形式：
ＰＤＥＦ（＜式１＞）＝＜式２＞，＜式３＞［，＜式４＞］
＜式１＞の値は、０〜１９である。
＜式 2 ＞、＜式 3 ＞、＜式 4 ＞の値は、１〜３２７６７である。
ただし、＜式 2 ＞ * ＜式 3 ＞ * ＜式 4 ＞ ≦３２７６７とする。
意味：
この命令文はパレット移動命令を実行するためのパレットを定義します。
P［5］
P［3］ P［4］
P［2］
P［1］
NZ
NX NY
4
7 10
1 16
19 22
13
2 5
8 11
3 6
9 12 14
17
20 23
15 18
21 24
＜式１＞ ：パレット定義番号 （０〜 19）
＜式２＞ ：Ｐ［１］−Ｐ［２］間のポイント数 ＜式３＞ ：Ｐ［１］−Ｐ［３］間のポイント数 ＜式４＞ ：Ｐ［１］−Ｐ［５］間のポイント数 例：ＰＤＥＦ（１）＝３，４，２
--- パレット定義１を３×４×２に定義します。
n
要点パレット定義で使用するポイント データは、以下のようなデータ領 域を使用します。
パレット定義０ ：Ｐ［１］−Ｐ［５］
--- Ｐ３９９６−Ｐ４０００ パレット定義１ ：Ｐ［１］−Ｐ［５］
--- Ｐ３９９１−Ｐ３９９５
：
パレット定義１９ ：Ｐ［１］−Ｐ［５］
--- Ｐ３９０１−Ｐ３９０５
ＰＭＯＶＥ文（パレット移動命令）
形式：
ＰＭＯＶＥ（パレット定義番号,パレット位置番号）［，オプション［，オプション］ ］ 意味：
この命令は、メインロボット軸のパレット移動命令を実行します。
したがって、メインロボット軸として設定されている軸はすべて対象となりま す。サブロボット軸や付加軸設定されている軸は、この移動命令で移動しませ ん。
移動の種類 ：ＰＴＰ パレット定義番号 ：数値式 パレット位置番号 ：数値式
オプション ：速度指定、アーチモーション指定、ＳＴＯＰＯＮ条件指定
移動の種類
ＰＴＰ（Point to Point）移動
すべての移動対象軸の動作が完了後（公差範囲以内に軸到着後）、ＰＴＰ移動を 開始し、すべての移動対象軸がアウト有効位置範囲以内に入ると命令を終了しま す。移動対象軸は、同時到着します。このときの経路は、保証されません。
PMOVE 命令に続く次の命令の注意点
PMOVE 命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動対 象軸がアウト有効位置範囲以内に入ると次の命令を開始します。つまり、目標位 置の公差範囲以内に軸が到着する前に次の命令を開始することになります。
例：
信号出力（DOなど）
DELAY
HALT
HOLD
アウト有効位置範囲以内に入ると、信号が出力されます。
アウト有効位置範囲以内に入ると、DELAY命令が実行され、時間の待ちが 始まります。
アウト有効位置範囲以内に入ると、プログラムが停止し、かつリセットさ れます。そのため、移動が停止します。
アウト有効位置範囲以内に入ると、プログラムを一時停止します。そのた め、移動が停止します。
n
要点・パレット文の実行は、指定するパ レット定義番号が設定されている ことが必要です。
・ＸＹＺ軸は、その都度計算された 値に移動しますが、Ｒ軸は、各パ レットポイントデータのＰ［１］
で指定された位置への移動となり ます。
・各パレット定義におけるパレット 位置番号は、下記のような関係と なります。
P [1]
NZ P [5]
NX*(NY-1)+1 NX+1
2 1
NX
NX P [2]
NX*2 NX*NY
P [4]
NX*NY*(NZ-1)+NX NX*NY*(NZ-1)+NX NX*NY*(NZ-1)+NX NX*NY*NZ
NY
NX*NY*(NZ-1)+1 NX*NY*(NZ-1)+1 NX*NY*(NZ-1)+1 P [3]
P [3]
P [3]
...
