P1
DO(20)をオン DRIVE(1,P1)
WAIT ARM DO(20)=1
DO(20)をオン DRIVE(1,P1)
DO(20)=1
公差 目標位置
アウト有効位置
HOLD実行
（プログラム一時停止）
DRIVE(1,P1) WAIT ARM HOLD DRIVE(1,P1)
HOLD
公差
アウト有効位置 目標位置
HOLD実行
（プログラム一時停止）
例：
ＤＲＩＶＥ（１，Ｐ０） ---現在位置から第１軸がＰ０で指定された位置 へ移動
ポイント指定の種類
・直接数値指定
＜式２＞に直接座標値を指定します。
このときの数値が、整数値の場合はパルス単位と判断し、実数値の場合はミリ／
度単位と判断し、移動します。ミリ／度単位と判断した場合、０パルス位置から の軸毎の換算位置に移動します。
例：
ＤＲＩＶＥ（１，１００００） --- 現在位置から第１軸が１００００パル スへ移動
ＤＲＩＶＥ（４，９０．００） --- 現在位置から第４軸が＋方向に９０度 位置へ移動（回転軸の場合）
・ポイント定義指定
＜式２＞にポイント式を指定します。＜式１＞で指定された軸のデータを使用し ます。
このときのポイント式の単位によって移動位置を決定し、移動します。ミリ／度 単位と判断した場合、０パルス位置からの軸毎の換算位置に移動します。
n
要点 例：オプションの種類
・速度指定 形式 1：
ＳＰＥＥＤ ＝＜式＞
Ｓ
＜式＞の値は、１〜１００である。（単位：％）
意味：
プログラム移動速度を＜式＞で指定します。移動速度は、自動移動速度とプログ ラム移動速度の積によって決まります。
指定されたＤＲＩＶＥ文に対してのみ有効です。
例：
ＤＲＩＶＥ（１，１００００），Ｓ＝１０ ---- 現在位置から第１軸が プログラム速度１０％で、
１００００パルスへ移動 形式 2：
ＤＳＰＥＥＤ ＝＜式＞
ＤＳ
＜式＞の値は、0.01 〜 100.00 である。（単位：%）
意味：
プログラム移動速度を＜式＞で指定します。移動速度は、ここで指定した速度だ けで決まり、自動移動速度は使用されません。
トルク制限指定オプションと併用した場合の移動速度は、＜式＞で指定した速度 の 10% となります。
指定されたＤＲＩＶＥ文に対してのみ有効です。
例：
ＤＲＩＶＥ（１，Ｐ１０），ＤＳ＝０．２ ---- 現在位置から第 1 軸をＰ１０ で指定された位置へ０．２ % の速度で移動
n
要点・速度指定（DSPEED）は、以下のソフ トバージョンのときのみ有効です。
RCX14x Ver.8.71以上 RCX22x Ver.9.18以上
・SPEEDオプションとDSPEEDオプ ションは併用できません。
・ＳＴＯＰＯＮ条件指定 形式：
ＳＴＯＰＯＮ ＜条件式＞
意味：
移動中に条件式が成立した（真になった）場合、移動を停止します。このときの 停止動作は、減速停止なので、条件成立後（条件式が真になった後）に減速移動 距離が発生します。
移動開始時に条件式が成立している（真になっている）場合、移動せずに命令を 終了します。
プログラム実行のみ有効です。
例：
ＤＲＩＶＥ（１，１００００），ＳＴＯＰＯＮ ＤＩ（２０）＝１
--- 現在位置から第１軸が１００００パルスへ移動。途中 でＤＩ（２０）＝１の条件が成立したら、移動を停止 する。
・トルク制限指定 形式 1：
Ｔ＝＜式１＞
形式２：
Ｔ＝（＜式１＞［，＜式２＞］）
＜式１＞は、トルク制限値を定格トルクに対する百分率で指定した値である。値 は、１〜１００である。（単位：％）
＜式２＞は、トルクオフセット値である。値は、−１００〜１００である。
意味：
トルク制御を行いながら軸を移動します。
このときのトルクの最大値は、定格トルク×＜式１＞／１００の値に制限されます。
＜式２＞でトルクオフセット値を指定します。垂直仕様の軸など、常に一定の負荷 が作用している軸でトルク制御を行う場合に指定します。＜式２＞を省略した場合 および形式１では、トルクオフセット値は０が指定されたものとみなされます。
＜式２＞に指定するトルクオフセット値は、軸で定常的に発生しているトルク指 令値（最大トルク比）です。軸がサーボオン状態で静止しているときに電流指令 モニタに表示し、そのときに表示される値を指定してください。
本オプションを指定してＤＲＩＶＥ文を実行すると、軸の最大トルク値を＜式１＞
で指定した値に変更し、トルク制御を行いながら目標位置に向かって移動します。
n
要点STOPON条件指定で使用する条件式 が数値を表す式である場合、下記 ソフトバージョンのコントローラ では、その他のパラメータの
