3 フィールドバスコントローラ
3.1 フィールドバスコントローラ 750-837、750-838
3.1.8 CANopen フィールドバスノードの立ち上げ
この章では、ワゴCANopenフィールドバスノードを立ち上げるときの手順を、ステップを 追って説明します。
注意
この説明は一例として示され、個別のCANopenフィールドバスノードをローカルで立ち上 げる場合に限られます。
手順は以下のステップからなります。
１．PCとフィールドバスノードの接続
２．現在ボーレートの確認と新規のボーレートの設定 ３．モジュールIDの設定
４．OPERATIONALステータスに移行 ５．アナログ入力データのオン設定 ６．アプリケーション固有のマッピング
3.1.8.1 PCとフィールドバスノードの接続
CANopenフィールドバスノードをフィールドバスケーブルによってPC内のCANopenフィ ールドバスPCBに接続し、PCを立ち上げます。
3.1.8.2 現在ボーレートの確認と新規のボーレートの設定
最初に全てのDIPスイッチを”OFF”位置（モジュールID=0）にして、フィールドバスコン トローラに電源（DC24V電源）を投入します。
図3-14：ボーレートの確認と設定=全てのDIPスイッチを”OFF” g012442x
このとき現在のボーレートは、上側４個の LED が点滅表示することにより確認することが できます。
注意
DIPスイッチの一部が”OFF”位置にない場合に電源を投入すると、現在の設定内容がモジュ ールIDとして書き込まれることになります。
ここで必要なボーレートに対応するDIPスイッチを”ON”にしてください。
例：DIPスイッチ3を”ON”にするとボーレート125kBになります。
図3-15：ボーレート125kBの設定 g012443x
新しい設定内容を保存するためにはDIPスイッチ8を”ON”にしてください。
69 CANopenフィールドバスノードの立ち上げ
その後コントローラの電源を切ります。
図3-16：ボーレート125kBの保存 g012441x
3.1.8.3 モジュールIDの設定
モジュール ID は電源を切断して設定します。設定するときは、全ての DIP スイッチを一 旦”OFF”位置にしてください。それから必要なモジュール ID に相当する DIP スイッチ を”ON”にしてください。例えば、モジュールID 1を設定するにはDIPスイッチ1を”ON”
にします。
図3-17：モジュールID 1の設定 g012440x
TIONステータスに入ります。
トディクショナリを用いて生成されます。
ニシャライゼーション ー無しで終了した後、コントローラは自動的に ータスでは通信はSDOを介して行うことができます。このときユーザは、CANマ フトウェア経由で SDO を続けて用いることにより、さまざまな設定を行うことがで
コントローラは直接OPERATIONALステータスにセットすることができます。
電源を投入後すぐに、コントローラはINITIALIZA
同時に、プロセスイメージは、アプリケーション固有のコンフィグレーションが保存されて いない場合、接続されたバスモジュールとデフォルトマッピング後にイニシャライズされた オブジェク
イ ・フェーズがエラ
PRE-OPERATIONALステータスに移行します。
このステ スタソ きます。
•
メ
ト設定では「アナログ入力データの PDO 送信を遮断します」と定義されています ので、アナログ入力データは読むことができません。
モ デフォル
• ユーザはアナログ入力データの送信遮断状態を解放するか、またはアプリケーション固有 のマッピングを選択できます。
CANopenフィールドバスノードの立ち上げ
3.1.8.4 OPERATIONALステータスへの移行
ネットワークマネジメント・オブジェクトから”リモートノードスタート”コマンドを用いて、
コントローラを PRE-OPRRATIONALステータスからOPERATIONAL ステータスに移行 することができます。これによりフィールドバスノードは PDO の通信が可能になります
（4.3.3.1.1節「リモートノードスタート」を参照してください）。 メモ
デフォルト設定として、アナログ入力データの PDO 送信はオフになっています。これによ り、このデータは1回読み出されるだけで、その後変更されません。PDO経由でこのデータ を利用できるようにするために PRE-OPERATIONAL ステータスでアナログ入力データを オンにします。SDO経由のアクセスはいつでも可能です。
他に設定操作をしなければコントローラは動作状態となります。通信はデフォルトマッピン グに従って可能となります（4.3.4.1節「イニシャライゼーション」を参照してください）。
3.1.8.5 アナログ入力データのオン設定
CANバスが CANメッセージでオーバーフローするのを避けるために、PDOによるアナロ グ入力データの送信は、デフォルト設定で停止状態（deactivate）になっています。これは オブジェクト 0x6423 ”アナログ入力グローバルインタラプト・イネーブル”のデフォルト値 が”FALSE”（＝0）であることを意味します（4.3.4.4.12節「オブジェクト 0x6423 ”アナロ グ入力グローバルインタラプト・イネーブル”」を参照してください）。
コントローラがPRE-OPERATIONALステータスにいるときオブジェクト0x6423をTRUE
（＝1）値にセットすることにより、一般的に送信をすることができます。この後、”リモー ト ノ ー ド ス タ ー ト”コ マ ン ド を 用 い る こ と に よ り 、 コ ン ト ロ ー ラ の ス テ ー タ ス を PRE-OPRRATIONALからOPERATIONALに変更することができます。この処理により、
PDO経由の通信とアナログ入力データの送信が可能となります。
他に設定処理をしなければコントローラは動作可能となり、通信はデフォルトマッピングに 従って可能となります（4.3.4.1節「イニシャライゼーション」を参照してください）。