P1
DO(20)をオン PMOVE(0,1)
WAIT ARM DO(20)=1
DO(20)をオン PMOVE(0,1)
DO(20)=1
公差 目標位置
アウト有効位置
HOLD実行
（プログラム一時停止）
PMOVE(0,1) WAIT ARM HOLD PMOVE(0,1)
HOLD
公差
アウト有効位置 目標位置
HOLD実行
（プログラム一時停止）
例：
ＰＭＯＶＥ（１，１６）
--- 現在位置からメインロボット軸をパレット定義番号１のパレット 位置番号１６で指定された位置へ移動
パレット定義番号 形式：
＜式１＞
＜式１＞の値は、０〜１９である。
意味：
パレット定義番号を指定します。
パレット位置番号 形式：
＜式２＞
＜式２＞の値は、１〜３２７６７である。
意味：
パレット位置番号を指定します。
オプションの種類 速度指定
形式１：
ＳＰＥＥＤ ＝＜式＞
Ｓ
＜式＞の値は、１〜１００である。（単位：％）
意味：
プログラム移動速度を＜式＞で指定します。移動速度は、自動移動速度とプログ ラム移動速度の積によって決まります。
指定されたＰＭＯＶＥ文に対してのみ有効です。
例：
ＰＭＯＶＥ（１，３），Ｓ＝１０
--- 現在位置からパレット定義番号１のパレット位置番号３で指定さ れた位置へプログラム速度１０％で移動
アーチモーション指定 形式：
ｘ＝＜式＞［，ｘ＝＜式＞ ] ｘは、Ｚ，Ｒ，Ａ，Ｂの軸指定です。
＜式＞の値は、整数値の場合はパルス単位と判断し、実数値の場合はミリ／度単 位と判断します。
意味：
第１に、ｘで指定された軸を＜式＞で指定された位置に移動します。第２に、指 定軸がアーチ位置範囲以内に入ると、指定軸以外の軸が目標位置に移動します。
第３に、指定軸以外の軸がアーチ位置範囲以内に入り、かつ、指定軸が＜式＞で 指定された位置の公差範囲以内に入ると、指定された軸が目標位置に移動し、指 定軸がアウト有効位置範囲以内に入ると命令を終了します。
例：
n
要点最高速を規定するもので、指定速 度を保証するものではありませ ん。
ＳＴＯＰＯＮ条件指定 形式：
ＳＴＯＰＯＮ ＜条件式＞
意味：
移動中に条件式が成立した（真になった）場合、移動を停止します。このときの 停止動作は、減速停止なので、条件成立後（条件式が真になった後）に減速移動 距離が発生します。
移動開始時に条件式が成立している（真になっている）場合、移動せずに命令を 終了します。
プログラム実行のみ有効です。
例：
ＰＭＯＶＥ（Ａ，１６），ＳＴＯＰＯＮ ＤＩ（２０）＝１
--- 現在位置からパレット定義番号Ａのパレット位置番号１６で指定 された位置へ移動。途中でＤＩ（２０）＝１の条件が成立したら、
移動を減速停止する。
n
要点STOPON条件指定で使用する条件式 が数値を表す式である場合、下記 ソフトバージョンのコントローラ では、その他のパラメータの
True ｼﾞｮｳｹﾝ で「真」、「偽」
になる条件を変更することができ ます（-1･･･「真」、0･･･「偽」
または 0以外･･･「真」、0･･･
「偽」）。詳しくは、コントローラ 取扱説明書を参照してください。
RCX14x Ver. 8.63以上 RCX22x Ver. 9.08以上 上記より古いバージョンのコント ローラでは、-1のとき「真」と し、-1以外のとき「偽」とします。
ＰＭＯＶＥ２文（パレット移動命令）
形式：
ＰＭＯＶＥ２（パレット定義番号,パレット位置番号）［，オプション［，オプション］ ］ 意味：
この命令は、サブロボット軸のパレット移動命令を実行します。
したがって、サブロボット軸として設定されている軸はすべて対象となります。
メインロボット軸や付加軸設定されている軸は、この移動命令で移動しません。
移動の種類 ：ＰＴＰ パレット定義番号：数値式 パレット位置番号：数値式
オプション ：速度指定、アーチモーション指定、ＳＴＯＰＯＮ条件指定
移動の種類
ＰＴＰ（Point to Point）移動