True ｼﾞｮｳｹﾝ で「真」、「偽」
になる条件を変更することができ ます（-1･･･「真」、0･･･「偽」
または 0以外･･･「真」、0･･･
「偽」）。詳しくは、コントローラ 取扱説明書を参照してください。
RCX14x Ver. 8.63以上 RCX22x Ver. 9.08以上 上記より古いバージョンのコント ローラでは、-1のとき「真」と し、-1以外のとき「偽」とします。
c
注意・トルク制限指定におけるトルクオ フセット値の指定は、Ver. 8.18以 上のソフトバージョンのときのみ 有効です。
・トルク制限指定における設定範囲 は使用ロボットによって異なりま す。設定値が、使用範囲を超えて いた場合、ロボットの故障、誤動 作の原因になります。
・指定されたトルク制限値が小さい 場合、軸が移動できない場合があ ります。
n
要点電流指令モニタについては、各コ ントローラ取扱説明書の第４章
13.モニタモード を参照してく ださい。
軸が目標位置に到達するか、軸のトルク（推力）が制限値に達した状態がＴＲＱ ＴＩＭＥ文で指定した時間（タイムアウト時間）以上経過すると、本命令を終了 します。軸のトルクが制限値に達した状態がタイムアウト時間以上経過して命令 を終了した場合、ＴＲＱＳＴＳ関数に１がセットされます。
本命令が終了しても、最大トルク制限およびトルク制御状態は継続しています。
本命令実行中にインターロック等で停止した場合も同様です。
トルク制御は、サーボのオン／オフ操作やＭＯＶＥ命令を実行するなど、軸に対 して何らかの操作を行うと解除されます。最大トルク制限を解除するには、ＴＯ ＲＱＵＥ文を使って、新たに最大トルク指令値を設定します。ただし、ＴＯＲＱ ＵＥ文で変更した最大トルク指令値は、すぐに有効になりません。次のＭＯＶＥ 文やＤＲＩＶＥ文などの移動命令を実行したときに有効になります。
以下の場合にはＴＯＲＱＵＥ文の実行にかかわらず、最大トルク制限が解除され ます。
・ コントローラの電源をオンしたとき
・ サーボオフしたとき
・ 原点復帰またはアブソリュートリセット（マーク方式を除く）を実行したとき
・ パラメータの変更または初期化したとき
本オプションを指定する場合、以下の制限があります。
・ 本オプションは、複数軸指定では使用できません。
・ 移動時の最高速度は、通常の１０％となります。
・ 本命令を実行してトルク制御状態になっている軸は、手動移動できません。
例：
ＴＲＱＴＩＭＥ（３）＝２５００ ---- 第３軸のトルク制御のタイム アウト時間を２ . ５秒に設定 ＤＲＩＶＥ（３，Ｐ１），Ｔ＝（２０，１５）---- 最大トルク値を定格トルクの ２０％、トルクオフセット値 を１５に設定して、現在位置 から第３軸をＰ１で指定され た位置へ移動（押し付け動作）
ＩＦ ＴＲＱＳＴＳ（３）＝１ ＴＨＥＮ ---- タイムアウトしたか確認 ＤＯ（２１）＝１ ---- タイムアウトしました（押し
付け完了）
c
注意・右記の本命令の終了条件は、
Ver. 8.45以上のソフトバージョンの ときのみ有効です。それ未満のバー ジョンのコントローラでは、本命令 は以下の場合に終了します。
・目標位置への移動に必要な時間 が経過した時点で、軸が目標位 置に到達しているとき。
・目標位置への移動に必要な時間 が経過した時点で、既に軸のト ルクが制限値に達した状態が1秒 以上あったとき。
・目標位置への移動に必要な時間 が経過した時点でトルクが制限 値に達しており、制限値に達し た状態が1秒間継続したとき。
・右記のＴＯＲＱＵＥ文で変更した 最大トルク指令値が有効になるタ イミングは、Ver. 2.17以上のドラ イババージョンのときのみ有効で す。それ未満のバージョンのコン トローラでは、ＴＯＲＱＵＥ文で 変更した時点で有効となります。
関連する命令：ＴＯＲＱＵＥ、ＴＲＱＴＩＭＥ、ＴＲＱＳＴＳ関数
・ＸＹ指定 形式：
ＸＹ 意味：
複数の指定軸を直交座標で指定されている位置に移動します。
この命令の制限事項を下記に示します。
１．＜式１＞で指定する軸には、第１軸と第２軸が含まれなければなりませ ん。
２．指定可能なロボットは、スカラ型とＸＹ型です。
３．ポイント指定は、ミリ／度単位（実数値）でなければなりません。
例：
ＤＲＩＶＥ（１，Ｐ１００），（２，Ｐ１００），（４，Ｐ１００），ＸＹ --- 現在位置から第１軸、第２軸、第４軸がＰ１００で指定された直
交座標の位置へ移動