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軌道補正アルゴリズム

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Academic year: 2021

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(1)理工学研究所 共同研究第2類. RTエージェントを用いた野外環境における 知能化空間構築に関する研究 研究代表者 國井 康晴. <協調型遠隔操縦にて解決>. 研究員. - 軌道補正アルゴリズム. ・長期的な走行軌道: 人の判断力 ・現場での微調整: 自律機能. (CDC: Command Data Compensation). - 経路計画 - 緊急停止 初期WP. 補正WP. Landmark. [初期データ]. <ロバスト化に向けて> シミュレーションによる評価. [最新データ]. ①:パーティクルフィルタによるLM計測誤差の抑 制Particle Filter Algorithm 時刻 t. Visual Odometory による運動推定. 時刻 t-1. Xt. 時刻 t-2. X t 2. 初期位置. 運動予測. X t 1. :パーティクル :推定値 :センサの計測値. X0. 走行軌道評価結果. LM位置推定結果 LM4. LM5 Wheel Slip Rate. Density of Obstacles. 障害物に仮想電荷設置し、指令&走 行軌道上のポテンシャル値を基に比較。 各パラメータを乱数で振り、モンテカル ロシミュレーションにて評価。 車輪の滑り、障害物の密度、計測誤差 Measurement Error にて提案手法の効果を確認。実装に 向け、更なるロバスト化を検討へ。. “推定により安定化”. - 誤差が増えるにつれ効果を確認 - 実走行評価実験へ. ②:軌道補正結果の成否判定 - 歪み補正行列の特性解析による正否判定を検討 - 特異値分解などによる解析を検討 - 時系列データからの解析も検討 次年度の検討課題へ.

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