WAGO-I/O-PRO CAAによるPFCのプログラミング

CANopen フィールドバスコントローラは IEC61131-3 でプログラミングできるため、ユー ザはフィールドバスコントローラの機能の他にPLC機能を持つことを選択できます。

IEC61131-3 に 基 づ い た ア プ リ ケ ー シ ョ ン プ ロ グ ラ ム は プ ロ グ ラ ミ ン グ ツ ー ル の WAGO-I/O-PRO CAAを用いて作成します。

本マニュアルには、WAGO-I/O-PRO CAAでプログラムする方法についての記述は入ってお りません。その替わり以降の章では、ユーザがCANopenフィールドバスコントローラをプ ログラムする際確実に利用できるように、WAGO-I/O-PRO CAAのための特殊モジュールを 説明することにします。

また本文では、IEC61131-3 プログラムをコントローラに転送することと、適切な通信ドラ イバをロードすることを説明します。

詳細情報

ソフトウェアの使用方法についての詳細は、WAGO-I/O-PRO CAAマニュアルを参照してく ださい（ダウンロード：http://www.wago.co.jp/io/download_sitemap.html）。

3.1.7.1 CANopen用WAGO-I/O-PRO CAAライブラリ要素

WAGO-I/O-PRO CAAには、色々なIEC61131-3プログラミングアプリケーション用に様々 なライブラリが提供されています。その中には汎用的な使用のためのモジュールがあり、そ れによってプログラムの作成が容易になり、またスピードアップすることができます。標準 として’standard.lib’ライブラリが用意されています。

次に示したライブラリは、WAGO-I/O-PRO CAA を特にCANopenプロジェクト用に使う場 合を意図しています。

• “CIA405.LIB”

（CANopenやCiA405準拠のCANopen用のファンクションブロックが含まれます）

このライブラリはWAGO-I/O-PRO CAAのCDに入っています。

このライブラリを組み込むと、対象POU、データタイプ、グローバル変数にアクセスし、自 分で定義したのと同じように使用することができます。

詳細情報

POUおよびソウトウェア操作についての詳細は、WAGO-I/O-PRO CAAマニュアルを参照 してください（ダウンロード：http://www.wago.co.jp/io/download_sitemap.html）。

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3.1.7.1.1 CIA405.LIB

要  素 説  明

CIA405_VERSION POUは現ライブラリバージョン番号を返します

CIA405_GET_KERNEL_STATUS 機能モジュールは CANopen ノードのステータスを返 します

CIA405_GET_LOCAL_NODE_ID POUは自己モジュールIDを返します

CIA405_GET_STATE POU は 選 択 モ ジ ュ ー ル ま た は 自 己 モ ジ ュ ー ル の CANopenネットワーク状態を返します

CIA405_RECV_EMY POUはエマージェンシメッセージを受信したかどうか

をチェックします。受信は自己ノードのモジュールか ら、または予めNMT_ADDNODEで構成したモジュー ルからのみ可能です。EXCEPTION_HANDLER は、

受信したエマージェンシメッセージの数がシステムに バッファできるメッセージ数を超えたときを示しま す。

CIA405_RECV_EMY_DEV POUはエマージェンシメッセージを特定のモジュール から受信したかどうかをチェックします。受信は自己 ノ ー ド の モ ジ ュ ー ル か ら 、 ま た は 予 め NMT_ADDNODEで構成したモジュールからのみ可能 です。EXCEPTION_HANDLER は、受信したエマー ジェンシメッセージの数がシステムにバッファできる メッセージ数を超えたときを示します。

