実験機設計図

・全体組立図

・組立図（一面あたり）

・部品名および説明

・ボディ用板

・ブリッジ

・第 1 ～ 3 リンク

氏 名尺 度図 法 図 名

全 体 組 立 図

錦織慎治1:2

＊側面も同様

-118-氏 名尺 度図 法 図 名

錦織慎治

組 立 図 （ 一 面 あ た り ）

1:2

④ ③ ⑤ ⑥ ⑧ ⑦

① ② ⑨

＊これを８枚，ヒンジ②を介してつなぎ合わせる．

⑩ ② ④ ⑪ ④ ⑪ ⑫

④ ⑪

-119-ス ペ ー サ ー

氏 名尺 度図 法錦織慎治 図 名

部 品 名 お よ び 説 明

1:1

№ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨

部 品 名 個 数 材 質 備 考 ヒ ン ジ D C サ ー ボ モ ー タ 第 １ リ ン ク 第 ２ リ ン ク 第 ３ リ ン ク

ア ル ミ ア ル ミ ア ル ミ ア ル ミ ア ル ミ ア ル ミ ア ル ミ

既 製 品 既 製 品 ― ―

8 1 2 8 8 1 6 1 6 1 6

2 4 ⑩ 8

ボ デ ィ 用 板

№ 部 品 名 個 数 材 質 備 考 サ ー ボ ホ ー ン フ リ ー ホ ー ン 既 製 品

⑪ ⑫ 1 6

2 4 既 製 品 ブ リ ッ ジ （ 2 ）

ブ リ ッ ジ （ 1 ）

既 製 品 既 製 品

1 6 ― ―

脚先（M6フィードピン）

② 付 属 品 4 8

M5×8六角穴付皿ボルト

M 3 × 8 ビ ス ④ 付 属 品 既 製 品

既 製 品 M 2 × 1 5 ビ ス

既 製 品

Ｍ ３ ビ ス ⑫ 付 属 品

2 4 1 6 6 4

1 2 8 既 製 品 3 2 既 製 品 8

M 3 × 1 0 ビ ス

M 5 ナ ッ ト 4 8 ② 付 属 品 M 6 ナ ッ ト

M 2 × 6 ビ ス M 2 × 1 0 ビ ス

1 6 0

-120-氏 名尺 度図 法 図 名

錦織慎治1:1

13 27 40 80

27

t2

1

5

30°30°

5

5 13

13 40 40

＊正六角形 ＊左右対称 ＊８枚

① ボ デ ィ 用 板

2-φ5.5キリ2-φ5.5キリ 2-φ5.5キリ

4-φ2.3キリ

-121-25 氏 名尺 度図 法 図 名

1:1錦織慎治

⑤

2-M3×8

⑨

16

2-M3×8 2-M3×8 ＊上下・左右対称

ブ リ ッ ジ

＊上下・左右対称

16 2-M3×8

10.5キリ

14 32 .5

14

32 .5

4-φ2.3キリt5 25

t5

M6

-122-11キリ 3216 25

5 27

t2

5225 14キリ

16 ＊左右対称

⑥ ⑧

5225

t2

25 5 27

17 57

氏 名尺 度図 法 図 名

錦織慎治

＊左右対称 1:1

12 .5

R11

-φ2.3キリ

1 R1

4-φ2.3キリ

20 20

93

C2

C2

第 １ ～ ３ リ ン ク

2-φ14キリ

2-φ3.5キリ 2-φ3.5キリ

14 3-φ14キリ

⑦

20 20

＊上下・左右対称

C2 C2

4-φ2.3キリ

t2

4-φ2.3キリ

10 14

14 32

14

C2 C2

5

32

11キリ

11 5

10 .5

-123-謝 辞

本研究は，九州大学大学院工学府 航空宇宙工学専攻 誘導・制御工学研究室の外本伸治教授のご 指導のもと行われたものです．研究室の1人1人が異なる研究をしているところを，それぞれに時 間をかけて懇切丁寧にご指導いただきました．特に，私の検討不足な意見に対しても真剣に耳を傾 けていただき，意を汲んで理解してくださる姿には，いつも頭が下がる思いでした．また，会話の 端々でヒントを与えることで私なりに考える力を養わせようとしてくださるご指導方法は，私自身 にとって的確で，大変意義深い経験になりました．本論文を執筆するにあたっては，外本教授には ご多忙な合間を頂戴し，内容の確認だけでなく文章の校正まで丁寧に行っていただきました．外本 教授のこうしたお人柄なくして，長期にわたる研究生活を心折れることなく継続することはできま せんでした．ここに，深甚なる敬意と感謝を申し上げます．

本論文の審査にあたり，宇宙航空研究開発機構 宇宙科学研究所 宇宙探査工学系の久保田孝教授，

九州大学大学院工学研究院 知能機械システム部門の山本元司教授には，ご多忙にもかかわらず，論 文副査として貴重なご助言とご指摘を賜りました．久保田教授には，平成22年4月から平成24年 3月までの間，「独立行政法人宇宙航空研究開発機構 宇宙科学研究所 特別共同利用研究員」制度に おける指導教授をお引き受けいただいたり，研究初期から論文の共著者としても本研究への理解を 賜りました．皆さまに深く感謝いたします．

実験機の設計・製作およびその後の運用にあたり，航空宇宙工学部門・電子室に所属されておら れました松原学技官をはじめ，永安忠技官・金城寛技官および航空宇宙工学部門・鉄工室の平川裕 一技官には大変お世話になりました．たびたび質問や注文をしに訪れる私をこころよく迎えていた だき，貴重なアドバイスをいただきました．とかく理論に固執しがちな研究生活の中で，実際に物 を使って体験しながら学ぶことができる数少ない機会でしたので，とても感謝しています．特に松 原技官には，実験機に搭載したマイコンボードH8S-03Cの設計をはじめとした多くの難題をお引き 受けいただきました．おかげさまで不自由なく研究を進めることができました．

藤田浩輝助教にはゼミでの的確で鋭いご指摘を賜り，研究内容をあらためて見直し，視点を変え て問題をとらえる機会をたびたび与えていただきました．ご自身の豊かな経験をもとに，実験に関 する有用なアドバイスも多くいただきました．また，研究室内におけるさまざまな雑務も処理して いただき，快適な研究生活を支えていただきましたことを，心より御礼申し上げます．

また，航空宇宙工学部門の諸先生方にも，折にふれ研究に対するアドバイスをいただきました．

新鮮なご意見の数々は研究への大きな刺激になりました．厚く御礼申し上げます．

誘導・制御工学研究室の学生の皆さんとは，互いに刺激し合い，研究に対して切磋琢磨できる環 境をつくっていけたのではないかと思います．ときには息抜きの話し相手になってくれて，他愛も ない会話にも笑顔で付き合ってくれたこと，とても助かりました．

このほか，同期の友人たちや研究室の先輩方など，たくさんの方々の支えがありましたことに深 謝します．

なお本研究は，平成23年4月から平成25年3月にかけて，独立行政法人日本学術振興会の科学 研究費補助金（特別研究員奨励費）23･1186 による助成にも支えられて完成に至りました．ここに 謝意を表します．

最後になりましたが，大学4年間に加えて，修士課程の2年間，さらに博士後期課程の4年間と いう長期間にわたって，経済的にも精神的にも支え，応援してくれた両親，妹，そして親戚の皆さ まに，最大限の謝辞を送ります．

ドキュメント内 錦織, 慎治 (ページ 126-134)