早稲田大学大学院 創造理工学研究科
博 士 論 文 概 要
論 文 題 目
接触条件の最適化に基づく
臓器内包硬変組織の非線形弾性特性の推定 に関する研究
Estimation of Nonlinear Elastic Properties of Hard Inclusion in Organ based on
Contact Condition Optimization
申 請 者
築根 まり子
Mariko TSUKUNE
総合機械工学専攻 メディカル・ロボティクス研究
2015 年 12 月
No.1
日 本 で は ， 第 二 次 世 界 大 戦 以 降 ， 人 口 の 高 齢 化 に よ り ， が ん （ 悪 性 腫 瘍 ） の 罹 患 率 ・ 死 亡 率 は 増 加 し て い る ． し か し ， が ん は 早 期 治 療 に よ り 生 存 率 の 改 善 す る こ と か ら ， 早 期 の 微 小 な 腫 瘍 を 見 落 と し な く 発 見 し ， か つ ， 腫 瘍 の 良 悪 性 を 精 度 よ く 判 断 す る 診 断 技 術 が 求 め ら れ て い る ． 現 在 の が ん の 早 期 診 断 で は ， 人 体 内 部 組 織 の 物 性 の 差 に 基 づ き 組 織 形 状 を 撮 像 す る 医 用 画 像 が 重 要 な 役 割 を 担 っ て い る ． し か し ， 正 常 組 織 と 腫 瘍 な ど の 生 体 軟 組 織 同 士 で は 物 性 の 差 が 小 さ く 組 織 境 界 が 不 明 瞭 と な る こ と か ら ， 乳 房 な ど の 実 質 臓 器 の が ん 診 断 に お い て は ， 撮 像 原 理 の 異 な る 医 用 画 像 を 複 数 用 い る こ と で 診 断 精 度 を 向 上 さ せ る こ と が 検 討 さ れ て い る ． こ こ で ， 触 診 で は ， 腫 瘍 の 硬 さ に 基 づ き ， 腫 瘍 の 存 在 把 握 や 良 悪 性 鑑 別 を 行 っ て い る こ と ， お よ び ， 現 行 の 医 用 画 像 で は 診 断 で き ず 視 触 診 に の み 診 断 可 能 な 腫 瘍 が 存 在 す る こ と が 報 告 さ れ て い る こ と か ら ， 主 に 乳 が ん 診 断 支 援 を 対 象 と し て ， 生 体 軟 組 織 の 弾 性 特 性 分 布 を 画 像 化 す る 技 術 の 開 発 が 行 わ れ て い る ．
生 体 軟 組 織 の 弾 性 特 性 の 推 定 技 術 は ，2 種 類 の ア プ ロ ー チ に 大 別 で き る ．1 つ 目 は ， 医 用 画 像 を 用 い て 臓 器 内 部 の 変 位 を 観 測 し て 弾 性 特 性 を 推 定 す る エ ラ ス ト グ ラ フ ィ 手 法 で あ り ，2 つ 目 は ， 人 体 表 面 の 接 触 力 な ど の 力 情 報 を 観 測 し て 弾 性 特 性 を 推 定 す る 触 覚 イ メ ー ジ ン グ 手 法 で あ る ． エ ラ ス ト グ ラ フ ィ 技 術 は ， 既 存 の 医 用 画 像 の 追 加 機 能 と し て 導 入 し や す い こ と か ら 普 及 し た ． 従 来 ， 推 定 対 象 は 微 小 変 形 下 の 線 形 弾 性 特 性 で あ っ た ． し か し ， 生 体 軟 組 織 の 弾 性 に は 大 変 形 下 に お い て ひ ず み の 増 加 に 応 じ て 硬 化 す る 非 線 形 性 が あ り ， し こ り を 成 す 乳 腺 腫 瘍 は ， 腫 瘍 の 種 類 に よ っ て 弾 性 の 増 加 度 合 い が 異 な る と い う 工 学 的 知 見 が 1 9 9 0 年 代 後 半 に 報 告 さ れ た ． こ の 報 告 か ら ， 臓 器 内 部 に 存 在 す る 硬 変 組 織 が 良 性 腫 瘍 で あ る か 悪 性 腫 瘍 で あ る か を 判 別 す る 乳 が ん 診 断 に お い て は 非 線 形 弾 性 特 性 が 有 用 と さ れ ，2 0 0 0 年 代 以 降 ，非 線 形 弾 性 特 性 の 推 定 に い く つ か の 研 究 グ ル ー プ が 取 り 組 む よ う に な っ た ． 非 線 形 弾 性 特 性 の 推 定 手 法 の 基 礎 的 な ア ル ゴ リ ズ ム は ， 線 形 弾 性 特 性 の 推 定 か ら 発 展 し た 静 的 エ ラ ス ト グ ラ フ ィ 技 術 に よ る モ デ ル ベ ー ス 推 定 手 法 で あ る ． こ の 手 法 は ， 体 表 か ら 組 織 を 静 的 に 圧 迫 し 大 変 形 を 生 じ さ せ て ， 組 織 内 部 の 変 位 分 布 を 測 定 し ， 観 測 さ れ た 変 位 分 布 と 有 限 要 素 モ デ ル な ど の 変 形 計 算 モ デ ル に よ り 計 算 さ れ た 変 位 分 布 の 誤 差 を 最 小 化 し て 非 線 形 弾 性 モ デ ル パ ラ メ ー タ を 同 定 す る と い う も の で あ る ．
