博 士 論 文 概 要
論 文 題 目
事例データを活用したエレベーターの 耐震性能評価と地震防災に関する研究 Seismic Resistance Evaluation and
Disaster Prevention of Elevators based on Case Data
申 請 者
浜田 朋之
Tomoyuki Hamada
2008 年 5 月
Ｎｏ.1 大 規 模 都 市 再 開 発 に よ る 超 高 層 オ フ ィ ス ビ ル や マ ン シ ョ ン の 出 現 ，あ る い は 公 共 ス ペ ー ス に お け る バ リ ア フ リ ー 化 の た め の 駅 や 古 い 集 合 住 宅 へ の エ レ ベ ー タ ー 設 置 に よ り ，エ レ ベ ー タ ー は 現 代 都 市 の 日 常 生 活 に お け る 縦 の 交 通 手 段 と し て ， 必 要 不 可 欠 な も の と な っ て い る 。
こ れ に 対 し て ， 大 都 市 圏 で は ， 震 度 ４ か ら ５ 弱 程 度 の 中 規 模 地 震 が 年 間 十 数 回 程 度 発 生 し て お り ，毎 回 数 十 ～ 数 百 台 規 模 の エ レ ベ ー タ ー が 停 止 し て い る 。特 に ， 震 度 ５ 弱 規 模 の 地 震 で は ， 首 都 圏 で 数 万 台 の エ レ ベ ー タ ー が 一 度 に 停 止 し ， こ れ ら を 完 全 に 復 旧 す る ま で に ， ほ ぼ 丸 一 日 の 時 間 を 要 す る 。 こ の よ う な 長 時 間 に 渡 る エ レ ベ ー タ ー の 停 止 は ，実 質 的 に 人 々 の ビ ル の 中 で の 移 動 手 段 を 奪 っ て 社 会 機 能 を 麻 痺 さ せ る こ と と な り ， 大 き な 社 会 損 失 を も た ら す こ と と な る 。
ま た ，1 9 9 5 年 1 月 1 7 日 に 発 生 し た 兵 庫 県 南 部 地 震 を 教 訓 と し て ， 近 い 将 来 に 発 生 が 懸 念 さ れ る 東 海 地 震 あ る い は 東 南 海 地 震 に 対 す る 都 市 防 災 対 策 が 急 務 と な っ て い る 。 こ れ に 呼 応 す る 形 で ， エ レ ベ ー タ ー 業 界 に お い て も ， エ レ ベ ー タ ー を ビ ル の ラ イ フ ラ イ ン と し て 捉 え ，耐 震 性 能 の 向 上 と 災 害 時 の 迅 速 な 復 旧 体 勢 の 確 立 に よ り ，エ レ ベ ー タ ー の 一 層 の 安 全 化 を 図 る こ と が 重 要 な テ ー マ と な っ て い る 。
エ レ ベ ー タ ー の 耐 震 性 能 に つ い て は 、 こ れ ま で 損 傷 モ ー ド の 分 類 ， つ り 合 い 重 り や ロ ー プ 類 の 振 動 挙 動 解 析 な ど の 観 点 で は 論 じ ら れ て き た が 、実 際 の 地 震 に お け る エ レ ベ ー タ ー の 挙 動 に つ い て 地 震 入 力 と 関 係 付 け た 形 で の 組 織 的 な 調 査 、分 析 は あ ま り 行 な わ れ て い な か っ た 。 こ れ に 対 し て ， 本 論 文 で は エ レ ベ ー タ ー の 保 守 デ ー タ ベ ー ス に 含 ま れ る 物 損 記 録 と 、近 年 充 実 し て き た 公 的 地 震 観 測 網 に よ っ て 得 ら れ る 地 震 観 測 記 録 と を 付 き 合 わ せ る こ と に よ り 、実 際 の 地 震 に お け る エ レ ベ ー タ ー の 耐 震 性 能 を 明 ら か に す る と と も に 、こ の 知 見 に 基 づ い た 合 理 的 な 地 震 感 知 器 の 作 動 レ ベ ル 設 定 方 法 や 被 害 予 測 シ ス テ ム に 関 し て 研 究 し た 成 果 に つ い て 述 べ る 。
