内にあるプログラムレベルコード とサブプロシージャ間でだけ変数 を共有します。
・プログラムレベルコードとは、サブ プロシージャ外に書かれたプログ ラムのことです。
ＳＨＡＲＥＤ文
形式：
ＳＨＡＲＥＤ ＜変数＞［（）］［，＜変数＞［（）］ ］ 意味：
この命令文はプログラムレベルコードで宣言した変数を仮引数として引き渡さな いで、サブプロシージャで参照可能にします。
< 変数 > にサブプロシージャが使用するプログラムレベルの変数を指定します。
単純変数名または後ろに括弧（）が付いた配列変数名を指定します。配列を指定 した場合は、その配列全体が対象です。
例：ＤＩＭ Ｙ！（１０）
Ｘ！＝２ . ５
Ｙ！（１０）＝１ . ２
ＣＡＬＬ * ＤＩＳＴＡＮＣＥ ＣＡＬＬ * ＡＲＥＡ
ＨＡＬＴ
ＳＵＢ * ＤＩＳＴＡＮＣＥ ＳＨＡＲＥＤ Ｘ！，Ｙ！（ ）
ＰＲＩＮＴ Ｘ！＾２＋Ｙ！（１０）＾２ --- 変数は共有されます。
ＥＮＤ ＳＵＢ ＳＵＢ * ＡＲＥＡ
ＤＩＭ Ｙ！（１０）
ＰＲＩＮＴ Ｘ！ * Ｙ！（１０）--- 変数は共有されません。
ＥＮＤ ＳＵＢ
関連する命令：ＳＵＢ，ＥＮＤ ＳＵＢ
ＳＨＩＦＴ文（メインロボットシフト座標設定文）
形式：
ＳＨＩＦＴ ＜シフト変数＞
意味：
この命令は、＜シフト変数＞で指定されるシフトデータで、メインロボットのシ フト座標を設定します。
例：ＳＨＩＦＴ Ｓ１ ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１０ ＳＨＩＦＴ Ｓ［Ａ］
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ２０ ＨＡＬＴ
関連する命令：シフト定義文、シフト代入文
n
要点この命令文は、メインロボット軸 の動作完了後（公差内に位置決め された後）実行されます。
n
要点・この命令文は、システムジェネ レーションでサブロボットが設定 されている場合のみ使用できま す。
・この命令文は、サブロボット軸の 動作完了後（公差内に位置決めさ れた後）実行されます。
ＳＨＩＦＴ２文（サブロボットシフト座標設定文）
形式：
ＳＨＩＦＴ２ ＜シフト変数＞
意味：
この命令は、＜シフト変数＞で指定されるシフトデータで、サブロボットのシフ ト座標を設定します。
例：
ＳＨＩＦＴ２ Ｓ１ ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１０ ＳＨＩＦＴ２ Ｓ［Ａ］
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ２０ ＨＡＬＴ
関連する命令：シフト定義文、シフト代入文
ＳＯ文（シリアル出力）
形式：
［ＬＥＴ］ ＳＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］） ＝ ＜式＞
ＳＯ （ｍｂ，・・・，ｍｂ）
ポート番号ｍの値は、２〜７，１０〜１７，２０〜２７である。
ビット指定ｂの値は、０〜７である。
＜式＞の値は、整数化し、左辺で指定されたビット指定に対応した下位のビット が有効である。
意味：
この命令文は、指定された値をＳＯポートに出力します。
例：
ＳＯ２（）＝＆Ｂ１０１１１０００ --- ＳＯ（２７，２５，２４，２３）
がオンし、ＳＯ（２６，２２，
２１，２０）がオフします。
ＳＯ２（６，５，１）＝＆Ｂ０１０ --- ＳＯ（２５）がオンし、ＳＯ
（２６，２１）がオフします。
ＳＯ３（）＝１５ --- ＳＯ（３３，３２，３１，３０）
がオンし、ＳＯ（３７，３６，
３５，３４）がオフします。
ＳＯ（３７，３５，２７，２０）＝Ａ --- ＳＯ（３７，３５，２７，２０）
に変数Ａを整数化したときの下 位４ビットの内容を出力します。
関連する命令：ＲＥＳＥＴ， ＳＥＴ
n
要点・ＳＯ０（）とＳＯ１（）への出力 ができません。
・ビット指定は、右から昇順で記述 してください。
・ハード的に存在しないＳＯポート への出力は、外部出力されませ ん。
ＳＰＥＥＤ文（メイングループ速度設定文）
形式：
ＳＰＥＥＤ ＜式＞
＜式＞の値は、１〜１００である。（単位：％）
意味：
この命令文はメイングループのプログラム移動速度を＜式＞で指定した値に変更 します。
例：
ＡＳＰＥＥＤ １００ ＳＰＥＥＤ ７０
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ０ --- 現在位置からＰ０へ７０％
（＝１００＊７０）の速度で移動 ＳＰＥＥＤ ５０
ＭＯＶＥ Ｐ， Ｐ１ --- 現在位置からＰ１へ５０％
（＝１００＊５０）の速度で移動 ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ２， Ｓ＝１０ --- 現在位置からＰ２へ１０％
（＝１００＊１０）の速度で移動 ＨＡＬＴ
関連する命令：ＡＳＰＥＥＤ、ＡＳＰＥＥＤ２、ＳＰＥＥＤ２
n
要点・ロボット構成軸と付加軸のすべて のスピードを変更します。
・動作速度は、MPB/RPB操作や ASPEED命令によって設定された自 動移動速度と、SPEED命令や移動命 令のSPEEDオプションによって指定 されたプログラム移動速度の積に よって決まります。
例： 自動移動速度 ･････････ 80%
プログラム移動速度 ･･･ 50%
移動速度 = 80%×50%
= 40%
・DRIVE命令やDRIVEI命令で、
DSPEEDオプションで速度指定した 場合は、その動作速度はDSPEEDオ プションで指定した速度だけで決 まり、自動移動速度やSPEED命令は 使用されません。
ＳＰＥＥＤ２文（サブグループ速度設定文）
形式：
ＳＰＥＥＤ２ ＜式＞
＜式＞の値は、１〜１００である。（単位：％）
意味：
この命令文は、サブグループのプログラム移動速度を＜式＞で指定した値に変更 します。
例：
ＡＳＰＥＥＤ２ ５０ ＳＰＥＥＤ２ ７０
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ０ --- 現在位置からＰ０へ３５％
（＝５０＊７０）の速度で移動 ＳＰＥＥＤ２ ５０
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１ --- 現在位置からＰ１へ２５％
（＝５０＊５０）の速度で移動 ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ２，Ｓ＝１０ --- 現在位置からＰ２へ５％
（＝５０＊１０）の速度で移動 ＨＡＬＴ
関連する命令：ＡＳＰＥＥＤ、ＡＳＰＥＥＤ２、ＳＰＥＥＤ
n
要点・ロボット構成軸と付加軸のすべて のスピードを変更します。
・動作速度は、MPB/RPB操作や ASPEED2命令によって設定された 自動移動速度と、SPEED2命令や移 動命令のSPEEDオプションによって 指定されたプログラム移動速度の 積によって決まります。
例： 自動移動速度 ･････････ 80%
プログラム移動速度 ･･･ 50%
移動速度 = 80%×50%
= 40%
・DRIVE2命令やDRIVEI2命令で、
DSPEEDオプションで速度指定した 場合は、その動作速度はDSPEEDオ プションで指定した速度だけで決 まり、自動移動速度やSPEED2命令 は使用されません。
・この命令は、システムジェネレー ションでサブグループが設定され ている場合のみ使用できます。