脚車輪型移動ロボット「
樽型形状の車輪をもつ一輪車型移動ロボットの旋回運動
... http://www.murata.com/new/news _ release/2008/0923.html (3)S.Majima,T.Kasai,T.Kadohara."ADesignofaControl MethodforChangingYawDirectionofanUnderacuatted UnicycleRobot",TENCONIEEE[r] ...
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自律型ロボット競技ルールに即した教育用ロボットのmbedによる開発
... 2.2 マイクロマウス競技について (4) マイクロマウス自身の力で迷路を探索し，ゴールへ走り 抜ける自律型移動ロボットである．マイクロマウス競技は， 1977 年に IEEE（米国電気電子学会）が提唱したことに始ま り，日本では，公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 が主催で 1980 年より地区大会および全国大会が行われてい る．迷路の大きさは， 16×16 区画（１区画の大きさは 18ｃ ...
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HOKUGA: 回転型深度センサを用いた指差し認識・特定物体認識と移動ロボット・ハンドリングへの応用
... た ４） ．しかし，部屋が広い場合などに，ロボットが部屋全体を探索していては時間がかかり効 率が悪くなる．また，対象物体が小さいもの（約５cm四方）であると，深度センサを用いた 場合，ロボットと物体との距離が約１． ５m以内でないと検出が難しくなることが分かった．本 研究では，人が物体の存在する位置を指差し指示し，その指差しを認識することで，物体の探 ...
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HOKUGA: 手ジェスチャによる移動ロボットの操作
... ータグローブ上に装着したPolhemus６自由度位置センサを用いて，移動空間の世界座標系に基 づくロボット操作も可能としている． ２． ２ 手の形ジェスチャによる操作 図７に示す指の本数や丸めた手の形が移動ロボット操作の手ジェスチャとして用いられてい る．日常生活でも親指と人差し指で○（丸印）を作って了解の合図をしたり，指の本数で数字 ...
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目次 はじめに 01 公募型 ロボット実証実験支援事業 浴室設置型入浴支援ロボット (TOTO 株式会社 ) 02 歩行支援ロボット ( 株式会社安川電機 ) 03 赤外光センサーによる高齢者用ベッド見守りシステム ( 株式会社イデアクエスト ) 04 人工筋肉による遠隔建機操縦ロボット ( コーワ
... ・上下方向の検出範囲を変えられる機能を追加する。 ・信号処理をレーダー本体側で行えるよう改良し、ネットワーク経由で遠隔地から監視できるようにする。 ・災害対応ロボットのほか、交差点の安全監視システム等への転用も視野に入れつつ、商品化を進める。 近距離用の 26GHz帯レーダーでは、自動車なら 約 25m、人間なら約 10m で検出できることがわ かった。また、遠距離用の24GHz帯レーダーでは、 自動車が約 60m ...
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鉄棒における「逆手背面車輪(ロシア式車輪)」のコーチング
... 「逆手背面車輪（ロシア式車輪）」の技は倒立から肩を転位することからスタートする。よって前 方車輪の運動中に技を仕掛けるのではなく倒立経過後の肩転位を心がける。そこで倒立位から肩転 位位置までの分解練習（図３）を被験者に指導した。始めはマットに身体が着地してから肩転位を 実施させ徐々に段階を早めさせた。熟練者Ａのインタビュー結果（表１）にある「鉄棒を押しなが ...
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みみず型ロボットの運動制御
... 果について論じる。シミュレーションにはフリーの物理 計算エンジン「Open Dynamics Engine」を使用した。Open Dynamics Engine(本論文では ODE と呼ぶ)は、三次元動力 学をパソコン上で計算するためのライブラリ群である。 本論文では ODE を使用して伸縮移動型ロボットの動作時 の挙動をシミュレートした。 ...
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強化学習を用いた自律多脚車輪型ロボットの脱出行動の環境適応
... Keywords: Reinforcement Learning, Wheel-Legged Robot, Escaping Actions, Adaptation to Environment, Autonomous System 概 要: 探査ロボットやレスキューロボットなどの，未知環境で作業を行うロボットの研究が多 ...
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いもむし型レスキューロボットの進行方向制御
... Dynamics Engine)を用い，その有効性を確認した． 従来のイモムシ型レスキューロボット Rebo は直線運 動，横移動，旋回移動とそれぞれ単独に行っていた．旋 回移動においては ,一度,体幹を丸め姿勢にしてから再び 直線姿勢に戻して行うため方向転換角の制御は困難であ った．そこで，本実験では，観測した直線移動速度から， ...
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電動車椅子型ロボットＤＲＥＡＭ号の走行制御に関する研究
... ２．全自動自律移動ロボット DREAM-3 全自動自律移動ロボット DREAM-３は、施設内に おいて介護者の助けを必要とせずに、身障者を乗せて 安全に目的地までの移動を行うことを可能とするこ とにより、身障者自身の意思の尊重やヘルパーの介護 に費やす負担の軽減等が期待される。 DREAM-3 では、 新たに環境マップという地図駆動を搭載することに ...