は じ め に ， 現 状 の エ レ ベ ー タ ー の 地 震 対 策 に つ い て 概 観 し ， 現 状 地 震 対 策 に お け る 課 題 に つ い て 検 討 す る 。 そ の 結 果 ， 中 小 規 模 の 地 震 で は エ レ ベ ー タ ー に 物 損 が 発 生 し て い な い に も か か わ ら ず 多 数 の エ レ ベ ー タ ー が 停 止 し て お り ，エ レ ベ ー タ ー の 実 際 の 耐 震 性 能 に 適 合 し た 地 震 感 知 器 作 動 レ ベ ル の 適 正 化 が 必 要 で あ る こ と を 示 す 。 ま た ， 地 震 後 の 復 旧 作 業 を 早 期 に 立 ち 上 げ る た め に エ レ ベ ー タ ー の 停 止 状 況 の 即 時 把 握 が 課 題 で あ る こ と を 示 す 。
次 に ， エ レ ベ ー タ ー の 耐 震 性 能 を 検 討 す る 上 で ベ ー ス と な る 地 震 入 力 と エ レ ベ ー タ ー 被 害 の 関 係 を 分 析 す る 被 害 分 析 シ ス テ ム に つ い て 検 討 す る 。 本 検 討 で は ，G I S
（G e o g r a p h i c I n f o r m a t i o n S y s t e m） を 用 い た エ レ ベ ー タ ー 被 災 デ ー タ と 地 震 観 測 デ ー タ の 対 応 付 け と ， 建 物 構 造 な ど 種 々 の パ ラ メ ー タ 条 件 下 で 被 災 デ ー タ を 分 類 集 計 す る 統 計 的 分 析 手 法 を 組 み 合 わ せ る こ と で ， 地 震 入 力 と 被 害 発 生 の 定 量 的 な 関 係 を 明 ら か に す る 分 析 シ ス テ ム を 提 案 す る 。
続 い て ，上 記 被 害 分 析 シ ス テ ム を 用 い て 実 際 に 兵 庫 県 南 部 地 震 に お け る エ レ ベ ー タ ー の 被 害 事 例 を 分 析 し た 結 果 を 示 す 。 本 分 析 で は ， 地 震 に よ る 被 害 の 多 か っ た 兵 庫 県 と 大 阪 府 に お け る 調 査 可 能 な 約 1 5 , 0 0 0 台 の ロ ー プ 式 エ レ ベ ー タ ー を 対 象 と し て ， 機 種 ， 建 物 高 さ ， 納 入 年 と い っ た エ レ ベ ー タ ー 特 性 と 被 害 発 生 の 関 係 を 分 析 し た 。 本 分 析 の 結 果 ， 地 震 入 力 が 比 較 的 小 さ な 領 域 で は ， ま ず 建 物 高 さ が 6 0 m を 越 え る よ う な 高 層 ビ ル に お い て 被 害 が 発 生 す る こ と ，1 9 8 1 年 の 耐 震 設 計 施 工 基 準 の 改 訂 前 後 で は 明 ら か に 被 害 発 生 率 が 異 な り ，耐 震 基 準 改 訂 の 効 果 が 認 め ら れ る こ と ， 但 し ，6 0 m を 超 え る 高 層 ビ ル に つ い て は ， そ の 差 が あ ま り 無 い こ と を 明 ら か と し た 。 ま た ， 種 々 の 損 傷 モ ー ド が 発 生 し 始 め る 地 震 入 力 の 大 き さ を 明 ら か と す る な ど ，エ レ ベ ー タ ー の 実 際 的 な 耐 震 性 能 に 関 す る 貴 重 な 知 見 を 得 る こ と が で き た 。
次 に ， 上 記 の 被 害 分 析 シ ス テ ム を 用 い て ， 地 震 入 力 と 地 震 感 知 器 の 作 動 確 率 と の 関 係 を 求 め ，兵 庫 県 南 部 地 震 に お け る 被 害 分 析 結 果 と 合 わ せ て 地 震 感 知 器 設 定 値 の 適 正 値 を 検 討 す る 。 本 検 討 で は ， 地 震 観 測 デ ー タ か ら 個 々 の エ レ ベ ー タ ー に 加 わ っ た 地 震 入 力 加 速 度 を 曲 面 補 間 に よ り 推 定 す る 方 法 を 示 し ，さ ら に 地 震 感 知 器 の 感 度 特 性 を 考 慮 し た 加 速 度 補 正 方 法 を 提 案 す る 。 本 補 正 方 法 で は ， 地 震 動 の 破 壊 エ ネ ル ギ ー 指 標 の 一 つ で あ るS I値 を 用 い て ，観 測 さ れ た 生 の 地 表 最 大 加 速 度 か ら 実 効 的 な 加 速 度 値 を 求 め る 。 こ れ に よ り ， 作 動 確 率 の ば ら つ き を 抑 え ， 地 震 入 力 と 感 知 器 作 動 確 率 の 関 係 を 明 確 化 す る こ と が で き る 。こ れ ら の 方 法 を 用 い て 適 正 値 を 検 討 し た 結 果 ， 安 全 率 を1 . 4と し た 場 合 の 適 正 設 定 値 を 提 案 し ， 現 行 設 定 値 を 提 案 し た 設 定 値 に 変 え る こ と に よ り ，感 知 器 作 動 台 数 を 約 ７ 割 低 減 で き る こ と を 明 ら か と し た 。
