形式：
ＨＡＬＴ ［ ＜式＞ ] ＜文字列＞
意味：
この命令文は、プログラムを停止し、かつ、リセットします。再起動した場合 は、プログラムの先頭から実行されます。
例：
ＭＡＩＮ ＲＯＵＴＩＮＥ ＊ＳＴ：
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ０，Ｐ１
ＩＦ ＤＩ（２０） ＝ １ ＴＨＥＮ ＧＯＴＯ ＊ＦＩＮ
ＥＮＤＩＦ ＧＯＴＯ ＊ＳＴ ＊ＦＩＮ：
ＨＡＬＴ ＰＲＯＧＲＡＭ ＦＩＮ
n
要点・＜式＞または＜文字列＞を記述す ると、ＭＰＢ／ＲＰＢ画面上に＜
式＞または＜文字列＞の内容が表 示されます。
・作成されたプログラムの中にプロ グラム名 ＿ＳＥＬＥＣＴ が存 在した場合、選択プログラムが
＿ＳＥＬＥＣＴ に移行しま す。
c
注意MOVE、DRIVEといった移動命令の PTP移動では、アウト有効位置範囲 以内に入ると次の命令を実行しま す。そのため、PTP移動命令の直後 にHALT命令があると、目標位置の 公差範囲以内に軸が到着する前に HALT命令を実行し、プログラムを 停止し、かつリセットしてしまい ます。
同様に、MOVE／MOVE2命令の補 間移動では、移動開始直後に次の 命令を実行するため、MOVE／
MOVE2の補間移動命令の直後に HALT命令があると、移動開始直後 にHALT命令を実行し、プログラム を停止し、かつリセットしてしま います。
いずれの場合も、軸が目標位置の 公差範囲以内に到着してからHALT 命令を実行したい場合は、WAIT ARM／WAIT ARM2を使用してく ださい。
ＨＡＮＤ定義文、ＣＨＡＮＧＥ文（メインロボットハンド選択）
メインロボットのハンドの定義およびハンドの切換えをおこないます。
形式１：スカラ型ロボットの場合 定義文：
ＨＡＮＤ Ｈｎ＝＜第１パラメータ＞ ＜第２パラメータ＞ ＜第３パラメータ＞ ［Ｒ］
選択文：
ＣＨＡＮＧＥ Ｈｎ ｎの値は、０〜３である。
a． ＜第４パラメータ＞のＲが指定されていない場合、第２アーム先端に固定さ れたハンドになります。（下図参照）
＜第１パラメータ＞：基準第２アームと、ハンドｎの仮想第２アームと のオフセットパルス数、反時計方向が＋［パルス］
＜第２パラメータ＞：ハンドｎの仮想第２アーム長と基準第２アーム長 との差［ｍｍ］
＜第３パラメータ＞：ハンドｎのＺ軸オフセット量［ｍｍ］
ハンド１ ハンド２
20.00mm
150.00mm
基準第2アーム
−5000パルス
ＨＡＮＤ Ｈ１＝ ０ １５０ . ０ ０ . ０ ＨＡＮＤ Ｈ２＝ −５０００ ２０ . ００ ０ . ０
Ｐ１＝１５０ . ００ ３００ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ＣＨＡＮＧＥ Ｈ２
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１ --- ハンド２の先端がＰ１へ移動（１）
ＣＨＡＮＧＥ Ｈ１
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１ --- ハンド１の先端がＰ１へ移動（２）
ＨＡＬＴ
Y
ハンド２ (150.00, 300.00)
（1） （2）
ハンド１ Y
(150.00, 300.00)
b．＜第４パラメータ＞のＲが指定されている場合、Ｒ軸がサーボの場合のＲ軸 回転中心からオフセットされたハンドを示します。（下図参照）
＜第１パラメータ＞：Ｒ軸の現在位置が０ . ００の時、直交座標＋Ｘ方 向とハンドｎとの角度、反時計方向が＋［度］
＜第２パラメータ＞：ハンドｎの長さ［ｍｍ］（＞０）
＜第３パラメータ＞：ハンドｎのＺ軸オフセット量［ｍｍ］
基準第2アーム 150.00mm
100.00mm ハンド２
ハンド１ X Y
−90.00度
ＨＡＮＤ Ｈ１＝ ０ . ００ １５０ . ０ ０ . ０ Ｒ ＨＡＮＤ Ｈ２＝ −９０ . ００ １００ . ００ ０ . ０ Ｒ Ｐ１＝１５０ . ００ ３００ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ＣＨＡＮＧＥ Ｈ１
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１ --- ハンド１の先端がＰ１へ移動（１）
ＣＨＡＮＧＥ Ｈ２
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１ --- ハンド２の先端がＰ１へ移動（２）
ＨＡＬＴ
（1）
X Y
ハンド１ (150.00, 300.00)
（2）
X Y
ハンド２ (150.00, 300.00)
形式２：直交系ロボットの場合 定義文：
ＨＡＮＤ Ｈｎ＝＜第１パラメータ＞ ＜第２パラメータ＞ ＜第３パラメータ＞ ［Ｒ］
