第 6 章 パラメータ詳細
6.3 機能詳細
6.3.2 設定パラメータ詳細
第 6 章 パラメータ詳細
6 パラメータ詳細
6-16
第 6 章 パラメータ詳細
パラメータ詳細
6
パラメータ
No. パラメータ名称 設定範囲
【初期値】 内 容
FA-08 回生制動使用率
0.0 〜 100.0 [%]
【機種別】
5 秒間における回生制動抵抗の使用率を設定しま す。回生制動の時間がこの設定値を超えた場合 はトリップします。（下表参照）
0.0 を設定した場合は使用率によるトリップ動作 を行いません。外部制動装置を使用した場合で、
過熱保護されている場合に設定して下さい。
ロボットドライバ出力 内部制動抵抗 許容使用率 三相 200V RD*-05, 10 不付
RD*-20 0.5%
注 ) 上記以下の値でご使用下さい。この値を超え ると内蔵回生抵抗が破損する場合があります。
FA-09 過負荷予告 レベル
20 〜 100 [%]
【80】
電子サーマル機能で、過負荷レベルがここで設 定した値以上になった場合に過負荷予告信号を 出力します。
FA-10 オートチューニング
non oFL onL1
FFt onL2
【non】
本パラメータの設定により、オートチューニン グ、機械系診断を行います。オートチューニン グには、オフラインオートチューニングとオン ラインオートチューニング onL1, onL2 とがあり ます。(FA-22=PLS で使用下さい )
設定値 内容
non オートチューニングを行わない。
oFL
オフラインオートチューニングを行います。本パラメー タを設定してサーボ ON すると自動的にオフラインオー トチューニング運転を行います。オートチューニングが 終了すると、慣性モーメントが自動的に設定され、本パ ラメータも non に戻ります。
onL1
オンラインオートチューニングを行います。オンライン オートチューニングをお使いになる場合、通常はこちら を選択して下さい。本パラメータが設定されている間は 常にオンラインオートチューニングを行い、慣性モーメ ントと速度制御部のゲインをリアルタイムに算出、設定 します（Fd-00 に設定されている慣性モーメントは無視 されます）。
onL2
接続する機械の慣性モーメントが小の場合のオンライン オートチューニングを行います。onL1 を選択しても同定 慣性モーメントモニタ（d-15）が変化しない場合は本パ ラメータを設定して下さい（通常は onL1 を選択して下さ い）。機能は onL1 と同等です。
FFt
機械系診断を行います。本設定を FFt にして、サーボ ON した場合、ロボットを振動運転し、FFT 解析して、お客 様の機械系の伝達特性を表示します。運転後、本パラメー タは non に戻ります。（本設定は RDP/RDX 専用ソフトウェ ア TOP を通して設定して下さい。ロボットドライバ単独 で設定しても正しく動作しません）
第 6 章 パラメータ詳細
6 パラメータ詳細
パラメータ
No. パラメータ名称 設定範囲
【初期値】 内 容
FA-11 パルス列入力 モード
F-r P-S A-b r-F -P-S
b-A
【F-r】
パルス列位置指令信号の形態を 6 つのモードか ら選択して設定します。
設定値 パルス列位置指令信号形態 F-r
PLS ： 正転方向の動作量をパルス列 で与えます。
SIG ： 逆転方向の動作量をパルス列 で与えます。
P-S
PLS ： 動作量をパルス列として与え ます。
SIG ： 動作方向が正転方向の場合は OFF、逆転方向の場合は ON とします。
A-b
PLS ： 位相差 2 相信号の A 相を入力 します。
SIG ： 位相差 2 相信号の B 相を入力 します。
r-F
PLS ： 逆転方向の動作量をパルス列 で与えます。
SIG ： 正転方向の動作量をパルス列 で与えます。
-P-S
PLS ： 動作量をパルス列として与え ます。
SIG ： 動作方向が正転方向の場合 ON、逆転方向の場合は OFF とします。
b-A
PLS ： 位相差 2 相信号の B 相を入力 します。
SIG ： 位相差 2 相信号の A 相を入力 します。
FA-12 電子ギア分子 1 〜 65535 RDX【機種別】
RDP【1】
パルス列位置指令入力の場合、指令値にかける 電子ギアのギア比を設定します。ギア比は (FA-12)/(FA-13) で与えることができ、分子、分 母それぞれ設定できます。
FA-13 電子ギア分母
FA-14 モータ正転方向
CC C
【機種別】
モータの正転方向をパラメータにより変更します。
設定値 モータ正転方向
CC モータ出力軸端から見て反時計方向 (CCW 方向 ) を正転方向とします。
C モータ出力軸端から見て時計方向 (CW 方向 ) を正転方向とします。
6-18
第 6 章 パラメータ詳細
パラメータ詳細
6
パラメータ
No. パラメータ名称 設定範囲
【初期値】 内 容
FA-16 DB 動作選択
non trP SoF
【SoF】
ダイナミックブレーキをかける条件を設定します。