続 い て ， 上 記 で 提 案 し た 地 震 加 速 度 補 正 方 法 の 妥 当 性 を 検 証 す る た め ， 検 証 実 験 を 行 っ た 結 果 に つ い て 述 べ る 。 本 検 証 実 験 で は ， 地 震 感 知 器 を 様 々 な 地 震 波 で 加 振 す る こ と に よ り ，地 震 波 の 周 波 数 成 分 の 相 違 に 対 す る 感 知 器 感 度 の 関 係 を 調 べ た 。 そ の 結 果 ， 地 震 波 の S I 値 が 5 c m / s を 下 回 る 場 合 ， 最 大 加 速 度 が 地 震 感 知 器 の 設 定 値 を 超 え て い て も 地 震 感 知 器 は 作 動 せ ず ， 最 小 約 0 . 5 倍 に 感 度 が 低 下 す る こ と ， こ れ よ り ， 先 に 述 べ た S I 値 を 用 い た 加 速 度 補 正 方 法 が 妥 当 で あ る こ と を 確 認 し た 。
一 方 ， 地 震 後 の エ レ ベ ー タ ー 復 旧 作 業 の 迅 速 化 を 図 る た め に は ， 地 震 後 で き る だ け 早 い 段 階 で エ レ ベ ー タ ー の 停 止 状 況 を 把 握 す る こ と が 重 要 で あ る 。 そ こ で ， こ れ ま で の 研 究 で 得 ら れ た エ レ ベ ー タ ー の 耐 震 性 能 に 関 す る デ ー タ を 用 い て エ レ ベ ー タ ー の 地 震 被 害 を 予 測 す る シ ス テ ム に つ い て 検 討 す る 。 本 シ ス テ ム で は ， 地 震 の 事 例 デ ー タ ベ ー ス の な か か ら 震 源 位 置 が 類 似 と な る よ う な 地 震 を 検 索 し ， そ の 地 震 に お け る 地 震 動 分 布 か ら 予 測 対 象 と な る 地 震 の 地 震 動 分 布 を 推 定 す る 。 そ し て ， こ れ ま で の 分 析 で 求 め た 地 震 入 力 と エ レ ベ ー タ ー 被 害 の 関 係 ， あ る い は 地 震 入 力 と 地 震 感 知 器 の 作 動 確 率 の 関 係 を 用 い て エ レ ベ ー タ ー の 被 害 分 布 あ る
Ｎｏ.3 い は 停 止 台 数 の 分 布 を 予 測 す る 。
従 来 ，ビ ル や 一 般 家 屋 の 被 害 予 測 で 用 い ら れ て い る 距 離 減 衰 式 と 地 盤 増 幅 特 性 を 用 い た 地 震 動 分 布 予 測 方 法 で は ，被 害 予 測 対 象 地 域 に 関 す る 詳 細 な 地 盤 情 報 が 必 要 で あ る こ と ， 予 測 精 度 が 低 い こ と な ど か ら ， 実 用 化 が 難 し か っ た 。 こ れ に 対 し て ， 本 論 文 で 提 案 す る 被 害 予 測 方 法 で は ， 実 際 の 地 震 観 測 デ ー タ を ベ ー ス に 予 測 を 行 う た め ， 地 盤 情 報 が 不 要 で あ り ， か つ き め の 細 か い 予 測 が 可 能 で あ る と 期 待 さ れ る 。
ま ず ， 事 例 デ ー タ を 用 い た 地 震 動 分 布 予 測 の 妥 当 性 を 検 討 す る た め ， 関 東 近 郊 で 観 測 さ れ た 約 5 0 件 の 地 震 を 対 象 と し て ， そ の 地 動 分 布 の 類 似 性 に つ い て 検 討 し た 。 そ の 結 果 ， 震 源 深 さ が 6 0 k m よ り 浅 い も の に つ い て は ， 震 央 間 距 離 が お お よ そ 2 0 k m以 内 の 地 震 間 で 地 震 動 分 布 の パ タ ー ン が 0 . 7～0 . 8程 度 の 相 関 で 類 似 す る こ と を 示 し た 。 ま た ， マ グ ニ チ ュ ー ド の 相 違 に 対 す る 補 正 式 を 考 案 し ， 事 例 デ ー タ に よ り ±2 0 g a l 程 度 の 誤 差 で 地 震 動 分 布 を 推 定 で き る こ と を 示 し た 。