選択文：
ＣＨＡＮＧＥ Ｈｎ ｎの値は、０〜３である。
a． ＜第４パラメータ＞のＲが指定されていない場合、第２アーム先端に固定さ れたハンドになります。（下図参照）
＜第１パラメータ＞：ハンドｎのＸ軸オフセット量［ｍｍ］
＜第２パラメータ＞：ハンドｎのＹ軸オフセット量［ｍｍ］
＜第３パラメータ＞：ハンドｎのＺ軸オフセット量［ｍｍ］
-100.00mm
100.00mm
ハンド２
ハンド１
X
Y
ＨＡＮＤ Ｈ１＝ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ＨＡＮＤ Ｈ２＝ １００ . ０ −１００ . ０ −１００ . ０
Ｐ１ = ２００ . ００ ２５０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ＣＨＡＮＧＥ Ｈ２
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１ --- ハンド２の先端がＰ１へ移動（１）
ＣＨＡＮＧＥ Ｈ１
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１ --- ハンド１の先端がＰ１へ移動（２）
ＨＡＬＴ
（1）
X
(200.00, 250.00) ハンド２
Y
（2）
ハンド１ X
Y (200.00, 250.00)
b．＜第４パラメータ＞のＲが指定されている場合、Ｒ軸がサーボの場合のＲ軸 回転中心からオフセットされたハンドを示します。（下図参照）
＜第１パラメータ＞：Ｒ軸の現在位置が０．００の時、直交座標の＋Ｘ 方向とハンドｎとの角度、反時計方向が＋（度）
＜第２パラメータ＞：ハンドｎの長さ［ｍｍ］（＞０）
＜第３パラメータ＞：ハンドｎのＺ軸オフセット量［ｍｍ］
（Ｒ軸の現在位置が０．００とする）
X
Y 100.00mm 150.00mm
ハンド２ ハンド１
90度 90度
ＨＡＮＤ Ｈ１＝ ０ . ００ １００ . ００ ０ . ００ Ｒ ＨＡＮＤ Ｈ２＝ ９０ . ００ １５０ . ００ ０ . ００ Ｒ Ｐ１＝２００ . ００ ２５０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ＣＨＡＮＧＥ Ｈ２
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１ --- ハンド２の先端がＰ１へ移動（１）
ＣＨＡＮＧＥ Ｈ１
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１ --- ハンド１の先端がＰ１へ移動（２）
（1）
X
(200.00, 250.00) ハンド２
（2）
X
ハンド１ (200.00, 250.00)
c
注意ハンド定義文の実行中に電源をオ フすると 9.7:ﾊﾝﾄﾞ ﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ が 発生する場合があります。
ＨＡＮＤ２定義文、ＣＨＡＮＧＥ２文（サブロボットハンド選択）
サブロボットのハンドの定義およびハンドの切り換えをおこないます。
形式１：スカラ型ロボットの場合 定義文：
ＨＡＮＤ２ Ｈｎ＝＜第１パラメータ＞ ＜第２パラメータ＞ ＜第３パラメータ＞ ［Ｒ］
選択文：
ＣＨＡＮＧＥ２ Ｈｎ ｎの値は、４〜７である。
a． ＜第４パラメータ＞のＲが指定されていない場合、第２アーム先端に固定さ れたハンドになります。（下図参照）
＜第１パラメータ＞：基準第２アームと、ハンドｎの仮想第２アームと のオフセットパルス数、反時計方向が＋［パルス］
＜第２パラメータ＞：ハンドｎの仮想第２アーム長と基準第２アーム長 との差［ｍｍ］
＜第３パラメータ＞：ハンドｎのＺ軸オフセット量［ｍｍ］
ハンド５ ハンド６
20.00mm
150.00mm
基準第2アーム
−5000パ ルス
ＨＡＮＤ２ Ｈ５＝ ０ １５０ . ０ ０ . ０ ＨＡＮＤ２ Ｈ６＝ −５０００ ２０ . ００ ０ . ０
Ｐ１＝１５０ . ００ ３００ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ＣＨＡＮＧＥ２ Ｈ６
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１---- ハンド６の先端がＰ１へ移動（１）
ＣＨＡＮＧＥ２ Ｈ５
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１---- ハンド５の先端がＰ１へ移動（２）
ＨＡＬＴ
Y
ハンド６ (150.00, 300.00)
（1）
（2）
ハンド５ Y
(150.00, 300.00)
n
要点この命令文は、システムジェネ レーションでサブグループが設定 されている場合のみ使用できま す。