し か し ， 線 形 弾 性 特 性 の 推 定 技 術 に 比 較 し て ， 非 線 形 弾 性 特 性 の 推 定 技 術 に 取 り 組 む 研 究 は 多 く は な く ， 臨 床 研 究 も 少 な い ． そ の 理 由 と し て ， 以 下 の 技 術 的 課 題 が あ る た め と 考 察 さ れ る ．1 つ 目 は ， 非 線 形 弾 性 モ デ ル パ ラ メ ー タ の 絶 対 値 を 求 め る に は 力 に 関 す る 境 界 条 件 が 必 要 で あ る こ と ，2 つ 目 は ， 腫 瘍 は 体 表 か ら 離 れ た 位 置 に あ り ， ま た ， 周 辺 組 織 よ り 弾 性 が 高 い た め 変 形 が 生 じ に く く ， 腫 瘍 の 非 線 形 弾 性 挙 動 を 十 分 に 観 測 で き な い こ と ，3 つ 目 は ， 組 織 種 類 の 判 別 を 目 的 と し た 非 線 形 弾 性 特 性 の 推 定 シ ス テ ム に 適 し た 非 線 形 弾 性 特 性 や 非 線 形 変 形 挙 動 を 表 す モ デ ル が 定 ま っ て い な い こ と で あ る ．
こ れ ら の 課 題 に 対 し 本 研 究 で は ， ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ を 用 い て ， 効 率 よ く 腫 瘍 を ひ ず ま せ や す い 接 触 条 件 で 臓 器 を 圧 迫 し ， 超 音 波 画 像 に よ る 臓 器 内 部 の 変 形 画 像 ， お よ び ， 表 面 変 位―接 触 力 デ ー タ を 観 測 し て ， 腫 瘍 の 非 線 形 弾 性 特 性 を 推 定 す る 手 法 を 提 案 し た ． 本 論 文 で は ， 超 音 波 検 査 に よ り 存 在 位 置 が わ か っ て お り 充 実 性 の 腫 瘤 を 形 成 し て い る 腫 瘍 の 種 類 の 判 別 を 対 象 と し て ， 超 音 波 画 像 を 用 い た 触 診 手 技 を 模 し て ， ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ で 腫 瘍 を つ ま む よ う な 配 置 で 乳 房 表 面 に 準 静 的 圧 迫 を 与 え る も の と し て プ ロ ト タ イ プ シ ス テ ム を 提 案 し た ． 本 論 文 は 全 8 章 構 成 で あ る ． 各 章 の 概 要 を 以 下 に 示 す ．
第 1 章 で は ， が ん の 早 期 診 断 に 向 け た 医 用 画 像 技 術 と し て の 生 体 軟 組 織 の 非 線 形 弾 性 特 性 推 定 技 術 の 開 発 動 向 と 技 術 課 題 を 示 し ， 本 研 究 の 目 的 を 述 べ た ．
第 2 章 で は ， 臓 器 に 内 包 さ れ る 硬 変 組 織 の 非 線 形 弾 性 特 性 を ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ と 医 用 画 像 を 用 い て 推 定 す る 非 線 形 モ デ ル ベ ー ス 推 定 手 法 を 提 案 し た ．
第 3 章 で は ， モ デ ル 化 誤 差 お よ び 組 織 種 類 の 判 別 性 能 に 基 づ く 非 線 形 弾 性 モ デ ル の 選 定 に つ い て ま と め た ． 逆 問 題 の 観 点 で は 推 定 す る モ デ ル パ ラ メ ー タ が 少 な く ， モ デ ル 化 誤 差 が 小 さ い こ と が 望 ま れ る が ， モ デ ル パ ラ メ ー タ が 少 な い こ と は モ デ ル 化 誤 差 を 増 加 さ せ る 可 能 性 が あ る ． 医 学 的 観 点 で は ， 非 線 形 弾 性 モ デ ル パ ラ メ ー タ に よ り 組 織 種 類 を 判 別 す る こ と が 望 ま れ る が ， モ デ ル パ ラ メ ー タ と 組 織 種 類 の 相 関 は モ デ ル 式 形 状 に よ っ て 異 な る ． 