第 6 章 パラメータ詳細
6.3 機能詳細
6.3.1 モニタ表示詳細
6-12
第 6 章 パラメータ詳細
パラメータ詳細
6
第 6 章 パラメータ詳細
6 パラメータ詳細
モニタ No. モニタ名称 表示範囲 内 容
d-08 現在位置モニタ
80000000
（負の最大）
〜 7FFFFFFF ( 正の最大 )［パルス］
現在位置を 32 ビット符号付き (2 の補数 ) の 16 進数で表示します。d-08 を開いた直後は下位 5 ケタを表示します。 を押すと上位ケタに表示 がシフトし、上位ケタを確認できます。（上位 / 下位ワードの間に小数点を表示します）
d-09 位置偏差モニタ
80000000
（負の最大）
〜 7FFFFFFF ( 正の最大 )［パルス］
位置偏差を 32 ビット符号付き (2 の補数 ) の 16 進数で表示します。d-09 を開いた直後は下位 5 ケタを表示します。 を押すと上位ケタに表示 がシフトし、上位ケタを確認できます。（上位 / 下位ワードの間に小数点を表示します）
d-10 出力電圧モニタ 0 〜 400［V］ 出力電圧を 1V 単位で表示。
d-11 トリップモニタ
最後に発生したトリップ要因、速度指令値、速度検出値、電流値、PN 電圧を表示します。 を押すと下記の順にデータ表示します。
トリップ要因：E01-1 など ( 最後のケタの− 1 は最新情報であること を示します )
速度指令値 ：− 5000 （ピリオドを表示しない）
速度検出値 ：− 5000. （ピリオドを表示する）
電流値 ：4.60A PN 電圧 ：270u
入力端子情報 ：d-05 の表示に準じる 出力端子情報 ：d-06 の表示に準じる
d-12 トリップ来歴
モニタ 右記例を参照
最新を除く過去 3 回分のトリップ来歴を表示し ます。 はトリップ要因のみ表示。
を押すとトリップ詳細表示。
トリップ要因 ：E01-2 など（最後の桁の数字は 大きい程来歴が古いことを示します。）
速度指令値 ：− 5000 （ピリオドを表示しない）
速度検出値 ：− 5000. （ピリオドを表示する）
電流値 ：4.60A PN 電圧 ：270u
入力端子情報 ：d-05 の表示に準じる 出力端子情報 ：d-06 の表示に準じる d-13 運転制御
モードモニタ
trq（トルク制御）
SPd（速度制御）
PoS（位置制御）
現在の運転制御モードを表示します。
d-14 運転状態モニタ
non（正常停止）
run（運転）
trP（異常）
Fot（正転駆動禁止）
rot（逆転駆動禁止）
ot（駆動禁止）
ロボットドライバの運転状態を下表のように表 示します。
d-14 表示
端子状態 備考
SON Fot rot non OFF
ON ON
停止状態 OFF ON
ON OFF
run ON ON ON サーボ ON 状態 trP - - - トリップ状態 Fot ON OFF ON 正転駆動禁止、
サーボ ON 状態 rot ON ON OFF 逆転駆動禁止、
サーボ ON 状態 ot - OFF OFF 正逆転駆動禁止
6-14
第 6 章 パラメータ詳細
パラメータ詳細
6
モニタ No. モニタ名称 表示範囲 内 容
d-15
同定慣性 モーメント
モニタ
モータ単体〜
モータ単体× 128 RDX［× 10-4kg ･ m2］ RDP［× 10kg］
オンラインオートチューニングを選択している 場合、推定した慣性モーメントを表示します。
ただし、通常時はパラメータ Fd-00 で設定した 慣性モーメントを表示します。
d-16
Z 相位置モニタ
（磁極位置 カウンタモニタ）
0 〜 8192
（最大値は FC-09）
［パルス］
Z 相位置を示す位置モニタを表示。Z 相の位置が モニタ表示値＝ 0 となります。FA-14 の回転方 向に合わせ、正転方向でカウント値が増加し、
最大値は FC-09 の値となります。
d-17 使用禁止 ― 使用禁止
d-18 マシン
リファレンス 0 〜 100［%］ センサ方式、突き当て方式の原点復帰時にマシ ンリファレンスを表示する。
d-32 回生制動使用率
モニタ 0 〜 100［%］
5 秒間における回生制動抵抗の使用率を、トリッ プレベル設定値（FA-08）を 100% として表示し ます。
例）FA-08=0.5% 設定時
5 秒間で 25ms（5 × 0.005=0.025）回生抵 抗が働くとトリップします。この時、本モ ニタは 100% となります。