そ し て ，上 記 予 測 方 法 に よ り 実 際 に 震 度 ５ ク ラ ス の 地 震 に 対 し て エ レ ベ ー タ ー の 停 止 台 数 を 予 測 し た 結 果 ， 総 休 止 台 数 ， お よ び そ の 分 布 に お い て ， 実 際 と 予 測 結 果 は よ く 一 致 す る こ と を 示 し た 。 こ れ に よ り ， 今 回 開 発 し た 予 測 手 法 は ， 地 震 後 の エ レ ベ ー タ ー 早 期 復 旧 対 策 に 必 要 な 情 報 を 十 分 提 供 し 得 る も の で あ る こ と を 確 認 し た 。
早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書
氏 名 浜田朋之 印
（２００８年 ３月 現在）
種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）
論文 ○
○
○
講演
その他 (論文)
浜田朋之，笠井洋昭，松井孝行，実兼敦，エレベーターの保守記録データにもとづく地 震 感 知 器 設 定 値 の 適 正 化 検 討 ， 日 本 機 械 学 会 論 文 集 Ｃ 編 , Vol.67, No.655, pp.676-681, 2001.
浜田朋之，笠井洋昭，松井孝行，実兼敦，地震動観測記録と保守データベースを用いた エレベーターの地震時運転休止台数の予測手法，日本機械学会論文集Ｃ編, Vol.67, No.664, pp.62-67, 2001.
Tomoyuki Hamada and Masakatsu G. Fujie, Robotics for social safety, Advanced Robotics, Volume 15, Number 3, pp. 383-387, 2001.
浜田朋之，笠井洋昭，七夕高也，松井孝行，実兼敦，エレベーターの地震被害分析シス テムの開発，情報処理学会第 57 回全国大会講演論文集，pp.632-633, 1998.
浜田朋之，笠井洋昭，松井孝行，実兼敦，エレベーターの地震感知器設定値の裕度分析 の た め の 地 震 動 推 定 手 法 の 開 発 ， 日 本 機 械 学 会 第 ８ 回 交 通 ・ 物 流 部 門 大 会 ， pp.311-314, 1999.
浜田朋之，笠井洋昭，松井孝行，実兼敦，保守記録データにもとづくエレベーターの地 震感知器設定値の適正化検討，日本機械学会２０００年度年次大会講演論文集，
Vol.III, pp.405-406, 2000.
Tomoyuki Hamada, Collective intelligence via robotic communication - from the view point of social safety systems, Proceedings of the Ninth International Conference on Human-Computer Interaction 2001 vol.2, pp.1010-1014, 2001.
Tomoyuki Hamada, Hiroaki Kasai, Takayuki Matsui, and Atsushi Sanekane, A Data mining approach for safety design of elevators, Elevator Technology 12, Proceedings of ELEVCON 2002 (The 12th International Congress on Vertical Transportation Technologies), pp.100-109, 2002.
Takayuki Hagiwara, Tomoyuki Hamada, and Satoru Yamamoto, Automatic Guide-rail Measuring System for Elevator Installation and Renewal, Elevator Technology 14, Proceedings of ELEVCON 2004 (The 14th International Congress on Vertical Transportation Technologies), pp.106-112, 2004.
