ＡＣＣＥＬ文（メイングループ加速度設定文）
形式１：
ＡＣＣＥＬ ＜式＞
形式２：
ＡＣＣＥＬ （＜式１＞）＝＜式２＞
＜式１＞の値は、１〜６である。（軸番号）
＜式＞および＜式 2 ＞の値は、１〜１００である。（単位：％）
意味：
この命令文はメイングループのパラメータの加速度係数を＜式＞の値に変更しま す。
形式１はメイングループの全軸を変更します。形式２は＜式１＞で指定される軸 のパラメータの加速度係数を、＜式２＞の値に変更します。
例：Ａ＝５０ ＡＣＣＥＬ Ａ
ＡＣＣＥＬ(３)＝１００
ＣＹＣＬＥ ＷＩＴＨ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ ＡＣＣＥＬＥＲＡＴＩＯＮ ＦＯＲ Ａ＝１０ ＴＯ １００ ＳＴＥＰ １０
ＡＣＣＥＬ Ａ ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ０ ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１ ＮＥＸＴ Ａ
ＨＡＬＴ ＥＮＤ ＴＥＳＴ
n
要点・ロボット構成軸と付加軸の軸パラ メータの加速度を変更します。
・ジェネレートで、ｎｏ ａｘｉｓに 設定されている軸を指定すると、
シヨウフイッチ のメッセージ を表示して実行を中止します。
ＡＣＣＥＬ２文（サブグループ加速度設定文）
形式１：
ＡＣＣＥＬ２ ＜式＞
形式２：
ＡＣＣＥＬ２ （＜式１＞）＝＜式２＞
＜式１＞の値は、１〜４である。（軸番号）
＜式＞および＜式 2 ＞の値は、１〜１００である。（単位：％）
意味：
この命令文はサブグループのパラメータの加速度係数を＜式＞の値に変更しま す。
形式１はサブグループの全軸を変更します。形式２は＜式１＞で指定される軸の パラメータの加速度係数を、＜式２＞の値に変更します。
例：Ａ＝５０
ＡＣＣＥＬ２ Ａ
ＡＣＣＥＬ２（３）＝１００
ＣＹＣＬＥ ＷＩＴＨ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ ＡＣＣＥＬＥＲＡＴＩＯＮ ＦＯＲ Ａ＝１０ ＴＯ １００ ＳＴＥＰ １０
ＡＣＣＥＬ２ Ａ ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ０ ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１ ＮＥＸＴ Ａ
ＨＡＬＴ ＥＮＤ ＴＥＳＴ
n
要点・この命令文は、システムジェネ レーションで、サブグループが設 定されている場合のみ使用できま す。
・システムジェネレーションで、
ｎｏ ａｘｉｓに設定されている 軸を指定すると、 シヨウフイッ チ のメッセージを表示して実行 を中止します。
ＡＲＣＨ文（メイングループアーチ位置設定文）
形式１：
ＡＲＣＨ ＜式＞
形式２：
ＡＲＣＨ（＜式１＞）＝＜式２＞
＜式１＞の値は、１〜６である。（軸番号）
＜式＞および＜式 2 ＞の値は、１〜６１４４０００である。（単位：パルス）
意味：
この命令文は、メイングループのパラメータのアーチ位置を＜式＞の値に変更し ます。形式１はメイングループの全軸を変更します。形式２は、＜式 1 ＞で指定 される軸のアーチ位置パラメータを＜式 2 ＞の値に変更します。
例： ＣＹＣＬＥ ＷＩＴＨ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ ＡＲＣＨ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＤＩＭ ＳＡＶ（３）
ＧＯＳＵＢ * ＳＡＶＥ＿ＡＲＣＨ
ＦＯＲ Ａ＝１０００ ＴＯ １００００ ＳＴＥＰ １０００ ＧＯＳＵＢ * ＣＨＡＮＧＥ＿ＡＲＣＨ
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ０，Ｚ＝０