CIA405_SDO_READ4 POUはオブジェクトディクショナリの入力値を返しま

す（最大データ長＝4バイト）。

CIA405_SDO_READ7 POUはオブジェクトディクショナリの入力値を返しま

す（最大データ長＝7バイト）。

CIA405_SDO_READ21 POUはオブジェクトディクショナリの入力値を返しま

す（最大データ長＝21バイト）。

CIA405_SDO_READ210 POUはオブジェクトディクショナリの入力値を返しま す（最大データ長＝210バイト）。

CIA405_SDO_WRITE4 POUは規定したデータをあるモジュールのオブジェク

トディクショナリに書き込みます（最大データ長＝4バ イト）。

CIA405_SDO_WRITE7 POUは規定したデータをあるモジュールのオブジェク

トディクショナリに書き込みます（最大データ長＝7バ イト）。

CIA405_SDO_WRITE21 POUは規定したデータをあるモジュールのオブジェク トディクショナリに書き込みます（最大データ長＝21 バイト）。

CIA405_SDO_WRITE210 POUは規定したデータをあるモジュールのオブジェク トディクショナリに書き込みます（最大データ長＝210 バイト）。

65 WAGO-I/O-PRO CAAによるPFCのプログラミング   

要  素 説  明

EXCEPTION_HANDLER POUは起きたエラーを返し、直接エラー修復をすること を許可します。

NMT_ADDNODE POUは規定したモジュールに対して、ガーディングタイ

ムとライフタイムファクタに関するガーディングオブジ ェクトをイニシャライズします。

NMT_CHANGE_STATE POUは予めNMT_ADDNODEでイニシャライズされた モジュールのステータス変更をトリガします

NMT_DELNODE POUは取り扱われるスレーブのリストから規定したノー

ドを削除します。

NMT_GUARDING POUはガーディング監視のON、OFFを切り替えます。

NMT_SLAVE_IN_NE_LIST POUは規定したノードが内部スレーブリストにあるかど うかのメッセージを返します。

SEND_CAN_FRAME POUはCANバス経由で、規定したCOB_IDの与えられ たデータを送信します（最大データ長＝8バイト）。 SYNC_MASTER_SEND_SYNC POUはSYNCメッセージを送信します。

3.1.7.2 IEC61131-3プログラム転送

目的の IEC61131-3 アプリケーションのプログラミングに続いて、PC からコントローラへ のプログラム転送は2種類の異なった方法で行うことができます。

• シリアルインタフェース経由

• フィールドバス経由

上記いずれの方法に対しても、各々適切な通信ドライバが必要となります。

詳細情報

通 信 ド ラ イ バ の イ ン ス ト ー ル 方 法 お よ び ソ ウ ト ウ ェ ア の 使 用 法 に つ い て の 詳 細 は 、 WAGO-I/O-PRO CAA マ ニ ュ ア ル を 参 照 し て く だ さ い （ ダ ウ ン ロ ー ド ： http://www.wago.co.jp/io/download_sitemap.html）。

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3.1.7.2.1 シリアルインタフェースによる転送

シリアルインタフェースとの物理的接続にはワゴ通信ケーブルを使用します。これは IEC 61131-3用プログラミングツール（型番：759-333）に付属していますが、アクセサリとして 個別に購入することもできます（型番：750-920）。

パソコンの COMX ポートとコントローラの通信インタフェースをワゴ通信ケーブルで接続 します。

注意

通信ケーブル750-920は、コントローラの電源が入っている間は抜き差ししないでください。

シリアルデータ転送には通信用ドライバが必要です。WAGO-I/O-PRO CAAでは、このドラ イバとそのパラメータは[Communication parameters]ダイアログで入力します。

1. Windowsの[スタート]メニューからCoDeSys V2.3（WAGO Software/CoDeSys for Automation Allianceの下）を選ぶか、またはデスクトップ上のCoDeSys V2.3アイ コン（またはショートカット）をダブルクリックして起動します。

2. [Online]メ ニ ュ ー に お い て[Communication parameters]を ク リ ッ ク す る と 、 [Communication parameters]のダイアログウインドウが開きます。新しい通信チャ ンネルを作るために[New]をクリックすると、[Communication Parameters: New Channel]のダイアログウインドウが開きます。

3. [Communication Parameters: New Channel]のダイアログウインドウでは[Name]

フィールドでチャンネル名が指定できます。次に[Device]欄で[Serial(RS232)]をクリ ックします。続けて[OK]をクリックすると、このダイアログウインドウが閉じ、

