧＯＳＵＢ * ＳＡＶＥ＿ＯＵＴＰＯＳ
ＦＯＲ Ａ＝１０００ ＴＯ １００００ ＳＴＥＰ １０００ ＧＯＳＵＢ * ＣＨＡＮＧＥ＿ＯＵＴＰＯＳ
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ０ ＤＯ３（０）＝１ ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１ ＤＯ３（０）＝０ ＮＥＸＴ Ａ
ＧＯＳＵＢ * ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＯＵＴＰＯＳ ＨＡＬＴ
* ＣＨＡＮＧＥ＿ＯＵＴＰＯＳ：
ＦＯＲ Ｂ＝１ ＴＯ ４ ＯＵＴＰＯＳ（Ｂ）＝Ａ ＮＥＸＴ Ｂ
ＲＥＴＵＲＮ
* ＳＡＶＥ＿ＯＵＴＰＯＳ：
ＦＯＲ Ｂ＝１ ＴＯ ４
ＳＡＶ（Ｂ−１）＝ＯＵＴＰＯＳ（Ｂ）
ＮＥＸＴ Ｂ ＲＥＴＵＲＮ
* ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＯＵＴＰＯＳ：
ＦＯＲ Ｂ＝１ ＴＯ ４
ＯＵＴＰＯＳ（Ｂ）＝ＳＡＶ（Ｂ−１）
n
要点ジェネレートで、ｎｏ ａｘｉｓ に設定されている軸を指定すると シヨウフイッチ のメッセージ を表示して実行を中止します。
ＯＵＴＰＯＳ２文（サブグループアウト有効位置設定文）
形式１：
ＯＵＴＰＯＳ２ ＜式＞
形式２：
ＯＵＴＰＯＳ２ （＜式１＞）＝＜式２＞
＜式１＞の値は、１〜４であること。（軸番号）
＜式＞および＜式 2 ＞の値は、１〜６１４４０００である。（単位：パルス）
意味：
この命令文はサブグループのパラメータのアウト有効位置を＜式＞の値に変更し ます。形式１は、サブグループの全軸を変更します。形式２は、＜式１＞で指定 される軸のアウト有効位置パラメータを＜式２＞の値に変更します。
例： ＣＹＣＬＥ ＷＩＴＨ ＤＥＣＲＥＡＳＩＮＧ ＯＵＴＰＯＳ ＤＩＭ ＳＡＶ（３）
ＧＯＳＵＢ * ＳＡＶＥ＿ＯＵＴＰＯＳ
ＦＯＲ Ａ＝１０００ ＴＯ １００００ ＳＴＥＰ １０００ ＧＯＳＵＢ * ＣＨＡＮＧＥ＿ＯＵＴＰＯＳ
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ０ ＤＯ３（０）＝１ ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１ ＤＯ３（０）＝０ ＮＥＸＴ Ａ
ＧＯＳＵＢ * ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＯＵＴＰＯＳ ＨＡＬＴ
* ＣＨＡＮＧＥ＿ＯＵＴＰＯＳ：
ＦＯＲ Ｂ＝１ ＴＯ ４ ＯＵＴＰＯＳ２（Ｂ）＝Ａ ＮＥＸＴ Ｂ
ＲＥＴＵＲＮ
* ＳＡＶＥ＿ＯＵＴＰＯＳ：
n
要点・この命令文は、システムジェネ レーションでサブグループが設定 されている場合のみ使用できま す。
・システムジェネレーションで、
ｎｏ ａｘｉｓに設定されている 軸を指定すると シヨウフイッ チ のメッセージを表示して実行 を中止します。
ＰＡＴＨ文関連 ＰＡＴＨ機能とは
概要
直線と円弧で構成された経路上を指定された速度で移動する機能です。移動中の 速度変動が少ないので、シーリングなどのアプリケーションに最適です。
特徴
・ 移動経路全体にわたって速度を一定に保つように動作します。（停止状態か らの加速区間、および動作終了前の減速区間は除く）
・ ポイント教示位置の粗密により速度が変わることがないので、ポイント ティーチングが簡単です。
・ 移動経路全体の移動速度を変更できるのはもちろん、スピードオプションに より経路の一部のみ速度を変更することもできます。
・ ＤＯオプションを使うことで、移動中の任意の区間で指定ポートに信号を出 すことができます。
使用方法
