4 CANopen
4.3 ネットワーク通信
4.3.5 PDO 送信
PDOのデータ送信はOPERATIONALステータスでのみ可能です。
OPERATIONALステータスに移行したとき、全てのTxPDOは送信タイプ254および255 で1度だけ送信されます。
メモ
特別送信タイプ254および255（インデックス0x1800―0x181F、サブインデックス2）：
アナログの変化はデバイスプロファイルDS401、オブジェクト0x6423（アナログ入力グロ ーバルインタラプトイネーブル）で定義したデフォルト値（＝FALSE）のため送信されま せん。このようにすると、ＣＡＮメッセージによるＣＡＮバスのオーバーフローを防ぐこ とができます。オブジェクト0x6423＝TRUEをセットしたときオーバーフローを防ぐため には、対応した長いInhibitタイムを選択することができます。さらに閾値モニタリング用
（オブジェクト0x6421、0x6424、0x6425）およびデルタ機能用（オブジェクト0x6426、 0x6427、0x6428）のオブジェクトをコンフィグレーションすることによりメッセージ量を 減らすことができます。
4.3.5.1 マッピング
PDOのマッピングによって、PDOを使用して送信するデータを定義することができます。
保存されたユーザ固有のコンフィグレーションが用いられない場合や他の設定が一切されて いない場合、オブジェクトディクショナリはデバイスプロファイルDS401に基づいたデフォ ルトコンフィグレーション（第4.3.4.1節「初期化」を参照）で割り当てられます。
バスコントローラがPRE-OPERATIONALステータスであるならば、マッピングは代わりに SDOを介し、アプリケーション固有の方法で変更することができます。
詳細情報
アプリケーション固有のマッピングコンフィグレーションを生成する方法の例に関しては第 3.1.8節「CANopenフィールドバスノードの立ち上げ」を参照してください。
PDO送信
4.3.5.2 送信PDO1
以下の図では、デジタル入力の PDO 送信に対して、関連したオブジェクトとそれらの関係 の概観を示しています。
単一 デジタル 入力
0x6000 へ のエントリ
TPDO1 へ のマッピン グ
TPDO1 送信
TRUE なら ば閉じる
デフォルト マッピングパラメータ
デフォルト 通信パラメータ
CAN 通信
インタラプト イネーブル 全変化
L−H 変化
H−L 変化
図4-23：デジタル入力データのPDO送信 g012456x
インデックス オブジェクト名 意味 参照頁
0x1800 送信PDO通信パラメータ 送信PDO用の通信パラメータ 118 0x1A00 送信PDOマッピングパラメータ 送信PDO用のマッピングパラメータ 119 0x6000 デジタル入力8ビット デジタル入力のデータ 133 0x6005 グローバルインタラプトイネー
ブル、デジタル8ビット
8ビットデジタル入力データの送信を全体的に 実行
133 0x6006 インタラプトマスク、入力変化8
ビット
8ビットデジタル入力データの全ての変化に対 し送信を実行
133 0x6007 インタラプトマスク、L−H変化
8ビット
8ビットデジタル入力データのL−Hの立ち上が りに対し送信を実行
133 0x6008 インタラプトマスク、H−L変化
8ビット
8ビットデジタル入力データのH−Lの立下りに 対し送信を実行
134
PDO送信
4.3.5.3 受信PDO1
以下の図では、デジタル出力の PDO 送信に対して、関連したオブジェクトとそれらの関係 の概観を示しています。
デフォルト マッピング パラメータ
0x6200 へ のエントリ
デフォルト 通信パラメータ
受信 RPDO1 CAN
データ入力
単一 デジタル 出力
0 ならば スイッチオン
デ バ イ ス 故 障ならば スイッチオン
エラーモード
エラー値
図4-24：デジタル出力データのPDO送信 g012457x
インデックス オブジェクト名 意味 参照頁
0x1400 受信PDO通信パラメータ 受信PDO用通信パラメータ 118 0x1600 受信PDOマッピングパラメータ 受信PDO用マッピングパラメータ 118 0x6200 デジタル出力8ビット デジタル出力のデータ 134 0x6206 エラーモード出力8ビット 8ビットデジタル出力データの既定エラー値の
実行
134 0x6207 エラー値出力8ビット 8ビットデジタル出力データの既定エラー値 135
PDO送信
4.3.5.4 送信PDO2
以下の図では、アナログ入力の PDO 送信に対して、関連したオブジェクトとそれらの関係 の概観を示しています。
デフォルト マッピング パラメータ
デフォルト 通信パラメータ
単一 アナログ 入力
0x6401 へ のエントリ
TPDO2...4 へのマッピ ング
TPDO2…4 の送信
TRUE なら ば閉じる
CAN 通信
インタラプト イネーブル
変化値 上限値
下限値
正変化値 負変化値
図4-25：アナログ入力データのPDO送信 g012458x
インデックス オブジェクト名 意味 参照頁
0x1801...3 送信PDO通信パラメータ 送信PDO用通信パラメータ 118 0x1A01…3 送信PDOマッピングパラメータ 送信PDO用マッピングパラメータ 119 0x6401 アナログ入力16ビット 16ビットアナログ入力データ 136 0x6423 アナログ入力グローバルインタ
ラプトイネーブル
アナログ入力データの送信を全体的に実行 137 0x6424 アナログ入力インタラプト、上限
整数
アナログ入力データが上限値を超えた場合これ を送信
137 0x6425 アナログ入力インタラプト、下限
整数
アナログ入力データが下限値を超えた場合これ を送信
137 0x6426 アナログ入力インタラプト、デル
タUnsigned
アナログ入力データが前回送信値よりデルタ分 正または負方向に超えた場合
137 0x6427 アナログ入力インタラプト、負デ
ルタUnsigned
アナログ入力データが前回送信値よりデルタ分 負方向に超えた場合
138 0x6428 アナログ入力インタラプト、正デ
ルタUnsigned
アナログ入力データが前回送信値よりデルタ分 正方向に超えた場合
138
PDO送信
4.3.5.5 受信PDO2
以下の図では、アナログ出力の PDO 送信に対して、関連したオブジェクトとそれらの関係 の概観を示しています。
デフォルト マッピング パラメータ
0x6411 へ のエントリ
デフォルト 通信パラメータ
受信 PDO2...4 CAN
データ入力
単一 アナログ 出力
0 ならば スイッチオン
デ バ イ ス 故 障ならば スイッチオン
エラーモード
エラー値
図4-26：アナログ出力データのPDO送信 g012459x
インデックス オブジェクト名 意味 参照頁
0x1401…3 受信PDO通信パラメータ 受信PDO用通信パラメータ 118 0x1601…3 受信PDOマッピングパラメータ 受信PDO用マッピングパラメータ 118 0x6411 アナログ出力16ビット 16ビットアナログ出力のデータs 135 0x6443 アナログ出力エラーモード アナログ出力データの定義済みエラー値の指示 138 0x6444 アナログ出力エラー値、整数 アナログ出力データの定義済みエラー値 139
SYNC監視