3.1.8.6 アプリケーション固有のマッピング
デフォルトマッピングを変更するときは、アプリケーション固有の PDO のマッピングに PDOで送信するデータを定義します。このためにコントローラはPRE-OPERATIONALス テータスにしなければなりません。
アプリケーション固有のマッピングを行う方法の詳細を以下に説明します。
例：
3番目及び5番目の2バイトアナログ入力チャンネルと1番目の8ビットデジタル入力のグ ループはTxPDO 2を用いて読むことにします。ここでは送信用にCAN ID（識別子）0x432 を用います。送信は3番目のSYNC オブジェクト毎に同期して行わなければなりません。
デフォルトのCAN IDはSDO用に用いられます。ノード8で設定します。xx…は無視され ます。
1. 最初に、インデックス0x1A01、サブインデックス0のマッピングオブジェクトの数を 0にすることによりPDOマッピングを停止状態にします（送信PDOマッピングパラメ ータ）。
PDOマッピングを動作停止にする
CAN ID データ
送信 608 0x2F 01 1A 00 00 xx xx xx 受信 588 0x60 01 1A 00 xx xx xx xx
71 CANopenフィールドバスノードの立ち上げ
2. TxPDOマッピングパラメータ構造（インデックス0x1A01）にインデックス、サブイン デックス、アプリケーションオブジェクトのオブジェクト長を入れます。1 個の PDO 当り最大8バイトのデータをアサインすることができます。
マッピングパラメータ構造に以下を書き込む
アプリケーションオブジェクト インデックス サブインデックス ３．アナログ入力チャンネル 0x6401 3 ５．アナログ入力チャンネル 0x6401 5
１．デジタル入力グループ 0x6000 1
3. 一連のタスクを保証する為に2番目のTxPDOマッピングパラメータは以下の構造にな らなければなりません。
TxPDOマッピングパラメータ構造、インデックス0x1A01 アプリケーションオブジェクト
サブインデックス インデックス サブインデックス
オブジェクト長（ビ ット単位）
0 3
1 0x6401 3 0x10
2 0x6401 5 0x10
3 0x6000 1 0x08
メモ
最初にサブインデックス 0にマッピングパラメータのサブインデックス 1〜8 を入れ、次に 有効なサブインデックスの数を入れてください。
これらのオブジェクトはSDOの送信によって格納されます。
マッピング3．アナログ入力チャンネル
CAN ID データ
送信 0x608 0x23 01 1A 01 10 03 01 64 23 データが0の場合無効
01 1A インデックス（下位バイトが先）
01 サブインデックス
10 アナログチャンネルのデータ長
03 サブインデックス、3 番目のアナログチャンネ ルは製造業者プロファイルにある
01
64 インデックス（下位バイトが先）、3番目のアナロ グチャンネルは製造業者プロファイルにある
受信 0x588 0x60 01 1A 01 xx xx xx xx 60 OK
01 1A インデックス（下位バイトが先）
01 サブインデックス
マッピング1．デジタル入力グループ
CAN ID データ
送信 0x608 0x23 01 1A 03 08 01 00 60 受信 0x588 0x60 01 1A 03 xx xx xx xx マッピングオブジェクト数＝3、サブインデックス0に入れる
CAN ID データ
送信 0x608 0x2F 01 1A 00 03 xx xx xx 受信 0x588 0x60 01 1A 00 xx xx xx xx マッピング5．アナログ入力チャンネル
CAN ID データ
送信 0x608 0x23 01 1A 02 10 05 00 64 受信 0x588 0x60 01 1A 02 xx xx xx xx
CANopenフィールドバスノードの立ち上げ
4. ここで通信パラメータを変更するためにマッピングするPDOを動作停止にします。
現在の例ではTxPDO2になります。
このためにはインデックス0x1801、サブインデックス01のオブジェクトに0x80000000 の値を書き込みます（送信PDO通信パラメータ）。
PDOマッピングを動作停止にする
CAN ID データ
送信 608 0x23 01 18 01 00 00 00 80 受信 588 0x60 01 18 01 xx xx xx xx
5. インデックス0x1801オブジェクト（送信PDO通信パラメータ）のサブインデックス1
〜3に構造体の通信パラメータを書き込みます。ここでは送信タイプは3（各々3番目の SYNCオブジェクト毎に同期して送信する）。
通信パラメータの入力
TxPDO通信パラメータ、インデックス0x1801 サブインデックス 値 意味
0 3 レコード内でサポートする入力項目数 1 0x432 PDOで使用するCOB-ID
2 3 送信タイプ
3 0 Inhibit時間
サブインデックス3: Inhibit時間＝0
CAN ID データ
送信 0x608 0x2B 01 18 03 00 00 xx xx 受信 0x588 0x60 01 18 03 xx xx xx xx サブインデックス2: 送信タイプ＝3
CAN ID データ
送信 0x608 0x2F 01 18 02 03 xx xx xx 受信 0x588 0x60 01 18 02 xx xx xx xx
サブインデックス1: PDOをCOB-ID＝432に変更し、PDOを無効→有効にする
CAN ID データ
送信 0x608 0x2B 01 18 01 32 04 xx xx 受信 0x588 0x60 01 18 01 xx xx xx xx
6. ”リモートノードスタート”メッセージを用いてバスコントローラをOPERATIONALに 変更するとPDO は活動状態（activated）になり、TxPDO オブジェクトはデータ送信 に使用できるようになります。