b．＜第４パラメータ＞のＲが指定されている場合、Ｒ軸がサーボの場合のＲ軸 回転中心からオフセットされたハンドを示します。（次の図参照）
＜第１パラメータ＞：Ｒ軸の現在位置が０ . ００の時、直交座標＋Ｘ方 向とハンドｎとの角度、反時計方向が＋［度］
＜第２パラメータ＞：ハンドｎの長さ［ｍｍ］（＞０）
＜第３パラメータ＞：ハンドｎのＺ軸オフセット量［ｍｍ］
例：ＨＡＮＤ２ Ｈ５ = ０ . ００ １５０ . ００ ０ . ０ Ｒ ＨＡＮＤ２ Ｈ６ = −９０ . ００ １００ . ００ ０ . ０ Ｒ
基準第2アーム 150.00mm
100.00mm ハンド６
ハンド５ X Y
−90.00度
ＨＡＮＤ２ Ｈ５＝ ０ . ００ １５０ . ０ ０ . ０ Ｒ ＨＡＮＤ２ Ｈ６＝ −９０ . ００ １００ . ００ ０ . ０ Ｒ Ｐ１＝１５０ . ００ ３００ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ＣＨＡＮＧＥ２ Ｈ５
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１---- ハンド５の先端がＰ１へ移動（１）
ＣＨＡＮＧＥ２ Ｈ６
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１---- ハンド６の先端がＰ１へ移動（２）
ＨＡＬＴ
（1）
X Y
ハンド５ (150.00, 300.00)
（2）
X Y
ハンド６ (150.00, 300.00)
形式２：直交系ロボットの場合 定義文：
ＨＡＮＤ２ Ｈｎ＝＜第１パラメータ＞ ＜第２パラメータ＞ ＜第３パラメータ＞ ［Ｒ］
選択文：
ＣＨＡＮＧＥ２ Ｈｎ ｎの値は４〜７である。
a． ＜第４パラメータ＞のＲが指定されていない場合、第２アーム先端に固定さ れたハンドになります。（下図参照）
＜第１パラメータ＞：ハンドｎのＸ軸オフセット量［ｍｍ］
＜第２パラメータ＞：ハンドｎのＹ軸オフセット量［ｍｍ］
＜第３パラメータ＞：ハンドｎのＺ軸オフセット量［ｍｍ］
-100.00mm
100.00mm ハンド６
ハンド５ X
Y
ＨＡＮＤ２ Ｈ５＝ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ＨＡＮＤ２ Ｈ６＝ １００ . ０ −１００ . ０ −１００ . ０
Ｐ１ = ２００ . ００ ２５０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ＣＨＡＮＧＥ２ Ｈ６
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１---- ハンド６の先端がＰ１へ移動（１）
ＣＨＡＮＧＥ２ Ｈ５
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１---- ハンド５の先端がＰ１へ移動（２）
ＨＡＬＴ
（1）
X
(200.00, 250.00) ハンド６
Y
（2）
X
ハンド５
Y (200.00, 250.00)
b．＜第４パラメータ＞のＲが指定されている場合、Ｒ軸がサーボの場合のＲ軸 回転中心からオフセットされたハンドを示します。（下図参照）
＜第１パラメータ＞：Ｒ軸の現在位置が０ . ００の時、直交座標の＋Ｘ 方向とハンドｎとの角度、反時計方向が＋（度）
＜第２パラメータ＞：ハンドｎの長さ［ｍｍ］（＞０）
＜第３パラメータ＞：ハンドｎのＺ軸オフセット量［ｍｍ］
（＊Ｒ軸の現在位置が０．００とする）
X
Y 100.00mm 150.00mm
ハンド６ ハンド５
90度 90度
ＨＡＮＤ２ Ｈ５＝ ０ . ００ １００ . ００ ０ . ００ Ｒ ＨＡＮＤ２ Ｈ６＝ ９０ . ００ １５０ . ００ ０ . ００ Ｒ Ｐ１＝２００ . ００ ２５０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ０ . ００ ＣＨＡＮＧＥ２ Ｈ６
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１ --- ハンド６の先端がＰ１へ移動（１）
ＣＨＡＮＧＥ２ Ｈ５
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１ --- ハンド５の先端がＰ１へ移動（２）
ＨＡＬＴ
（1）
X
(200.00, 250.00) ハンド６
（2）
X
ハンド５ (200.00, 250.00)
c
注意ハンド定義文の実行中に電源をオ フすると 9.7:ﾊﾝﾄﾞ ﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ が 発生する場合があります。