5 機 能5.9 制御ゲインの調整
5.10 オフラインオートチューニング機能
5.10.2 TOP を用いてオフラインオートチューニングする方法
第 5 章 機 能
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第 5 章 機 能
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注 1) 本機能により、慣性モーメント Fd-00 を自動的に書き換えます。
注 2) 途中で中断した場合は、RS 端子を ON、OFF し、オートチューニングモード を抜けて下さい。
注 3) オートチューニングを失敗した場合、5.10.1 の注 ) を参照して下さい。
(2) 1 回ずつ確認しながらオフラインオートチューニングする場合の手順
① オープニング画面の試運転と調整ボタンをクリックして下さい。
画面が立ち上がったら、オフラインチューニングのタグをクリックして下さい。
② チューニングに必要な下記パラメータを設定して下さい。
(a) 応答周波数設定
オートチューニングするときの速度制御の応答周波数を設定します。
ハンチングしない程度の値を設定して下さい。
(b) チューニング慣性モーメント初期値
オートチューニング開始時の慣性モーメントを設定します。慣性モーメントの 概略値がわかっているときに設定するとチューニングが早く終了します。
不明の時はそのままとし、設定しなくても本オートチューニング機能で慣性モー メントを推定します。
(c) チューニング回転速度
オートチューニング時の回転速度を入力します。
ロボットにつながった機械が破損しない速度を入力して下さい。
回転速 度が低いとチューニングを失敗することがあります。機械が破損しない 速度まで上げて設定して下さい。
(d) 加減速時間
オートチューニング時のパターン運転の加減速時間の初期値を設定します。
加減速トルクが定格トルクの 10[%] 未満である場合、この値を小さく設定して 下さい ( ディスプレイに表示するパターン運転時のトルクデータをご参考下さい )。
③ [1 パタンチューニング開始 ] ボタンをクリックします。
④ 安全を確認し、FOT 端子、ROT 端子を ON し、SON 端子を ON します。
これにより、1 パタン運転し、慣性モーメントを推定します。
⑤ 慣性モーメント推定終了後、パタン運転時の動作波形をロボットドライバからダウ ンロードし、表示します。
第 5 章 機 能
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⑥ 波形が十分かどうか確認し、必要ならもう 1 度 [1 パタンチューニング開始 ] ボタ ンをクリックします。これにより、1 パターン運転し、慣性モーメントを推定します。
これを繰り返し、1 回ずつ波形を確認しながら、チューニングを実行できます。
⑦ チューニング終了後、SON 端子を OFF して、RS 端子を ON、OFF し、オートチュー ニングモードを抜けます。
注 1) 本機能により、慣性モーメント Fd-00 を自動的に書き換えます。
注 2) 途中で中断した場合は、SON 端子を OFF して、RS 端子を ON、OFF し、オー トチューニングモードを抜けて下さい。