ＤＯ３（０）＝１ --- チャッククローズ ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１，Ｚ＝０
ＤＯ３（０）＝０ --- チャックオープン ＮＥＸＴ Ａ
ＧＯＳＵＢ * ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＡＲＣＨ ＨＡＬＴ
* ＣＨＡＮＧＥ＿ＡＲＣＨ：
ＦＯＲ Ｂ＝１ ＴＯ ４ ＡＲＣＨ（Ｂ）＝Ａ ＮＥＸＴ Ｂ
ＲＥＴＵＲＮ * ＳＡＶＥ＿ＡＲＣＨ：
ＦＯＲ Ｂ＝１ ＴＯ ４
ＳＡＶ（Ｂ−１）＝ＡＲＣＨ（Ｂ）
ＮＥＸＴ Ｂ ＲＥＴＵＲＮ
* ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＡＲＣＨ：
ＦＯＲ Ｂ＝１ ＴＯ ４
ＡＲＣＨ（Ｂ）＝ＳＡＶ（Ｂ−１）
n
要点ジェネレートで、ｎｏ ａｘｉｓに 設定されている軸を指定すると
シヨウフイッチ のメッセージ を表示して実行を中止します。
ＡＲＣＨ２文（サブグループアーチ位置設定文）
形式１：
ＡＲＣＨ２ ＜式＞
形式２：
ＡＲＣＨ２（＜式１＞）＝＜式２＞
＜式１＞の値は、１〜４である。（軸番号）
＜式＞および＜式 2 ＞の値は、１〜６１４４０００である。（単位：パルス）
意味：
この命令文はサブグループのパラメータのアーチ位置を＜式＞の値に変更しま す。形式１は、サブグループの全軸を変更します。形式２は、＜式 1 ＞で指定さ れる軸のアーチ位置パラメータを＜式 2 ＞の値に変更します。
例： ＣＹＣＬＥ ＷＩＴＨ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ ＡＲＣＨ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＤＩＭ ＳＡＶ（３）
ＧＯＳＵＢ * ＳＡＶＥ＿ＡＲＣＨ
ＦＯＲ Ａ＝１０００ ＴＯ １００００ ＳＴＥＰ １０００ ＧＯＳＵＢ * ＣＨＡＮＧＥ＿ＡＲＣＨ
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ０，Ｚ＝０
ＤＯ３（０）＝１ --- チャッククローズ ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１，Ｚ＝０
ＤＯ３（０）＝０ --- チャックオープン ＮＥＸＴ Ａ
ＧＯＳＵＢ * ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＡＲＣＨ ＨＡＬＴ
* ＣＨＡＮＧＥ＿ＡＲＣＨ：
ＦＯＲ Ｂ＝１ ＴＯ ４ ＡＲＣＨ２（Ｂ）＝Ａ ＮＥＸＴ Ｂ
ＲＥＴＵＲＮ
* ＳＡＶＥ＿ＡＲＣＨ：
n
要点・この命令文は、システムジェネ レーションで、サブグループが設 定されている場合のみ使用できま す。
・システムジェネレーションで、
ｎｏ ａｘｉｓに設定されている 軸を指定すると シヨウフイッ チ のメッセージを表示して実行 を中止します。
ＡＳＰＥＥＤ文（メイングループ自動移動速度設定文）
形式：
ＡＳＰＥＥＤ ＜式＞
＜式＞の値は、１〜１００である。（単位：％）
意味：
この命令文は、メイングループの自動移動速度を＜式＞で指定した値に変更しま す。
例：ＳＰＥＥＤ ７０ ＡＳＰＥＥＤ １００
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ０ --- 現在位置からＰ０へ７０％
（＝１００＊７０）の速度で移動 ＡＳＰＥＥＤ ５０
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ１ --- 現在位置からＰ１へ３５％（＝５０＊７０）
の速度で移動
ＭＯＶＥ Ｐ，Ｐ２，Ｓ＝１０ --- 現在位置からＰ２へ５％（＝５０＊１０）
の速度で移動 ＨＡＬＴ
関連する命令：ＡＳＰＥＥＤ２，ＳＰＥＥＤ，ＳＰＥＥＤ２
n
要点・ロボット構成軸と付加軸のすべて のスピードを変更します。