本 論 文 で は ， 少 な い モ デ ル パ ラ メ ー タ で ブ タ 肝 臓 の 非 線 形 変 形 挙 動 を 表 現 可 能 で あ る と 報 告 さ れ る 二 次 関 数 型 ・ 指 数 関 数 型 の 非 線 形 S p r i n g - p o t モ デ ル を 対 象 と し て ，組 織 構 成 が ヒ ト 乳 房 に 近 い ブ タ 乳 房 か ら 摘 出 し た 乳 腺 ・ 脂 肪 ・ 筋 の 粘 弾 性 試 験 結 果 か ら ， モ デ ル の 決 定 係 数 ， お よ び ， 線 形 弾 性 率 と 弾 性 の 増 加 係 数 に よ る 3 種 類 の 組 織 の 誤 判 別 率 を 比 較 し ， 提 案 手 法 に 用 い る モ デ ル を 選 定 し た ． 試 験 の 結 果 ， 決 定 係 数 に つ い て は 指 数 関 数 型 モ デ ル よ り 二 次 関 数 型 モ デ ル の 方 が 高 く ， 組 織 種 類 の 誤 判 別 率 に つ い て は 二 次 関 数 型 モ デ ル よ り 指 数 関 数 型 モ デ ル の 方 が 低 い こ と が 示 さ れ た ． こ の 結 果 か ら ， 非 線 形 弾 性 モ デ ル パ ラ メ ー タ の 推 定 に は 二 次 関 数 型 モ デ ル を 使 用 し ， 組 織 種 類 の 判 別 に は 指 数 関 数 型 モ デ ル パ ラ メ ー タ を 用 い る こ と と し た ．
第 4 章 で は ， 第 3 章 で 示 し た 非 線 形 弾 性 特 性 モ デ ル を 用 い た 非 線 形 有 限 要 素 モ デ ル に よ り ， 生 体 軟 組 織 の 変 形 を 定 式 化 す る 手 法 を ま と め た ． 構 築 し た 解 析 モ デ ル の 妥 当 性 を 検 証 す る た め に ， ヒ ト 乳 房 と サ イ ズ の 近 い ヤ ギ 乳 房 を 圧 迫 し て 表 面 変 位-接 触 力 応 答 を 取 得 し ， 実 測 値 と 計 算 値 を 比 較 し た ． 実 験 の 結 果 ， 表 面 変 位- 接 触 力 応 答 を 非 線 形 有 限 要 素 モ デ ル に よ り 再 現 可 能 で あ る こ と を 確 認 し た ．
第 5 章 で は ， 第 4 章 で 構 築 し た 非 線 形 有 限 要 素 モ デ ル を 用 い て ， 乳 房 内 組 織 ご と の 非 線 形 弾 性 モ デ ル パ ラ メ ー タ を 推 定 す る 手 法 を ま と め た ． 本 論 文 で は ， ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ に 取 り 付 け た 超 音 波 プ ロ ー ブ に よ り 得 ら れ る 組 織 内 部 の 変 形 画 像 ，お よ び ，ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ 先 端 の 表 面 変 位-接 触 力 応 答 を 観 測 値 と し ， 観 測 値 と 計 算 値 の 一 致 率 の 重 み 付 き 平 均 を 目 的 関 数 と し た ． 線 形 弾 性 率 の 感 度 に
No.3
比 べ ， 非 線 形 性 を 表 す モ デ ル パ ラ メ ー タ の 感 度 が 著 し く 小 さ く ， 線 形 弾 性 率 と 非 線 形 性 を 表 す モ デ ル パ ラ メ ー タ の 同 時 推 定 で は 解 の 収 束 と 精 度 が 保 証 さ れ な い た め ， 微 小 変 形 域 デ ー タ か ら 線 形 弾 性 率 を 推 定 し た 後 に ， 大 変 形 域 デ ー タ か ら 非 線 形 性 を 表 す モ デ ル パ ラ メ ー タ を 推 定 す る 多 段 階 最 適 化 手 法 を 構 築 し た ． 目 的 関 数 空 間 が 複 雑 で あ る こ と か ら ， 最 適 化 手 法 に 勾 配 法 は 用 い ず に ， 線 形 弾 性 率 の 推 定 に は 非 線 形 計 画 法 で あ る N e l d e r - m e a d 法 を 用 い ，非 線 形 性 を 表 す モ デ ル パ ラ メ ー タ の 推 定 に は 確 率 的 最 適 化 手 法 で あ る P a r t i c l e S w a r m O p t i m i z a t i o n 法 を 用 い た ．
