X Y
Z X
Y Z
半径 約 76 cm
図A.3: FASTRAKに お け る 座 標 軸 の 定 義
図A.4: FASTRAKレ シ ー バ を 取 り 付 け た 様 子 の 概 観
A.1.2 デ ー タ グ ロ ー ブ の 仕 様
デ ー タ グ ロ ー ブ は5DT社 製 の5DT Data Glove 14 Ultraを 使 用 し て い る ．図A.5に デ ー タ グ ロ ー ブ の 概 観 を 示 す．ま た ，こ の デ ー タ グ ロ ー ブ の 仕 様 を 表 A.3に 示 す[159]．小 型 か つ 軽 量 で あ り，ま た 高 デ ー タ 更 新 速 度 ，高 分 解 能 ，自 動 キャリ ブ レ ー ション 機 能 に よ る 高 精 度 な デ ー タ 測 定 が 特 徴 で あ る ．こ の デ ー タ グ ロ ー ブ か ら は ，各 指 のMP関 節 ，
PIP関 節 の 曲 げ 量 お よ び そ れ ぞ れ の 指 間 開 き 量 の 合 計14つ の 値 が 出 力 さ れ る ．そ れ ら 14つ の 各 関 節 姿 勢 の 値 が 、必 要 に 応 じ て 設 定 値 で 重 み 付 け さ れ ，VRの 手 の 対 応 す る 関 節 の 姿 勢 に 反 映 さ れ る ．こ れ に よって 、デ ー タ グ ロ ー ブ を 装 着 し た 手 の 姿 勢 が 、そ の ま まVRの 手 の 姿 勢 と し て 再 現 さ れ る 。
図A.5: デ ー タ グ ロ ー ブ5DT Data Glove 14 Ultraの 概 観
実 際 の 使 用 に お い て ，特 に 女 性 で デ ー タ グ ロ ー ブ と 比 較 し て 手 が 小 さ い た め ，う ま く デ ー タ 測 定 が 行 え な い 場 合 が あ る ．そ の よ う な 場 合 は ，デ ー タ グ ロ ー ブ を 装 着 す る 下 に メッシュの 手 袋 を 装 着 す る な ど し て ，手 と デ ー タ グ ロ ー ブ の 大 き さ を 合 わ せ て い る ．
A.1.3 ディス プ レ イ の 仕 様
医 療 施 設 用VR-MVFシ ス テ ム に 使 用 す る ディス プ レ イ に 要 求 さ れ る 仕 様 は ，本 文 第 3.4.2項 で 述 べ た も の と 同 じ で あ る 。一 方 で 、医 療 施 設 用VR-MVFシ ス テ ム で は 上 記 の 磁 気 セ ン サ を 用 い る た め 、在 宅 用VR-MVFシ ス テ ム の よ う に 計 測 対 象 者 と ディス プ レ イ 間 の 距 離 を 大 き く 空 け て 配 置 す る 必 要 は な い 。
表A.3: 5DT Data Glove 14 Ultraの ス ペック Model : 5DT Data Glove 14 Ultra
Type : Right-handed or Left-handed Material : Black Stretch Lycra
Size : Free
Sensor Resolution : 12-bit A/D (typical range 10-bits) Flexure Sensors : Fiber Optics Based
14 Sensors in total
2 Sensors per finger, one sensor for knuckle and one for first joint.
Abduction sensors between fingers.
Computer Interface : Full-speed USB1.1 Power Supply : Via USB Interface Sampling Rate : Minimum 75Hz
A.2 運 用 時 に お け る 構 成 装 置 の 組 み 合 わ せ
本 研 究 で は 第3章 で 示 し た 構 成 の も の を 在 宅 用VR-MVFシ ス テ ム 、本 付 録 に て 示 し た 構 成 の も の を 医 療 施 設 用VR-MVFシ ス テ ム と 呼 称 し た 。こ れ ら の 名 称 は 開 発 時 の コ ン セ プ ト に 応 じ て 本 研 究 独 自 に 分 類 し た も の で あ る 。し か し な が ら 、実 際 の シ ス テ ム 運 用 で は 、患 者 の 使 用 環 境 に 応 じ て 適 切 な セ ン サ や デ バ イ ス の 組 み 合 わ せ で シ ス テ ム が 構 成 さ れ る こ と に 注 意 す る 必 要 が あ る 。例 え ば 、在 宅 用VR-MVFシ ス テ ム を 使 用 す る 患 者 が 、健 常 側 の 手 で 持 つ は ず の ワ イ ヤ レ ス マ ウ ス を 握 力 の 低 下 な ど の 理 由 か ら 保 持 す る こ と が で き な い 場 合 、VRの 手 の 動 作 生 成 に 医 療 施 設 用VR-MVFシ ス テ ム で 用 い る デ ー タ グ ロ ー ブ を 代 わ り に 使 用 す る こ と が あ る 。こ こ で 、本 文 で 述 べ た よ う に 患 者 の 患 側 の 手 は 物 体 の 接 触 に よ り 痛 み が 生 じ る た め 、デ ー タ グ ロ ー ブ の 装 着 に 使 用 す る こ と は 困 難 で あ る 。従って 、患 者 が 家 族 や ホ ー ム ヘ ル パ ー か ら の 装 着 補 助 を 受 け ら れ る 場 合 に 、デ ー タ グ ロ ー ブ をVRの 動 作 生 成 の た め に 使 用 す る 。一 方 で 、医 療 施 設 内 で あって も 導 入 に お け る コ ス ト や 、補 助 を 行 う 医 療 従 事 者 の 手 間 の 増 加 な ど の 問 題 か ら 、在 宅 用VR-MVFシ ス テ ム を 導 入 す る こ と が 考 え ら れ る 。
ま た 同 様 に 、本 論 文 で 取 り 扱った 遠 隔 情 報 共 有 機 能 や 各GUIは 在 宅 用VR-MVFシ ス テ ム だ け で な く、医 療 施 設 用VR-MVFシ ス テ ム に 対 し て も 導 入 可 能 で あ る こ と に 注 意 す る 必 要 が あ る 。