第 9 章 異常時の処理
9.3 異常時の処置
9.3.2 トリップする場合
トリップした場合、アラームリセット RS 入力でトリップ解除し、下表のような対策を行っ た後、サーボ ON して下さい。（トリップ解除は「5.2 入力端子機能」の RS 端子のページ を参照して下さい）
要因
コード エラー名称 原因 確認内容 処置方法 リセット
E01 過電流
・出力端子が短絡して いる
・地絡している
・モータの相順間違い
結線を確認する 結線を修正する
A 急激にモータロック
している
負荷を確認する ロックしないよう にブレーキタイミ ングを合わせる
・電源電圧が低い
・電源がふらついている
電源電圧を確認する ( 電源容量を確認する )
電源電圧、容量、
配線を修正する 位置センサが故障し
ている
現在位置モニタ (d-08) でカウントを確認する
故障の場合、交換
または修理 C
パワー（インバータ）
モジュールが破損し ている
パワーモジュールを チェックする（7. 保 守と点検を参照）
DB リレーが故障して A いる
モータをロボットドラ イバから外し、U、V、
W 間をテスタで抵抗 値測定
E05 過負荷
負荷が重すぎる 負荷を確認する 負荷を軽くする B
モータロックされて いる
ロックしないよう にブレーキタイミ ングを合わせる
C ロボットの相順が間
違っている
結線を確認する 結線を修正する
A ロボットの位置セン
サが故障
現在位置モニタ d-08 でカウンタが正しく動 くことを確認する
故障の場合、交換
または修理 C
E06 制動抵抗器 過負荷
回生負荷が重すぎる バランスウエイトが 大きく、連続回生が かかっている
回生負荷を確認する ・負荷を軽くする
・減速時間を短く
する A
回生容量不足 回生抵抗見直し
減速時間が短すぎる 減速中にトリップして いるか確認する
減速時間を長くする B 電源電圧が高い 電源電圧を確認する 電源電圧を正常に
する A
回生制動使用率設定 が小さい
回生抵抗などに合わ せ、使用率を確認する
正しい使用率を設
定する B
リセット欄の記号について
A：ロボットドライバの電源をしゃ断し、原因調査、または部品交換・修理 B：ロボット停止後、冷却を待ち、RS-P24 を短絡し、原因調査
C：ロボット停止後、RS-P24 を短絡し、原因調査または、電源しゃ断
9-6
第 9 章 異常時の処理
異常時の処理
9
要因
コード エラー名称 原因 確認内容 処置方法 リセット
E07 主回路 過電圧
回生抵抗値が大きい 回生抵抗を確認する 回生抵抗値を最小 抵抗値 RBRmin まで 下げる（3.2.2 主回 路の配線（3）参照）
A 減速時間が短すぎる 減速時間を確認する 減速時間を長くする ロボットがハンチン C
グし、瞬時回生をし ている
ロボットがハンチング
（異音など）していな いか確認
位置、速度制御ゲ インを適正に調整 する
回生抵抗が未接続、
もしくはオープン破 壊している
回生抵抗の接続、抵抗 値を確認
・回生抵抗の接続 を修正する
・回生抵抗を交換
する A
受電電圧が高い地絡 している
・電源電圧を確認
・接続を確認
・電圧を下げる
・接続を修正
E08 メモリ異常
ロボットドライバ内 蔵の EEPROM のサム 異常
ロボットドライバ全て の設定値が正しいか確 認する
・トリップ解除後、
工場初期化設定し て再運転下さい
・故障の場合、交 換または修理
C
ノイズによる EEPROM 書込、読出 ミスが発生
・ロボットドライバの 近くにノイズ源がな いか確認する
・設定値が正しいか確 認する
・ノイズ発生源を 取り除く
・トリップ解除後、
工場初期化設定し て再運転下さい
A
E09 主回路 不足電圧
主回路の電源電圧が 低い
電源系統を見直す 電源電圧を高くする C 電源系統に多大な電
流を用いる装置があ り、その装置の稼働 時に電圧が低くなっ ている
装置とロボットド ライバの電源系統 を分ける
A 電源側の電磁接触器に
チャタリングがある
電磁接触器を交換 する
電源系統に接続不良 がある
接続不良を修正する
電源容量不足 電源容量を確保する
制御電源のみ供給さ れている
主回路にも配線する
・主回路の電源電圧が 低くなった
・瞬時停電があった
左記の現象があったか 確認する
トリップ解除後、
再運転 C
リセット欄の記号について
A：ロボットドライバの電源をしゃ断し、原因調査、または部品交換・修理 B：ロボット停止後、冷却を待ち、RS-P24 を短絡し、原因調査
C：ロボット停止後、RS-P24 を短絡し、原因調査または、電源しゃ断
第 9 章 異常時の処理
9 異常時の処理
要因
コード エラー名称 原因 確認内容 処置方法 リセット
E10 CT 異常
・電流検出器が故障し ている