すべての移動対象軸の動作が完了後（公差範囲以内に軸到着後）、ＰＴＰ移動を 開始し、すべての移動対象軸がアウト有効位置範囲以内に入ると命令を終了しま す。移動対象軸は、同時到着します。このときの経路は、保証されません。
PMOVE2 命令に続く次の命令の注意点
PMOVE2 命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動対 象軸がアウト有効位置範囲以内に入ると次の命令を開始します。つまり、目標位 置の公差範囲以内に軸が到着する前に次の命令を開始することになります。
例：
信号出力（DOなど）
DELAY
HALT
HOLD
アウト有効位置範囲以内に入ると、信号が出力されます。
アウト有効位置範囲以内に入ると、DELAY命令が実行され、時間の待ちが 始まります。
アウト有効位置範囲以内に入ると、プログラムが停止し、かつリセットさ れます。そのため、移動が停止します。
アウト有効位置範囲以内に入ると、プログラムを一時停止します。そのた め、移動が停止します。
n
要点・パレット文の実行は、指定するパ レット定義番号が設定されている ことが必要です。
・ＸＹＺ軸は、その都度計算された 値に移動しますが、Ｒ軸は、各パ レットポイントデータのＰ［１］
で指定された位置への移動となり ます。
・各パレット定義におけるパレット 位置番号は、下記のような関係と なります。
P [1]
NZ P [5]
NX*(NY-1)+1 NX+1
2 1
NX
NX P [2]
NX*2 NX*NY
P [4]
NX*NY*(NZ-1)+NX NX*NY*(NZ-1)+NX NX*NY*(NZ-1)+NX NX*NY*NZ
NY
NX*NY*(NZ-1)+1 NX*NY*(NZ-1)+1 NX*NY*(NZ-1)+1 P [3]
P [3]
P [3]
...
P1
DO(20)をオン PMOVE2(0,1)
WAIT ARM2 DO(20)=1
DO(20)をオン PMOVE2(0,1)
DO(20)=1
公差 目標位置
アウト有効位置
HOLD実行
（プログラム一時停止）
PMOVE2(0,1) WAIT ARM2 HOLD PMOVE2(0,1)
HOLD
公差
アウト有効位置 目標位置
HOLD実行
（プログラム一時停止）
例：
ＰＭＯＶＥ２（１，１６）
--- 現在位置からサブロボット軸をパレット定義番号１のパレット位 置番号１６で指定された位置へ移動
パレット定義番号 形式：
＜式１＞
＜式１＞の値は、０〜１９である。
意味：
パレット定義番号を指定します。
パレット位置番号 形式：
＜式２＞
＜式２＞の値は、１〜３２７６７である。
意味：
パレット位置番号を指定します。
オプションの種類 速度指定
形式１：
ＳＰＥＥＤ ＝＜式＞
Ｓ
＜式＞の値は、１〜１００である。（単位：％）
意味：
プログラム移動速度を＜式＞で指定します。移動速度は、自動移動速度とプログ ラム移動速度の積によって決まります。
指定されたＰＭＯＶＥ２文に対してのみ有効です。
例：
ＰＭＯＶＥ２（１，３），Ｓ＝１０
--- 現在位置からパレット定義番号１のパレット位置番号３で指定さ れた位置へプログラム速度１０％で移動
アーチモーション指定 形式：
ｘ＝＜式＞［，ｘ＝＜式＞ ] ｘは、Ｚ，Ｒの軸指定です。
＜式＞の値は、整数値の場合はパルス単位と判断し、実数値の場合はミリ／度単 位と判断します。
意味：
第１に、ｘで指定された軸を＜式＞で指定された位置に移動します。第２に、指 定軸がアーチ位置範囲以内に入ると、指定軸以外の軸が目標位置に移動します。
第３に、指定軸以外の軸がアーチ位置範囲以内に入り、かつ、指定軸が＜式＞で 公差範囲以内に入ると、指定された軸が目標位置に移動し、指定軸がアウト有効 位置範囲以内に入ると命令を終了します。
n
要点最高速を規定するもので、指定速 度を保証するものではありませ ん。