ＰＡＴＨ機能を使用するには、以下のロボット言語をセットで使用する必要があ ります。
・ ＰＡＴＨ文（ＰＡＴＨ Ｌ、ＰＡＴＨ Ｃ）
・ ＰＡＴＨ ＳＥＴ文
・ ＰＡＴＨ ＥＮＤ文
・ ＰＡＴＨ ＳＴＡＲＴ文 例：
下記のようにＰＡＴＨ ＳＥＴ文およびＰＡＴＨ ＥＮＤ文で囲まれた部分に て、ＰＡＴＨ文を使って動作経路の設定を行います。この時点ではロボットは動 作しません。ＰＡＴＨ ＳＴＡＲＴ文が実行されると、設定された動作経路の移 動が実行されます。
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ０，Ｚ＝０
ＰＡＴＨ ＳＥＴ --- 経路設定の開始 ＰＡＴＨ Ｌ，Ｐ１，ＤＯ（２０）＝１＠１０．０
ＰＡＴＨ Ｌ，Ｐ２
・
・
・
ＰＡＴＨ Ｃ，Ｐ１２，Ｐ１３
ＰＡＴＨ Ｌ，Ｐ１４，ＤＯ（２０）＝０＠２０．０
ＰＡＴＨ ＥＮＤ --- 経路設定の終了 ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１，Ｚ＝０
本機能使用上の注意
・ 経路は、直線と円弧の数の合計で３００個までです。
・ ＰＡＴＨ移動実行（ＰＡＴＨ ＳＴＡＲＴ文実行）の際、ロボットは設定さ れた経路の始点に位置決めされている必要があります。
・ 円弧と直線が接続する点では、移動の方向をできるだけ一致させてくださ い。方向が大きく変わる場合、振動が発生したり、ロボットがエラーになる ことがあります。
良い例 悪い例
・ 直線と直線が接続する点では、移動時の経路が接続点の内側を通ります。ま た、速度が高いほど内側を通ります（１）。速度によって経路を大きく変化 させたくない場合は、（２）のようにポイントを増やしてください。ただし、
速度を下げないとエラーになることがありますので、ご注意ください。
（１） （２）
ポイントを 高速 増やす
低速
・ 指定した速度で移動できずエラーになる場合
ＰＡＴＨ移動開始時、停止時、および移動経路の途中で速度指定が変わる場 合は、ロボットが加速または減速を行います。このとき、ポイント間の距離 が短いために指定した速度に達しない場合や減速できない場合、動作開始前 にエラーとなります。このような場合は、指定速度を下げると実行できる場 合があります。速度を下げてもエラーになってしまう場合は、加減速区間を 含む直線または円弧が長くなるようにポイントを変更してください。
・ ＰＡＴＨ移動中の手系は、ＰＡＴＨ移動経路の始点での手系と同じになるよ
ＰＡＴＨ文（ＰＡＴＨ文関連）
形式：
ＰＡＴＨ Ｌ ，＜ポイント指定＞［，オプション［，オプション ］］
Ｃ 意味：
この命令文は、メインロボット軸のＰＡＴＨ移動経路を設定します。
ＰＡＴＨ ＳＥＴ命令を実行せずに本命令を実行すると、エラーとなります。
ＰＡＴＨ移動の種類 ： 直線補間、円弧補間
ポイント指定 ： 直接数値指定、ポイント定義指定
オプション ： 速度指定、座標平面指定（円弧補間のみ）、ポート 出力指定
ＰＡＴＨ移動の種類
・ 直線補間移動 … ＰＡＴＨ Ｌ．．． で直線補間移動を設定します。
・ 円弧補間移動 … ＰＡＴＨ Ｃ．．． で円弧補間移動を設定します。
ＰＡＴＨ移動では、指定したポイントのＸ、Ｙ、Ｚ座標の値のみが有効で、
それ以外の座標はＰＡＴＨ移動経路の始点の座標値を使用します。
ＰＡＴＨ命令（ ＰＡＴＨ Ｌ 、 ＰＡＴＨ Ｃ ）を繰り返すことで、移動 経路を接続し、停止することなく移動することができます。
ポイント指定の種類
・直接数値指定 形式：
Ｘ Ｙ Ｚ Ｒ Ａ Ｂ
Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒ、Ａ、Ｂは、スペースで区切られた各軸の座標値です。
意味：