・ノイズで電流検出器 が誤動作
電源再投入する 故障の場合、弊社 サービスで修理下
さい A
ロボットドライバの近 くにノイズ源がないか 確認する
ノイズ源をロボット ドライバから離す
E11 CPU 異常 1
ノイズでロボットド ライバ内蔵のマイコ ンが暴走
ロボットドライバの近 くにノイズ源はないか
（ソレノイドコイル，電 磁接触器などを含む）
・ノイズ源をロ ボットドライバ より離す
・ノイズフィルタ、
サージキラーを 取り付ける
A 電源投入し直し、様子
を見る
故障の場合、弊社 サービスで修理下 さい
E14 サーボ ON 時地絡検出
ロボット、ロボット ドライバとロボット 間が地絡している
結線を外し、メガーテ ストなどで地絡個所を 調べる
地絡個所を修正する A ロボットドライバの
故障
弊社サービスで修 理下さい
E20 制御回路 不足電圧
制御回路の電源電圧 が低い
電源系統を見直す 電源電圧を高くする C 電源系統に多大な電
流を用いる装置があ り、その装置が稼働 する時に電圧が低く なっている
装置とロボットド ライバの電源系統 を分ける
電源側の電磁接触器 A にチャタリングがあ るか
電磁接触器を交換 する
電源系統に接続不良 がある
接続不良を修正する
電源容量不足 電源容量を確保する
制御回路の電源電圧 が低くなった 瞬時停電があった
左記の現象があったか 確認する
トリップ解除後、
再運転 C
E21
ロボット ドライバ オーバー ヒート
負荷が重い 負荷を確認する。
周囲温度を確認する
・ロボットドライ バが冷えるのを 待ちトリップ解 除または周囲温 度を下げる
B または C ロボットドライバ周
囲温度が 55℃以上と なっている
モータ軸がロックさ れている
目視チェックする ロックを外す 内蔵制動抵抗使用時 A
の回生制動使用率設 定が高い
回生容量の確認 外部抵抗に変更する
リセット欄の記号について
A：ロボットドライバの電源をしゃ断し、原因調査、または部品交換・修理 B：ロボット停止後、冷却を待ち、RS-P24 を短絡し、原因調査
C：ロボット停止後、RS-P24 を短絡し、原因調査または、電源しゃ断
9-8
第 9 章 異常時の処理
異常時の処理
9
要因
コード エラー名称 原因 確認内容 処置方法 リセット
E22 CPU 異常 2
ノイズでロボットド ライバ内蔵のマイコ ンが通信不可能
ロボットドライバの近 くにノイズ源はないか
（ソレノイドコイル，電 磁接触器などを含む）
・ノイズ源をロ ボットドライバ より離す
・ノイズフィルタ、
サージキラーを 取り付ける
A 通信回路が異常 電源投入し直し、よう
すを見る
故障の場合、弊社サー ビスで修理下さい
E25 駆動禁止 異常
端子の接続間違い 結線確認する 結線を修正する A
サーボ ON 時 FOT/
ROT 端子が入力（閉）
されていない
FOT/ROT が入力され ているか入力端子モニ タ d-05 で確認する
FOT/ROT 端子の 少なくても 1 端子 を入力、または 2 端子を入力する
C
E31 PM 異常
出力端子が短絡して いる地絡している ロボットの相順が間 違っている
結線を確認する 結線を修正する
A 急激にモータロック
している
負荷を確認する ロックしないよう にブレーキタイミ ングを合わせる 電源電圧が低い
電源がふらついている
電源電圧を確認する ( 電源容量を確認する )
電源電圧、容量、
配線を修正する 位置センサが故障し
ている
現在位置モニタ (d-08) でカウントが正しいか 確認する
故障の場合、弊社 サービスで修理下 さい
パワー（インバータ）
モジュールが破損し ている
パワーモジュールを チェックする（7. 保守 と点検を参照）
E39 位置センサ 異常
位置センサケーブル が断線、もしくはコ ネクタのハメ具合が 悪い
ケーブル、コネクタ、
シールド、アース線な ど引き回しを確認
断線、ハメ具合を 修正する
A ケーブルシールド、
アース線が不完全
シールド、アース を強化する 位置センサケーブル
がパワー線と併走し ている
位置センサケーブル とパワー線を離す ノイズで誤動作して
いる
ノイズ源が近くにない か確認する
ノイズ源をロボッ トドライバから遠 ざける
位置センサが故障し ている
サーボ OFF 状態で モータ軸を動かし、現 在位置カウンタ (d-08) が変化するか確認する
故障の場合、弊社 サービスで修理下 さい
電源投入時、位置セ ンサが未接続
左記確認する 位置センサ接続状 態で電源再投入 リセット欄の記号について
A：ロボットドライバの電源をしゃ断し、原因調査、または部品交換・修理 B：ロボット停止後、冷却を待ち、RS-P24 を短絡し、原因調査
C：ロボット停止後、RS-P24 を短絡し、原因調査または、電源しゃ断