第 3 章 据え付けと配線
3.2 配線
3.2.4 入出力信号の配線
(1) 入出力信号用コネクタ
入出力信号用コネクタ I/O のピン番は、ロボット ドライバを右図正面から見て、左上が 1 ピン となります。入出力信号用コネクタ I/O（ロボット ドライバ側）の信号配列を、下表に示します。
FUNC
SET CHARE
1 26
25 50
入出力信号用 コネクタI/O
ロボットドライバ正面図
ピン No. 端子記号 信号名 ピン No. 端子記号 信号名
1 P24 入力用供給電源 26 SON サーボ ON
2 PLC 接点入力用コモン 27 RS アラームリセット
3 ― ― 28 FOT 正転駆動禁止
4 TL トルク制限 29 ROT 逆転駆動禁止
注 1) 5 B24 ブレーキ電源入力 (24V) 30 CM1 入力用電源コモン
6 B0 ブレーキ電源入力 (0V) 31 B0 ブレーキ電源入力 (0V) 注 1)
7 ― ― 32 ORG 原点復帰
8 ORL 原点センサ 33 PEN パルス列入力許可 9 CER 偏差カウンタクリア 34 ALME アラーム ( エミッタ ) 10 CM1 入力用電源コモン 35 SRD サーボ準備完了
( コレクタ ) 11 ALM アラーム ( コレクタ ) 36 ― ―
12 INP 位置決め完了 ( コレクタ ) 37 ― ―
注 1) 13 BK ブレーキ解除リレー出力 38 ― ―
14 ― ― 39 INPE 位置決め完了 ( エミッタ ) 15 PLSP 位置指令パルス (P) 40 SIGP 位置指令符号 (P)
16 PLSN 位置指令パルス (N) 41 SIGN 位置指令符号 (N)
17 ― ― 42 SRDE サーボ準備完了
( エミッタ )
18 ― ― 43 ― ―
19 ― ― 44 ― ―
20 L アナログコモン 45 ― ―
21 OAP A 相信号出力 (P) 46 OBP B 相信号出力 (P) 22 OAN A 相信号出力 (N) 47 OBN B 相信号出力 (N) 23 OZP Z 相信号出力 (P) 48 OZ Z 相検出
24 OZN Z 相信号出力 (N) 49 L Z 相検出コモン 25 AO1 モニタ出力 1 50 AO2 モニタ出力 2 注 1) ブレーキ関連出力ピン No.5, 6, 13, 31 は、RDP には付いていません。
第 3 章 据え付けと配線
3 据え付けと配線
また、入出力信号コネクタ半田付（ケーブル側）は、下図のようにハンダ付け面より 見て左側の内側上部が 1 ピンとなります。
入出力信号コネクタ（ケーブル側）には、つぎのコネクタを用意しています。
品名 形式 メーカ
コネクタプラグ 10150-3000VE（ハンダ付タイプ）
10150-6000EL（圧接タイプ） 住友スリーエム ( 株 ) コネクタカバーノンシールド
シェルキット 10350-52A0-008 住友スリーエム ( 株 )
SRDE 26
28 30
48 27 29 31
50 47 49 1
3 5
23 25 2 4 6
22 24
入出力信号コネクタ半田付面
2 PLC
4 TL
6 BO
8 ORL
10 CM1 12 INP
1 P24
3 −
5 B24
7 −
9 CER
11 ALM
13 BK
14 −
15 PLSP 16 PLSN
17 −
18 −
19 −
20 L
21 OAP 22 OAN
23 OZP 24 OZN
25 AO1
40 SIGP
27 RS
29 ROT 31 BO 33 PEN 35 SRD
37 −
39 INPE 41 SIGN
43 −
45 −
47 OBN
49 L
26 SON 28 FOT 30 CM1 32 ORG 34 ALME
36 −
38 −
42
44 −
46 OBP
48 OZ
50 AO2
注 1) ブレーキ付きのロボットをご使用になる場合、ブレーキ関連出力ピン No.5, 6, 13, 31 に配線して、内部のブレーキ解除リレーにてブレーキ解除を行うようにしてください。
注 2) ブレーキ関連出力ピン No.5, 6, 13, 31 は、RDP には付いていません。
3-16
第 3 章 据え付けと配線
据え付けと配線
3
(2) 入出力信号接続図
入出力信号の標準接続図を下図に示します。
PLSP PLSN
1507
SIGP 1507 SIGN 15
16 40 41
P24 PLC
RS 1 2 26 27
SON4.7k7 4.7k7 4.7k7 4.7k7 4.7k7 4.7k7 4.7k7 4.7k7 TL 4
FOT 28
ROT 29 32 ORG
PEN 33
CER 9 30 CM1
DC24V
OAP OAN
21 22 OBP OBN
46 47 OZP OZN
23 24
SRD
ALM SRDE
INP ALME
BK
B24 OZ 48
L 49
AO1 25 AO2 50
INPE
BRK
35 42 11 34 12 39 13
5 4.7k7
ORL CM1 8 10
B0
Br
DC24V 31.6
24V
20 L
ロボットドライバ パルス列位置指令
（パルス）
パルス列位置指令
（符号）
入力用供給電源 接点入力用コモン
サーボＯＮ アラームリセット トルク制限 正転駆動禁止 逆転駆動禁止 原点復帰
パルス列入力許可 偏差カウンタクリア 入力用電源コモン