・動作速度は、MPB/RPB操作や ASPEED命令によって設定された自 動移動速度と、SPEED命令や移動命 令のSPEEDオプションによって指定 されたプログラム移動速度の積に よって決まります。
例： 自動移動速度 ･････････ 80%
プログラム移動速度 ･･･ 50%
移動速度 = 80%×50%
= 40%
・DRIVE命令やDRIVEI命令で、
DSPEEDオプションで速度指定した 場合は、その動作速度はDSPEEDオ プションで指定した速度だけで決 まり、自動移動速度やSPEED命令は 使用されません。
ＡＳＰＥＥＤ２文（サブグループ自動移動速度設定文）
形式：
ＡＳＰＥＥＤ２ ＜式＞
＜式＞の値は、１〜１００である。（単位：％）
意味：
この命令文は、サブグループの自動移動速度を＜式＞で指定した値に変更しま す。
例： ＳＰＥＥＤ２ ７０ ＡＳＰＥＥＤ２ １００ ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ０
--- 現在位置からＰ０へ７０％（＝１００＊７０）の速度で移動 ＡＳＰＥＥＤ２ ５０
ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ１
--- 現在位置からＰ１へ３５％（＝５０＊７０）の速度で移動 ＭＯＶＥ２ Ｐ，Ｐ２，Ｓ＝１０
--- 現在位置からＰ２へ５％（＝５０＊１０）の速度で移動 関連する命令：ＡＳＰＥＥＤ、ＳＰＥＥＤ、ＳＰＥＥＤ２
n
要点・ロボット構成軸と付加軸のすべて のスピードを変更します。
・動作速度は、MPB/RPB操作や ASPEED2命令によって設定された 自動移動速度と、SPEED2命令や移 動命令のSPEEDオプションによって 指定されたプログラム移動速度の 積によって決まります。
例： 自動移動速度 ･････････ 80%
プログラム移動速度 ･･･ 50%
移動速度 = 80%×50%
= 40%
・DRIVE2命令やDRIVEI2命令で、
DSPEEDオプションで速度指定した 場合は、その動作速度はDSPEEDオ プションで指定した速度だけで決 まり、自動移動速度やSPEED2命令 は使用されません。
・この命令は、システムジェネレー ションでサブグループが設定され ている場合のみ使用できます。
ＡＸＷＧＨＴ文（メイングループ軸先端質量設定文）
形式：
ＡＸＷＧＨＴ（＜式１＞）＝＜式２＞
＜式１＞の値は、１〜６である。（軸番号）
＜式 2 ＞の範囲は、設定されているロボットによって異なります。
意味：
この命令文は＜式１＞で指定されるメイングループ軸の軸先端質量パラメータを
＜式２＞の値に変更します。
例：Ａ＝５ Ｂ＝０
Ｃ＝ＡＸＷＧＨＴ（１） ---退避 ＡＸＷＧＨＴ（１）＝Ａ
ＤＲＩＶＥ（１，Ｐ０）
ＡＸＷＧＨＴ（１）＝Ｂ ＤＲＩＶＥ（１，Ｐ１）
ＡＸＷＧＨＴ（１）＝Ｃ ---復元 ＨＡＬＴ
関連する命令：ＷＥＩＧＨＴ、ＷＥＩＧＨＴ２、ＡＸＷＧＨＴ２
n
要点・指定軸の軸先端質量を変更しま す。
・メインロボットが ＭＵＬＴＩ の軸または、メイン付加軸に対し てだけ有効です。
・ロボットの機種および付加軸は、
出荷時に設定されています。
ＡＸＷＧＨＴ２文（サブグループ軸先端質量設定文）
形式：
ＡＸＷＧＨＴ２（＜式１＞）＝＜式２＞
＜式１＞の値は、１〜４である。（軸番号）
＜式２＞の範囲は、設定されているロボットによって異なります。
意味：
この命令文は＜式１＞で指定されるサブグループ軸の軸先端質量パラメータを
＜式２＞の値に変更します。
例：Ａ＝５ Ｂ＝０
Ｃ＝ＡＸＷＧＨＴ２（１） --- 退避 ＡＸＷＧＨＴ２（１）＝Ａ
ＤＲＩＶＥ２（１，Ｐ０）
ＡＸＷＧＨＴ２（１）＝Ｂ ＤＲＩＶＥ２（１，Ｐ１）
ＡＸＷＧＨＴ２（１）＝Ｃ --- 復元 ＨＡＬＴ
関連する命令：ＷＥＩＧＨＴ、ＷＥＩＧＨＴ２、ＡＸＷＧＨＴ
n
要点・指定軸の軸先端質量を変更しま す。
・サブロボットが ＭＵＬＴＩ の 軸または、サブ付加軸に対してだ け有効です。
・ロボットの機種および付加軸は、
出荷時に設定されています。