第 6 章 で は ， 乳 房 全 体 に 与 え る 変 形 に 対 し て 効 率 よ く 腫 瘍 が ひ ず み や す い ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ の 接 触 条 件 を 導 出 す る た め の 最 適 化 問 題 を 提 案 し ， ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ に よ り 乳 房 表 面 か ら つ ま み 圧 迫 を 行 う も の と し て ， 有 限 要 素 解 析 に よ っ て 最 適 な 接 触 条 件 を 検 討 し た ． 腫 瘍 の ひ ず み や す さ を 表 す 指 標 と し て ， 硬 変 部 位 の ミ ー ゼ ス ひ ず み の 平 均 値 が 大 変 形 域 の ひ ず み と な る ま で の ， 乳 房 全 体 の 弾 性 ひ ず み エ ネ ル ギ ー に 対 す る 硬 変 部 位 の 弾 性 ひ ず み エ ネ ル ギ ー の 比 を 定 義 し た ． 肋 骨 を 底 面 と し た 乳 房 断 面 を 模 し て ， 底 辺 を 固 定 端 と す る 半 楕 円 に 円 形 の 腫 瘍 を 模 し た 硬 変 部 位 を 有 す る 2 次 元 有 限 要 素 モ デ ル に つ い て ，2 本 の ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ 先 端 の 接 触 位 置 ・ 接 触 幅 に 対 す る 腫 瘍 の ひ ず み や す さ を 算 出 し た ． ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ の 圧 迫 方 向 は 腫 瘍 領 域 の 中 心 を 通 る 方 向 で 固 定 と し た ． 接 触 位 置 ・ 接 触 幅 に 対 す る 腫 瘍 の ひ ず み や す さ の 離 散 デ ー タ か ら 多 項 式 近 似 に よ り 応 答 曲 面 を 導 出 し た ． 解 析 の 結 果 ， ひ ず み の 伝 播 範 囲 に 腫 瘍 領 域 が 含 ま れ る よ う な 接 触 条 件 に お い て ， 腫 瘍 が ひ ず み や す く な る こ と が 示 さ れ た ．
第 7 章 で は ，i n v i t r o 環 境 下 で の 提 案 手 法 の 妥 当 性 検 証 に つ い て 示 し た ． 第 6 章 で 用 い た 有 限 要 素 モ デ ル と 同 じ 形 状 に 加 工 し た ブ タ 乳 腺 に 対 し て ， 腫 瘍 が ひ ず み や す い 接 触 条 件 を 適 用 し た 場 合 と 腫 瘍 が ひ ず み に く い 条 件 を 適 用 し た 場 合 で ， 同 一 の ブ タ 乳 腺 に お い て ， 非 線 形 弾 性 モ デ ル パ ラ メ ー タ が 異 な る 模 擬 腫 瘍 を 入 れ 替 え た 際 の 観 測 値 の 変 化 を 比 較 す る こ と で ， 接 触 条 件 に 対 す る 観 測 値 の 感 度 を 比 較 し た ． そ の 結 果 ， 腫 瘍 が ひ ず み や す い 接 触 条 件 で 圧 迫 し た 場 合 は ， 腫 瘍 が ひ ず み に く い 条 件 で 圧 迫 し た 場 合 よ り も ， 模 擬 腫 瘍 の 非 線 形 弾 性 モ デ ル パ ラ メ ー タ の 差 異 に よ る 表 面 変 位-接 触 力 応 答 の 差 異 が 大 き く な る こ と が 示 さ れ た ．し た が っ て ， 接 触 条 件 の 最 適 化 を 行 う こ と に よ っ て ， 非 線 形 弾 性 特 性 を 推 定 し や す く な る 変 形 応 答 を 得 ら れ る こ と が 示 さ れ た ．
第 8 章 で は ，本 研 究 で 得 ら れ た 成 果 を ま と め る と と も に ，今 後 の 課 題 に つ い て ， お よ び ， 応 用 事 例 を 示 し た ．
以 上 よ り ， 本 論 文 で は ， 臓 器 に 内 包 さ れ る 硬 変 組 織 の 非 線 形 弾 性 特 性 を 推 定 す る 手 法 の 開 発 に 取 り 組 ん だ ． 現 存 の 医 用 画 像 で 存 在 位 置 が わ か っ て お り 充 実 性 の 腫 瘤 を 形 成 し て い る 乳 腺 腫 瘍 に つ い て 種 類 判 別 を 行 う こ と を 対 象 と し ， 臓 器 に 内 包 さ れ る 硬 変 組 織 の 非 線 形 弾 性 特 性 を ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ と 医 用 画 像 を 用 い て 推 定 す る 非 線 形 モ デ ル ベ ー ス 推 定 手 法 を 提 案 し た ．
