様式８の１の２ 別紙２
論文審査の結果の要旨
専攻名 システム創成工学専攻 氏 名 韓 青 松
本論文は，近年注目されている個人用一人乗り移動体（パーソナルモビリティ）に対する操 作インタフェースに関する研究をまとめたものである。従来から電動車椅子等に採用されてい るジョイスティック型の操作インタフェース装置は直感的に操作できるものの，手の不自由な 人あるいは両手作業時の手放し状態では当然ながら十分な操作を行うことはできない。そこで，
簡易的な機構・装置で，身体の軸の移動，すなわち身体の傾きを検知し，それを 指令とした身 体動作インタフェース装置を開発した。さらに，自律移動可能な移動体に対しては，子どもで も直感的に操作可能な手綱方式による操作インタフェース装置を開発した。両者は，人が感覚 的に成し得る動作を検知して，これを指令値に変換して移動体を操作するものである。本研究 では，操作者の意図が適切に反映されているかどうかを評価し，その有用性を明らかにした。
本論文は７章から構成されている。 第１章では本研究の位置づけおよび本研究 の目的を述べ ている。第２章では，操作インタフェース装置の従来研究についてふれ，直感的に利用で きる 操作インタフェース 装置の要求仕様を明確にしている。第３章では，先の要求仕様に基づいて 開発された身体動作インタフェース装置について述べている。第４章では，同装置の操作性を 評価する実験についてふれ，その有用性を考察している。第５章では，自律移動体を対象とし，
直感操作を目的とした手綱式の操作インタフェースについて述べている。第６章では，手綱式 の操作インタフェース装置の評価実験にふれ，その効果について述べている。そして， 第７章 は本論文の結論である。
本論文の主な成果は以下の通りである。
（１）着座の状態で椅子を 移動させるとき多くの人が移動方向に身体を傾けている。このよ うな人の直感的な動きに着目し，座面の傾斜量から移動体を操作する 身体動作インタ フェース装置を開発した。さらに，身体軸の傾斜角度と指令値との適切な対応関係を 調べ，これを基本パターンとして制御することを提案した。これにより手を使わずに 直感的な移動体の操作を実現することができた。
（２）ジョイスティックに代わる直感的な操作インタフェース装置として，手綱方式の操作 インタフェースを提案した。手綱による引っ張り力を固定部材のひずみで検知するこ とで，手綱の引っ張りパターンを指令値に変化する方法を考案した。
（３）両操作インタフェース装置を広い世代を対象に意味差判別法による官能試験を実施し た。その結果，操作性，安全性の観点で高い評価となることを明らかにした。さらに，
身体の傾斜など人の動きの検出量と操作量とを比較した結果，ねらい通りの操作が行 えることを確認した。また，既存の ジョイスティックとの比較も行い，その結果，ジ ョイスティックで操作した場合とほぼ同等に直感的な操作が可能であることを明らか にした。
本論文については，2014年2月13日（木）工学部７号館ゼミナール室において審査員全 員およ びこの分野に関連する研究者の出席のもとに公聴会が開催され，その研究内容の発表と質疑応 答が行われた。公聴会の後， 審査委員全員に よる学位審査委員会が開催され，本論文の内容を 詳細に検討した。その結果，パーソナルモビリティの操作インタフェースに対して新たな知見 が得られ，さらに，その知見に基づいて開発された操作インタフェー ス装置は新たなパーソナ ルモビリティの操作系に 有用であること が示された。さらに本研究で開発された手法は，この 分野への普及も高く期待される。 また本論文 は，工学的に価値のあるもので，研究内容の学術 レベル，独創性，有用性においても優れたものであると判断した。
よって，本論文は博士（工学）の学位論文に値するものと認める。