直接座標値を指定します。このときの数値が整数値の場合はパルス単位と判断 し、実数値の場合はミリ単位と判断します。整数と実数が混在する場合は、すべ ての座標値をミリ単位として扱います。
この形式で指定できる移動先座標は１点です。また、このポイント指定ができる 移動の種類は直線補間移動のみです。
直接数値指定では、スカラ型ロボット、かつ座標値をミリ単位で指定する場合、
手系フラグを指定することができます。
スカラ型ロボットで、拡張設定の手系フラグを設定する場合は、Ｂのデータ後尾 に１または２を指定します。１および２以外の数値もしくは数値指定がない場合
n
要点ＰＡＴＨ文は、Ver. 8.38以上のソフ トバージョンのときのみ有効です。
n
要点スカラ型ロボット、かつ移動先座 標データに手系フラグが設定され ている場合、この手系を現在の アームタイプよりも優先します。
c
注意ＰＡＴＨ移動中の手系は、ＰＡＴ Ｈ移動経路の始点での手系と同じ になるようにしてください。ま た、手系フラグを指定して移動を 行う場合も、ＰＡＴＨ移動経路の
例：
ＰＡＴＨ Ｌ，１００００ １００００ １０００ １０００ ０ ０ --- 指定位置へ直線補間移動するよう設定
ＰＡＴＨ Ｌ，１５０．００ ２５０．００ １０．００ ３０．００ ０．００ ０．００ １ --- 右手系で指定位置へ直線補間移動するよう設定
・ポイント定義指定 形式：
＜ポイント式＞［，＜ポイント式＞ ］ 意味：
＜ポイント式＞で移動先ポイントを指定します。カンマ（，）で区切ることによ り複数個のポイントを指定できます。
移動の種類が円弧補間の場合は、円弧１つにつきポイントを２つ指定する必要が あります。
例：
ＰＡＴＨ Ｌ，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３
--- Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で指定された位置へ順番に直線補間移動するよ う設定
ＰＡＴＨ Ｃ Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７，Ｐ８
--- 現在位置、Ｐ５、Ｐ６とＰ６、Ｐ７、Ｐ８で構成する円弧補間移 動するよう設定
オプションの種類
・速度指定 形式１：
ＳＰＥＥＤ ＝＜式＞
Ｓ
＜式＞の値は、１〜１００である。（単位：％）
意味：
n
要点スカラ型ロボット、かつ指定する ポイントデータに手系フラグが設 定されている場合、この手系を現 在のアームタイプよりも優先しま す。
c
注意ＰＡＴＨ移動中の手系は、ＰＡＴ Ｈ移動経路の始点での手系と同じ になるようにしてください。ま た、手系フラグを指定して移動を 行う場合も、ＰＡＴＨ移動経路の 始点での手系と指定移動先の手系 が同じになるようにしてくださ い。手系が異なる場合、エラーと なり動作できません。
形式２：
ＶＥＬ＝＜式＞
指定可能な＜式＞の値はロボットにより異なる。（単位：mm ／秒）
意味：
移動速度を＜式＞（単位：mm ／秒）で指定します。指定した速度が高すぎる 場合、エラーとなります。
指定されたＰＡＴＨ文に対してのみ有効です。
例：
ＰＡＴＨ Ｌ，Ｐ１０，ＶＥＬ＝１５０
--- Ｐ１０で指定された位置へ１５０ mm ／秒の速度で移動
・座標平面指定 形式：
ＸＹ ＹＺ ＺＸ
ＸＹは、ＸＹ座標平面を示す。
ＹＺは、ＹＺ座標平面を示す。
ＺＸは、ＺＸ座標平面を示す。
意味：
円弧補間移動において、円弧を描く座標平面を指定します。座標平面を指定しな い場合は、３次元の円弧補間移動を行います。
この指定ができる移動の種類は、円弧補間のみです。
指定されたＰＡＴＨ文に対してのみ有効です。
例：
ＰＡＴＨ Ｃ，Ｐ１，Ｐ２，ＸＹ
--- ＸＹ平面内で円弧補間による移動を行い、Ｚ軸はＰ２のＺ軸座標 の位置へ移動する。