[Communication parameters]ダイアログウインドウが再び前面に表示されます。

4. ダイアログの中央ウインドウには次に示すパラメータが表示されます。

Port=COM1 Baudrate=19200 Parity=Even Stop bits=1

Motorola byteorder=No

必要があれば値を変更します。変更がすべて終わったら[OK]をクリックします。こ れでコントローラと通信が確立し、テストをスタートできます。

メ  モ

コントローラにアクセスするには、コントローラの動作モードスイッチが中央位置 または最上位置にあることが必要です。

5. [Online]メニューにおいて[Login]をクリックし、コントローラにログインします（オ ン ラ イ ン 操 作 中 は WAGO-I/O-PRO CAA サ ー バ は ア ク テ ィ ブ 状 態 に あ り 、 [Communication parameters]のメニュー項目は使用できません）。

6. コントローラにアプリケーションプログラムがないとき、または異なるプログラムが 入っているときは、ダイアログウインドウが開いて新しいプログラムをロードするか どうか聞いてきます。ここで[Yes]を選択すると、現在のプログラムがロードされます。

7. プログラムのロードが完了したら、[Online]メニューの[Run]をクリックすることに よってプログラムをスタートすることができます。このときステータスバー（画面の 最下部にあります）の右端にあるRUNNINGの表示が強調表示に変わります。

8. オンライン操作を終了するには、[Online]メニューの[Logout]をクリックします。

67 WAGO-I/O-PRO CAAによるPFCのプログラミング   

3.1.7.2.2 フィールドバスによる転送

1. Windows の[スタート]メニューから CoDeSys V2.3（WAGO Software/CoDeSys for Automation Allianceの下）を選ぶか、またはデスクトップ上のCoDeSys V2.3アイコ ン（またはショートカット）をダブルクリックして起動します。

2. [Online]メ ニ ュ ー に お い て[Communication parameters]を ク リ ッ ク す る と 、 [Communication parameters]のダイアログウインドウが開きます。

3. 新 し い 通 信 チ ャ ン ネ ル を 作 る た め に[New]を ク リ ッ ク す る と 、[Communication Parameters: New Channel]のダイアログウインドウが開きます。

4. このダイアログウインドウ内の[Name]フィールドでは任意のチャンネル名を入力し、次 に[Device]欄で必要なドライバ（例：CANopenHilscher）を選択します。

5. 続けて[OK]をクリックすると、このダイアログウインドウが閉じ、以下の項目がダイア ログの中央ウィンドウに表示されます。

Board number（使用PC構成部品に応じたCANopenフィールドバスPCB番号）

Baudrate（コントローラのDIPスイッチで設定したボーレート）

Node ID（コントローラのDIPスイッチで設定したモジュールID）

Database、Debug levelなど

  必要に応じて上記の設定値を変更します。

6. データベースから以前の設定を消去したい場合は、項目 Database の Value 値を RETAINからCLEARに変更することができます。

7. [OK]を押すとダイアログウィンドウが閉じます。

8. [Online]メ ニ ュ ー に お い て 再 度[Communication parameters]を ク リ ッ ク す る と 、 [Communication parameters]のダイアログウインドウが開きますので、項目Database のValue値をCLEARからRETAINに戻します。

9. ここで再び[OK]を押すとダイアログウィンドウが閉じますので、コントローラのテスト を開始することができます。

メ  モ

コントローラにアクセスするための必要条件は、モジュールIDとボーレートがコ ントローラの設定と一致していること、およびコントローラの動作モードスイッチ が中央位置または最上位置にあることです。

10. [Online]メニューにおいて[Login]をクリックし、コントローラにログインします（オン ラ イ ン 操 作 中 は WAGO-I/O-PRO CAA サ ー バ は ア ク テ ィ ブ 状 態 に あ り 、 [Communication parameters]のメニュー項目は使用できません）。

11. コントローラにアプリケーションプログラムがないとき、または異なるプログラムが入 っているときは、ダイアログウインドウが開いて新しいプログラムをロードするかどう か聞いてきます。ここで[Yes]を選択すると、現在のプログラムがロードされます。

12. プログラムのロードが完了したら、[Online]メニューの[Run]をクリックすることによっ てプログラムをスタートすることができます。このときステータスバー（画面の最下部 にあります）の右端にあるRUNNINGの表示が強調表示に変わります。

13. オンライン操作を終了するには、[Online]メニューの[Logout]をクリックします。