Ｎｏ.1
早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書
氏 名 築根まり子 印
（2016 年 2 月 現在）
種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）
論 文
講 演
（査読有）
講演
○[1] Mariko Tsukune, 他3名, Automated palpation for breast tissue discrimination based on viscoelastic biomechanical properties, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Vol.10, Issue 5 (May 2015), pp.593-601, DOI 10.1007/s11548 -014-1100-2.
[2] 築根まり子，他6名，中心静脈穿刺支援ロボットにおける静脈の逃げと潰れを抑制 する穿刺速度の解析，看護理工学会誌, Vol.1 (2014年4月), pp.21-30．
[1] Mariko Tsukune, 他8名，Effect of the thickness and nonlinear elasticity of tissue on the success of surgical stapling for laparoscopic liver resection, Proceedings in 36th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2014), pp.353-356, Chicago, Illinois, USA, August 26-30, 2014.
○[2] Mariko Tsukune, 他4名, Boundary Condition Generating Large Strain on Breast Tumor for Nonlinear Elasticity Estimation, Proceedings of 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2013), pp. 4863-4866, Osaka, Japan, July3-7, 2013.
○[3] Mariko Tsukune, 他4名, Evaluation and Comparison of the Nonlinear Elastic Properties of the Soft Tissues of the Breast, Proceedings of 33rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2011), pp.7405-7408, Boston, MA, USA, August 30 - September 3, 2011.
[4] Kobayashi Y, Tsukune M, 他 5 名, Palpation Nonlinear Reaction Force Analysis for Characterization of Breast Tissues, Proceedings of 33rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2011), pp. 7393-7396, Boston, MA, USA, August 30 - September 3, 2011.
[5] Hoshi T, Tsukune M, 他3名, Development and Evaluation of an Identification Method for the Biomechanical Parameters Using Robotic Force Measurements, Medical Images, and FEA, Proceedings of 33rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2011), pp. 7393-7396, Boston, MA, USA, August 30 - September 3, 2011.