浜田朋之，田中敬二，岡潔，柴沼清，核融合実験炉の遠隔保守作業に対するリアルタイ ムシミュレータを用いた実現性検討，日本機械学会論文集Ｃ編，Vol.70, No.700, pp.111-116, 2004.
竹内郁雄，亀島鉱二，浜田朋之，土屋雅弘，知覚情報を用いた動的起動生成，日本機械 学会論文集 C 編, Vol.57, No.535, pp.813-817, 1991.
Kohji Kamejima, Ikuo Takeuchi, Tomoyuki Hamada, and Yuriko C. Watanabe, A Direct Mental Image Manipulation Approoach to Interactive Robot Operation, Proc. IEEE Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems, pp.673-678, 1988.
Tomoyuki Hamada, Kohji Kamejima, and Ikuo Takeuchi, Image based operation: a human-robot interaction architecture for intelligent manufacturing, Proc. IEEE Int. Conf. on Industrial Electronics, Control, and Instrumentation (IECON'89), pp.556-561, 1989.
Tomoyuki Hamada, Kohji Kamejima, and Ikuo Takeuchi, Image based operation for human-robot interaction, IEEE Control Systems Magazine, Vol.10, No.6, pp.24-25, 1990.
Ｎｏ.2
早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書
種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）
その他 (総説)
その他 (講演)
Tomoyuki Hamada and Kohji Kamejima, Sensory and a priori information integration for object pointing in interactive robot operation, Proc. IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS'93), pp.420-425, 1993.
Tomoyuki Hamada, Kohji Kamejima, and Masahiro Tsuchiya, Real-time cooperative image processing for interactive environment understanding, Proc. IEEE Int. Conf. on Industrial Electronics, Control, and Instrumentation (IECON'93), pp.1785-1790, 1993.
Tomoyuki Hamada and Ren C. Luo, Gesture recognition using syntactical hand-sign parsing, Proc. IEEE Int. Conf. on Industrial Electronics, Control, and Instrumentation (IECON'96), pp.1594-1599, 1996.
Kohji Kamejima, Ikuo Takeuchi, Yuriko C. Ogawa, and Tomoyuki Hamada, Human Interface for Interactive Robot Operation, IAEA-CN-49//24P, pp.559-564, 1988.
亀島鉱二，浜田朋之，土屋雅弘，渡部優理子，視覚による移動ロボットの制御・誘導，
コンピュートロール，No.34, pp.71-77, 1991.
亀島鉱二，浜田朋之，竹内郁雄，イメージベースドオペレーション活用事例，自動化技 術, Vol.23, No.6, pp.77-82, 1991.
浜田朋之，［解説］人間中心型生産プロセス，日本機械学会誌，Vol.95, No.884, pp.46-49, 1992.
浜田朋之，亀島 鉱二，イメージ・ベースド・オペレーション －概略動作指示からのロ ボ ッ ト ア ー ム 軌 道 生 成 － ， 第 ３ 回 ヒ ュ ー マ ン イ ン タ フ ェ イ ス シ ン ポ ジ ウ ム ， pp.149-152, 1987.
竹内郁雄，亀島鉱二，浜田朋之，知覚情報を用いた運動生成による類似動作の表現，第 ５回 SICE ヒューマンインタフェースシンポジウム，pp.433-436, 1989
浜田朋之，亀島 鉱二，竹内 郁雄，土屋 雅弘，ビジュアル・コミュニケーションのため の空間認知地図モデル，第６回ヒューマン・インタフェース・シンポジウム，pp.43-48, 1990.
Tomoyuki Hamada, Kohji Kamejima, and Ikuo Takeuchi, Knowledge representation for image based robot operation, Proc. IEEE Int. Workshop on Artificial Intelligence for Industrial Applications, pp.417-422, 1988.
Tomoyuki Hamada, Kohji Kamejima, and Ikuo Takeuchi, Dynamic work space model matching for interactive robot operation, Proc. IEEE Int. Workshop on Industrial Application of Machine Intelligence and Vision (MIV'89), pp.82-87, 1989.
Tomoyuki Hamada and Kohji Kamejima, Object recognition using a distributed cooperative vision system, Proc. IEEE Int. Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems (MFI'94), pp.690-697, 1994.
