4 CANopen
4.3 ネットワーク通信
4.3.3 ネットワーク管理オブジェクト
4.3.3.1 モジュール制御プロトコル
NMT（ネットワーク管理）マスタはこのプロトコルを用いてネットワーク上の全てのNMT
ス レ ー ブ の ス テ ー タ ス を 調 べ る こ と が で き ま す 。 定 義 さ れ た ス テ ー タ ス に は 、 INITIALIZING、PRE-OPERATIONAL、OPERATIONAL、STOPPEDの4ステータスが あります。全てのノードのステータスを1コマンドで変えたり、また各ノードのステータス を個別に変更したりすることもできます。
4.3.3.1.1 リモートノードスタート
このサービスにより、NMTスレーブ（バスコントローラ）のステータスをOPERATIONAL に変更します。
NMTマスタ
NMTマスタ リモートノードスタート NMTスレーブ
要求 指示
図4-16：リモートノードスタート g012415x
ノードID＝0：存在する全てのノードのステータスをOPERATIONALに変更します。
4.3.3.1.2 リモートノードストップ
このサービスにより、NMTスレーブ（バスコントローラ）のステータスをSTOPPEDに変 更します。
要求 指示
リモートノードストップ
NMTマスタ NMTスレーブ
図4-17：リモートノードストップ g012416x
ノードID＝0：存在する全てのノードのステータスをSTOPPEDに変更します。
ネットワーク管理オブジェクト
4.3.3.1.3 PRE-OPERATIONAL移行
こ の サ ー ビ ス に よ り 、NMT ス レ ー ブ （ バ ス コ ン ト ロ ー ラ ） の ス テ ー タ ス を PRE-OPERATIONALに変更します。
要求 指示
NMTマスタ PRE-OPERATIONA移行 NMTスレーブ
図4-18：PRE-OPERATIONAL移行 g012417x
ノードID＝0：存在する全てのノードのステータスをPRE-OPERATIONALに変更します。
4.3.3.1.4 ノードリセット
このサービスにより、NMTスレーブ（バスコントローラ）はリセットされます。
NMTスレーブ
NMTマスタ ノードリセット
要求 指示
図4-19：ノードリセット g012418x
ノードID＝0：存在する全てのノードがリセットされます。
4.3.3.2 エラー制御プロトコル
このプロトコルにより、ネットワーク上で起こりうるエラーの検出ができます。マスタはノ ードが定義されたステータスにまだいるかどうか、または例えばリセット後に別のステータ スに移ったかを調べることができます。
ネットワーク管理オブジェクト
4.3.3.3 ノードガーディング・プロトコル
ノードガーディングが用いられる場合、NMTスレーブはマスタからのRTRフレームによっ て周期的に現在の状態を送るように要求されます。付加されたトグルビットのオンオフによ り、マスタはNMTスレーブがまだ正しく動作しているかどうかを検出できます。
要求
確認
指示
要求
応答
確認
指示
指示
応答
指示
ネットワークイベント ガーディングエラーの場合 ノードイベント
NMTマスタ NMTスレーブ
ノードガーディング・プロトコル
図4-20：ノードガーディング・プロトコル
4.3.3.4 ハートビート・プロトコル
このプロトコルを用いると、RTRフレームなしにモニタすることが可能になります。ハート ビート生成ノード（プロデューサ）は周期的にハートビート・メッセージを送信し、複数の 他のノード（コンシューマ）がこれを受信します。ハートビート・メッセージには現在のプ ロデューサの状態コードが入っています。
要求
要求
指示
指示
指示 ハートビート イベント ハートビート
プロデューサ タイム
ハートビート コンシューマ タイム
ハートビートプロデューサ ハートビートプロトコル ハートビートコンシューマ
図4-21：ハートビート・プロトコル g012420x
ハートビート・メッセージの中身：
ビット7＝ 常に0 ビット6〜0＝ 0：BOOTUP
4：STOPPED
5：OPERATIONAL
127：PRE-OPERATIONAL
オブジェクトディクショナリ
4.3.3.5 ブートアップ・プロトコル
こ の プ ロ ト コ ル は NMT ス レ ー ブ か ら 、 そ の ノ ー ド 状 態 が INITIALIZING か ら PRE-OPERATIONALに変わったことを伝えるのに用いられます。この手順はハードウェア /ソフトウェア・リセットまたはサービスリセット・コードの発行後実施されます。
要求 指示
NMT スレーブ NMT マスタ
図4-22：ブートアップ・プロトコル g012421x