[1] M. Tsukune, 他 7 名 Feasibility of histological discrimination based on nonlinear viscoelastic tissue parameters, Computer Assisted Radiology and Surgery: Proceedings of the 28th International Congress and Exhibition (CARS 2014), Vol. 9, No. 1 Suppl, pp.
304-305, Fukuoka, Japan, June 25 - 28, 2014.
[2] M. Tsukune, 他3名，Breast tumor phantom utilizing heat coagulation mimic nonlinear elasticity, Computer Assisted Radiology and Surgery 26th International Congress and Exhibition (CARS 2012), Vol.7, No.1, pp.S437-S438, Pisa, Italy, June 27-30, 2012.
[3] Mariko Tsukune, 他6名，Nonlinear Reaction Force Analysis for Characterization of Breast Tissues, Proceedings in Information and Communications Technology, Vol.3(March 2012), pp.125-134, DOI 10.1007/978-4-431-54094-6_14.
[4] 築根まり子，他8名，乳がん診断支援を目指した弾性率の非線形性を推定する触診 ロボットの開発―2 本のマニピュレータにより非均一柔軟体物へ付加する幾何学的 境界条件の導出―，第 18 回 ロボティクスシンポジア予稿集，pp.88-95，2013 年 3 月14-15日．
Ｎｏ.2
早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書
種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）
その他
（記事）
その他
（論文）
その他
（講演）
（査読有）
[5] 築根まり子，他6名，非線形弾性に基づく乳がん診断支援システムの開発～ロボッ トマニピュレータによる触診時の乳房変形解析～，日本コンピュータ外科学会誌，
Vol.14，No.3 (2012)，pp.206-207，第21回日本コンピュータ外科学会（JSCAS 2012）， 徳島，2012年11月2-4日．
[6] 築根まり子，他6名，乳がん診断支援における弾性率の非線形性を計測する触診ロ ボットの開発（2本の圧子を用いた圧縮方法の有限要素解析による検討），日本機械 学会2012年度年次大会，No. 12-1, J165034，金沢，2012年9月9-12日．
[7] 築根 まり子，他4名，"乳房を構成する組織の非線形弾性率の測定と比較", 日本機 械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会（ROBOMEC2011），2P1-C08，岡山2011 年5月26-28日．
[8] 築根まり子，他6名，中心静脈穿刺支援マニピュレータのin vivo試験による評価, 日 本コンピュータ外科学会誌, Vol.16, No.3 (2014), pp.196-197，第23回日本コンピュ ータ外科学会大会，大阪，2014年11月8-9日．
[9] 築根まり子，他6名，“中心静脈穿刺支援マニピュレータの開発”，日本機械学会 ロ ボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2014），3P1-B03，富山，2014 年 5月25-29日．
[10] 築根まり子, 他 4 名, "静脈穿刺支援ロボットシステムの開発－静脈の逃げと潰れ
を抑制する穿刺速度の解析－", 第 1 回看護理工学会学術大会抄録集, O1-2, p.17, 2013年10月5日．
[11] 星雄陽，築根まり子，他 3 名，有限要素解析と超音波画像の比較に基づく組織弾
性同定法，日本コンピュータ外科学会誌，Vol.14，No.3 (2012)，pp.11-12，第21回 日本コンピュータ外科学会（JSCAS 2012），徳島，2012年11月2-4日．
[1] 早稲田大学，“Waseda Rikoh-girl”に聞く 「乳がん手術支援ロボット」研究（イン タビュー），早稲田大学広報CAMPUS NOW 2014 新年号，p14，2014年1月．
[1] 川崎基資，築根まり子，他4名，振戦を抑制する上肢装具の設計に向けた前腕の粘 弾性分布の測定，看護理工学会誌，Vol.3，No.1（2016年），pp. 31-42.
[2] 呂筱薇，築根まり子，他4名，肝がんラジオ波焼灼療法における組織凝固領域提示 システムの開発（肝臓組織の粘弾性の温度依存性のモデル化），日本機械学会学術論 文集C編，79巻807号（2013年11月），pp.4381-4388.
[1] Naomi Okamura, Mariko Tsukune, 他2名，A Study of Viscoelasticity Index for Evaluating Muscle Hypotonicity during Static Stretching, Proceedings in 36th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2014), pp.6919-6922, Chicago, Illinois, USA, August 26-30, 2014.