原点センサ
位置センサ Ａ相信号出力 位置センサ B相信号出力 位置センサ Z相信号出力 Z相検出 Z相検出コモン
モニタ出力1 モニタ出力2 アナログコモン サーボ準備完了 アラーム 位置決め完了
ブレーキ出力およびコイル
（ＲＤＸの場合のみでＲＤＰは不付）
ブレーキ電源 ブレーキ解除
リレー
ロジックグランド ロジックグランド
第 3 章 据え付けと配線
3 据え付けと配線
(3) 入出力信号機能
入出力信号の機能を下表に示します。
種類 端子記号 端子名称 機能概要 電気的仕様
接点入力信号
P24 入力用供給電源
接点入力用の DC24V 電源を供給します。
本信号を PLC 端子に接続することで、
内部電源が利用できます。本端子は、
接点入力用のみに使用できます。ブレー キなどロボットドライバの外部の機器
には使用できません。 DC+24V ± 10%
Max 80mA CM1 入力用電源コモン
P24 電源のグランド信号です。内部電 源を使用する場合は、接点入力信号と この信号との間に接点信号を入力します。
PLC 接点入力用コモン
接点入力信号の電源コモンを接続します。
外部電源または内部供給電源 (P24) を 接続します。
SON サーボ ON
本信号を ON すると、サーボ ON 状態
（モータへ通電して、制御している状態）
になります。
接点入力 閉：ON 開：OFF 1 入力あたり 5mA(24V 時 ) RS アラームリセット
トリップした時、本信号の入力により トリップ状態を解除します。ただし、
リセット前に SON 端子を OFF にし、
異常要因を取り除いた後入力して下さい。
また、FA-90=oFF 設定の場合、本信号 を ON した状態で SON 端子を ON する と、磁極位置推定機能を行います。
TL トルク制限 本信号 ON 時、トルク制限を有効とし ます。
FOT 正転駆動禁止 本信号 OFF 時、正転方向に動作しません。
（正転方向リミット信号）
ROT 逆転駆動禁止 本信号 OFF 時、逆転方向に動作しません。
（逆転方向リミット信号）
ORL 原点センサ 原点領域を示す原点リミットスイッチ の信号を入力します。
ORG 原点復帰 本信号の入力により、原点復帰動作を 開始します。
PEN パルス列入力許可 本信号が ON している間、パルス列位 置指令の入力を有効とします。
CER 偏差カウンタクリア 位置偏差カウンタをクリアします。
（位置指令値を現在位置とします）
アナログ コモン
L アナログコモン アナログ信号のグランドです。
0 〜± 10V 入力 インピーダンス：
約 10k Ω
接点出力信号 SRD
SRDE サーボ準備完了
サーボ ON 可能な状態（主電源が確立 していて、トリップ状態でない）のと
き出力します。 オープンコレクタ
および エミッタ信号出力
DC+30V 以下 1 出力あたり
50mA Max ALM
ALME アラーム トリップ時アラーム信号を出力（正常 時 ON、トリップ時 OFF）します。
INP
INPE 位置決め完了
指令位置と現在位置との偏差が、設定 された位置決め幅内にあるとき出力し ます。
3-18
第 3 章 据え付けと配線
据え付けと配線
3
種類 端子記号 端子名称 機能概要 電気的仕様
リレー 出力
BK(B24)注 1) ブレーキ解除 リレー出力
サーボ ON 時に、ブレーキ解除を許可 する信号を出力します。
DC24V max375mA
モニタ出力 AO1 モニタ出力 1 速度検出値やトルク指令値などをモニ
タ用アナログ信号で電圧出力します。
出力する信号はパラメータにより設定 できます。本信号はモニタ用のため、
制御用に使わないで下さい。
0 〜± 3.0V 負荷インピーダ ンス：3k Ω以上 AO2 モニタ出力 2
L モニタ出力コモン モニタ用信号のグランドです。
位置指令 PLSP 位置指令パルス
（パルス信号） パルス列位置指令入力で、以下の信号 形態から選択できます。
① 指令パルス＋方向信号
② 正転方向パルス列＋逆転方向パルス列
③ 位相差 2 相パルス
ラインドライバ 入力 PLSN
SIGP 位置指令パルス
（符号信号）
SIGN
位置センサモニタ
OAP 位置センサ A 相信号出力
位置センサの A 相信号を分周したモニ タ信号を出力します。
ラインドライバ 信号出力 OAN
OBP 位置センサ B 相信号出力
位置センサの B 相信号を分周したモニ タ信号を出力します。
OBN
OZP 位置センサ Z 相信号出力
位置センサの Z 相信号のモニタ信号を 出力します。
OZN
OZ Z 相検出
位置センサの Z 相信号のモニタ信号を 出力します。
オープンコレクタ 出力 DC+30V 以下
50mA Max L Z 相検出コモン
ブレーキ 電源入力
B24注 1) ブレーキ電源入力 ブレーキ電源 DC24V を入力します。
DC24V 入力 B0注 1) ブレーキ電源コモン ブレーキ電源のコモン端子入力です。
注 1) B24、BO、BK は RDX の場合のみで、RDP には付いていません。
第 3 章 据え付けと配線
3 据え付けと配線
(4) 入出力信号配線の詳細
① 接点入力信号
・ スイッチやリレー接点などの接点信号を入力します。外部電源を使用する場合 と、内部入力用供給電源を使用する場合の配線を、下図 (a)、(b) に示します。
P24 PLC