Tomoyuki Hamada, A modularized vision system using a distributed cooperative architecture, Proc. of MVA'96 IAPR Workshop on Machine Vision Applications, pp.43-46, 1996.
Kohji Kamejima, Ikuo Takeuchi, Tomoyuki Hamada, and Yuriko C. Ogawa, Representation and Recognition of Admissible Trajectories for Multi-Articulated Systems, 16th SICE symposium on Control Theory, pp.237-240, 1987.
Kohji Kamejima, Ikuo Takeuchi, Tomoyuki Hamada, and Yuriko C. Ogawa, Laxly-Linked Dynamics-Restoration for Multi Articulated Systems, SICE'87, pp.1049-1052, 1987.
早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書
種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）
その他 (特許)
Kohji Kamejima, Tomoyuki Hamada, and Ikuo Takeuchi, Adaptive Kalman Filtering Approach to Motion Feature Extraction for Multi-Articulated Dynamical Systems, SICE'89, pp.1291-1294, 1989.
浜田朋之，七夕高也，笠井洋昭，松井孝行，実兼敦，エレベ－タの復旧支援システム，
特許第 3833823 号（特開平 11-314865）
浜田朋之，実兼敦，エレベ－タ－の地震被害予測システム，特許第 3834449 号（特開 2001-130848）
浜田朋之，亀島鉱二，竹内郁雄，小川優理子，ロボツト操作支援システム，特許第 2090389 号（特開平 1-131904）
浜田朋之，亀島鉱二，竹内郁雄，小川優理子，ロボツト支援システム，特許第 2023301 号（特開平 1-112309）
浜田朋之，亀島鉱二，竹内郁雄，小川優理子，３次元選択装置，特許第 2083398 号（特 開平 1-112374）
浜田朋之，亀島鉱二，竹内郁雄，画像処理装置，特許第 2700260 号（特開平 2-137072）
浜田朋之，亀島鉱二，竹内郁雄，デ－タ処理装置、画像処理装置、シフトレジスタ回路、
ルツクアツプテ－ブル回路、演算回路、画像処理，特許第 2893350 号（特開平 3-251966）
浜田朋之，エレベーターの保守契約支援システム，特許第 4045074 号（特開 2002-230196）
浜田朋之，田中敬二，遠隔操作制御装置，特許第 3924495 号（特開 2003-311661）
亀島鉱二，浜田朋之，竹内郁雄，好永俊昭，大越茂，宮原良平，建設装置，特許第2668034 号（特開平2-209562）
亀島鉱二，浜田朋之，門向裕三，情報支援システム，特許第2735253号（特開平2-130416） 亀島鉱二，浜田朋之，本間和男，半澤晨夫，生産管理装置，特許第2995482号（特開平 3-202257）
青木利幸，亀島鉱二，浜田朋之，建設支援装置及び方法，特許第 3225635 号（特開平 6-131420）
一野瀬昌則，青野俊宏，浜田朋之，三宅徳久，中村庸蔵，平田透，安全運転支援システ ム及び安全運転支援方法，特許第3517520号（特開平10-20034）
田中敬二，浜田朋之，菊池孝司，視覚情報処理装置および適用システム，特許第3965686 号（特開2004-201085）
松尾利昭，山本功治，松崎義夫，浜田朋之，相浦貴司，乗客コンベアのフレームに係る 状態量測定方法，特許第3986303号（特開2003-176090）
Tomoyuki Hamada, Kohzi Kamezima, Ikuo Takeuchi, Perspective Display Device for Displaying and Manipulating 2-D or 3-D Cursor, 3-D Object and Associated Mark Position, US4987527
Tomouyuki Hamada, Support System for Maintenance Contract of Elevator, US7194415 Kohji Kamejima, Tomoyuki Hamada, Ikuo Takeuchi, Method and Apparatus for
Constructing Structures, US5122971
Toshiyuki Aoki, Kohji Kamejima, Tomoyuki Hamada, Computer Aided Work Support System and Method, US5647009
Masakazu Ejiri, Kohji Kamejima, Tomoyuki Hamada, Takae Sakamoto, Yotaro Kimura, Vehicle Driving Support System which is Responsive to Environmental Conditions, US5969969
Toshihiko Horiuchi, Masaki Kurihara, Tomoyuki Hamada, Takao Konno, Vibration Testing System, US 6598480B2
他５件