設定値 ダイナミックブレーキ条件 non ダイナミックブレーキは使用しません。
trP トリップ発生時にのみダイナミック ブレーキをかけます。
SoF
サーボ ON 端子を OFF( トリップ時 含む ) した時にダイナミックブレー キをかけます。注 1)
注 1) ダイナミックブレーキは非常停止用です。
サーボ ON 端子の ON、OFF による起動、
停止は行わないでください。必ずロボット が停止してから OFF としてください。
注 2) 設定によらず、制御電源 ON し、主回路電 源が不足電圧状態の時はダイナミックブ レーキがかかります。
FA-17 トルク制限 モード
non
【non】
トルク制限値の入力元やトルク制限をかける モードを設定します。
設定値 トルク制限モード
non 設定した 4 象限のトルク制限値
（Fb-07˜Fb-10）でのみ制限します。
FA-18 トルクバイアス モード
non CnS
【non】
トルクバイアス値の入力元を設定します。
設定値 トルクバイアスモード
non トルクバイアスは使用しません。
CnS 設定したトルクバイアス値（Fb-11）
でバイアスします。
FA-20 速度制限モード non
【non】
トルク制限値の入力元やトルク制限をかける モードを設定します。
設定値 速度制限モード
non
設定した正転方向、逆転方向の速度 制限値（Fb-20, Fb-21）でのみ制限 します。
FA-22 位置指令選択
PLS Pro oP
【PLS】
位置制御モード時の位置指令値の入力元を設定 します。
設定値 位置指令入力元
PLS パルス列指令入力を指令値として位 置制御します。
Pro プログラム運転機能を用いる場合設 定します。対応品のみ設定して下さい。
oP オプションで与えた値を用いて位置 制御を行います。
第 6 章 パラメータ詳細
6 パラメータ詳細
パラメータ
No. パラメータ名称 設定範囲
【初期値】 内 容
FA-23 原点復帰モード
L-F L-r H1-F
H1-r H2-F H2-r CP t-F t-r S-F
S-r
【t-r】
本パラメータにて原点復帰モードと原点復帰方 向を設定します。
設定値 原点復帰方向 原点復帰動作名 L-F
設定変更禁止 L-r
H1-F H1-r H2-F H2-r CP
t-F 正転方向
突き当て方式 t-r 逆転方向
S-F 正転方向
センサ方式 S-r 逆転方向
突き当て判断は下記の通りです。
原点復帰モード（FA-23）で突き当て方式（t-F, t-r）を選択し、原点復帰時にメカ端での突き当 て電流 Ia を設定します。突き当ててから、定格 電流 Ir を越え電流積が下記の場合、突き当てと 判断します。
電流
( ) )
–lr )×(Fb-37)
100 (Fb-36) Imax
×Ir
>Ia
2- 2 2 2¤
Ir: 定格電流 Ia:
突き当て電流(Fb-36)
時間
( (
注 ) 原点復帰は ORG 端子を ON → OFF すること で中止し、サーボロックします。
FA-24 サーボオフ 待ち時間
0.00 〜 1.00 [s]
【0.05】
サーボ ON 指令が切られてから、実際にサーボ ON 状態が解除されるまでの時間を設定します。
注 ) 本機能ではブレーキの動作遅れを考慮し、ブ レーキを動作状態にした後、待ち時間だけ サーボ OFF を遅らせることができます。位 置決め停止後などロボット停止後にご使用く ださい。
FA-25 機械系診断時 許容動作範囲
1 〜 255 [ 回転 ]
【10】
機械系診断時のロボットの回転量許容範囲を設 定します。設定した許容範囲の正負の範囲内で 機械系診断を行います。1 回転単位で設定します。
FA-26 ブレーキ動作 開始速度
0 〜最高速度 RDX [min-1] RDP [mm/s]
【30】
サーボ ON 指令が切れるか、トリップ状態となっ た時から、速度が設定速度より低くなった場合 にブレーキ信号（BRK）がブレーキ状態となりま す。また、速度が設定速度より低くなるより早く、
FA-27 設定時間経過した場合、BRK 信号はブレー キ動作状態となります。
6-20
第 6 章 パラメータ詳細
パラメータ詳細
6
パラメータ
No. パラメータ名称 設定範囲
【初期値】 内 容
FA-27 ブレーキ動作 開始時間
0, 0.004 〜 1.000 [s]
【0】
サーボ ON 指令が切れるかトリップ状態となった 時点からブレーキ信号（BRK）がブレーキ動作状 態になるまでの最大時間を設定します。設定は 4ms 毎の時間となります。また、サーボ ON 指令 が切れてから速度が FA-26 設定値より小さく なった場合、本設定（FA-27）に関係なく BRK 信号はブレーキ動作状態となります。
FA-28 電子サーマル レベル
20 〜 125 [％ ]
【105】
電子サーマルのレベルを設定します。周囲温度、
ブレーキ付ロボットなど使用条件に合わせ、サー マルレベルを変更して下さい。本パラメータを 変更することにより、下図のように動作曲線の