[2] Kenoh Murakami, 他8名中3番目, Viscoelasticity and shear wave velocity of liver tissue evaluated by dynamic mechanical analysis, IEEE international Ultrasonic Symposium (IUS 2015) , Taipei, Taiwan, October 21-24, 2015.
[3] XiaoWei Lu, Mariko Tsukune, 他6名，A Method for Deriving the Coagulation Boundary of Liver Tissue Using a Relational Model of Viscoelasticity and Temperature in Radio Frequency Ablation, Proceedings of 34th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2012), pp.187-190, California, USA, Aug 28- Sep 1, 2012.
Ｎｏ.3
早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書
種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）
その他
（講演）
その他
（特許）
[1] N. Okamura, M. Tsukune, 他3名，Investigation of the Effect of Joint Angle on Muscle Hardness in Static Stretching of the Gastrocnemius, The 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2015), 2A1-16, Tokyo, Japan, December 5-8, 2015.
[2] N. Okamura, M. Tsukune, 他2名，Frequency of regular exercise affects the time until change in muscle viscoelasticity during static stretching, 20th annual Congress of the European College of Sport Science, Malmo, Sweden, June 24-27, 2015.
[3] Mariko Tsukune, Development of a robotic manipulator for minimally-invasive breast cancer diagnosis and treatment, The 2nd Institute of Advanced Active Aging Research Symposium -Paradigm shifts in a super-aged society-, p.7-8, Tokyo, October 17-18, 2014.
[4] Xiaowei Lu, Mariko Tsukune, 他8名，A Method for Distinguishing Coagulation Boundary Temperature in Liver Tissue for RF Ablation, 8th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2012), p.11, China, May 26-30, 2012
[5] 三宅太文，築根まり子，他4名，高齢者の転倒予防に向けた前遊脚期の膝関節動作 入力による歩容変化の関係導出，第 36 回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM 2015），1A-4-3，長野，2015年11月28-29日
[6] 黒川悠 輔，川崎基次，築根まり子，他 3 名，視覚障害者のスリップ防止に向けた 白杖による路面の滑りやすさ推定手法の構築，日本機械学会2015年度年次大会，北 海道，2015年9月14日-16日．
[7] 榊原功太郎，築根まり子，他3名，膜組織の吻合支援システムに向けた組織の変形 と針の貫通力の関係の導出，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会
（ROBOMECH2015），1A1-E06，京都，2015年5月17-19日．
[8] 村上顕央，他6名中3番目，レオメータを用いたラット肝臓の粘弾性計測，日本音 響学会2015年春季研究発表会，3-P-29，東京，2015年3月16-18日．
[9] 川崎基資，築根まり子，他4名，ふるえを抑制する上肢装具の設計に向けた前腕の 粘弾性分布の測定，第2 回看護理工学会学術集会概要集，p. 41，大阪，2014 年 10 月4-5日．
[10] 岡村尚美，築根まり子，他2名，”静的ストレッチングによる筋緊張緩和を評価す
る粘弾性指標の検討”，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会
（ROBOMECH2014），1A1-G04，富山，2014年5月25-29日．
[11] 呂筱薇，築根まり子，他 8 名，肝がんラジオ波焼灼療法における組織凝固指標の
検討，日本コンピュータ外科学会誌，Vol.14，No.3 (2012)，pp.9-10，第21回日本コ ンピュータ外科学会（JSCAS 2012），徳島，2012年11月2-4日．
[12] Xiaowei Lu, Mariko Tsukune, 他 8 名, A Method for Distinguishing Coagulation Boundary for Liver RF Ablation, 第51回日本生体医工学会大会, 福岡，2012年5月 10-12日．
ほか、共著4件
[1] 藤江正克，小林洋，築根まり子，他7名，大学法人早稲田大学，株式会社菊池製作 所，国立大学九州大学，穿刺支援システム，特願2015-001954，2015年1月8日．
[2] 藤江正克，小林洋，築根まり子，他7名，大学法人早稲田大学，株式会社菊池製作 所，国立大学九州大学，超音波プローブの位置姿勢提示システム，画像生成装置及 びそのプログラム，特願2015-048395，2015年3月12日．