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HOKUGA: 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース(第2報)
... 用者が常にカメラの方向を向いているのに対し， 移動ロボットの応用では，走行するとロボット搭 載カメラが常に操作者の方向を向いているわけで はなく，通常の単眼（双眼）カメラ利用では視野 の制約が大きくなる．解決手段として全方位カメ ラ利用が えられるが，画像解像度が低く処理が 難しい．手ジェスチャ認識の方法として指の屈曲 を光ファイバで検出するデータグローブがあり， バーチャルリアリティの ...
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全方向移動ロボットの開発
... これまで、に開発された移動ロボットの多くは機構面に重点を おいて開発されおり，その多くは車輪機構が占めている.その 理由として，車輪機構の制御が簡便で，長年に渡る技術的な蓄 積の多いことなどが挙げられる.しかしその反面，段差の乗上げ 性能や車輪のすべり，坂道での状態維持などしてつかの間題 点もある.一方，全方向移動ロボットの機構には特殊車輸を利 用するものが多く，フリー[r] ...
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自律型移動ロボット「DREAM-1」の縦列駐車制御
... 大北正昭 。三浦正嗣・河野英正 。宮田仁志・イヽ 林康浩 :自 律型移動ロボット「 DREAM‐ 1」 の縦 列駐車制御 4-2-3 計算機 シミュ レー ション 駐車場か らモデルが出る場合の計算手順のフローチャ ー トを Fig,91こ 示す。モデルは前進走行によ りその移動 を開始す る。 BA=1は この状況を意味す る。また、 BA=-1の ときはパ ック走[r] ...
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自律型移動ロボット「DREAM-1」の走行制御
... deSgned and cOnstructed.In this roboti the location and posiOon of the FObOt Can be FeCOgnized with an aid of slx supersonic distance meters.In thi.s paper,ve consider computer silnulati[r] ...
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HOKUGA: ４台のKinectを搭載した移動ロボットによる人間協調型地図作成
... 図８は廊下へ出る部屋出口と廊下の実際の写真，線画で示したこれらの廊下形状と作成され た地図を示す．多数の点群で示されるのは計測された廊下であり，連続した線はロボット移動 軌跡そして線上の矢印はその時点での移動ロボットの向きを示す．廊下の場合，移動ロボット ...
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種類の身体構造の異なる人型ロボットによる情動的な身体動作を観察しているときの脳活動を 脳機能イメージング ( 機能的 MRI) を用いて測定し 身体構造の違いが情動知覚に与える影響について評価を行った 二足移動型 車輪移動型の各人型ロボットが ポジティブな情動を表現する動作および非情動的な動作の映像
... 近年、自閉症児において、共同注意が、早期介入のターゲットとして注目されている。 そこで、大人には見えず、子どもにしか見えない場所に刺激が提示される場面において、 共同注意の遂行が顕著に低い自閉症児 3 名に対して行動的評価・介入を実施した。評価で は、自閉症児において指さしはみられず、また、視線移動、指さし、音声反応などの複数 の共同注意行動を協応して表出することがほとんどなかった。介入において、共同注意の ...
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内界センサによる環境認識と行動評価を用いたロバストな多脚車輪型ロボットのための学習適応手法
... 方策のグラフより，状態番号１程度の平坦かつ摩擦の高い路面環境では，主に車輪動作 による行動の価値が最も高まっていることが明らかである．また，状態番号 2 以降である 比較的大きな脚トルクが取得された場合には，脚車輪動作やトライポッド歩容による行動 の価値が高まっていることが明らかである．ここで，この理由についての考察を行う．ま ...
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19 搭乗型移動支援ロボットの公道実証実験の概要 地方公共団体等が警察の道路使用許可を得て搭乗型移動支援ロボットの公道実証実験を実施 その審査基準等については 搭乗型移動支援ロボットの公道実証実験に係る道路使用許可の取扱いに関する基準 を警察庁の通達で規定 実証実験に用いられる搭乗型移動支援ロボット
... Ministry of Land, Infrastructur e, T ransport and T ourism 鉄道事業・一般乗合旅客自動車運送 事業の輸送実績報告等の提出先の 国か ら 都道府県への変更 平成３０年８月６日 国土 交通省鉄道局・自動車局 21 重点番号41：鉄道事業・一般乗合旅客自動車運送事業の輸送実績報告等の提出先の国から都道府県へ [r] ...
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移動型ロボットの外観形状が人に与える印象についての研究
... １．はじめに 近年、案内ロボットやコミュニケーションロボットなど、人に近い場面で ロボットが活躍する場面が生まれ、2025年には現在の２倍以上の市場規模に まで拡大すると考えられている（図１）。少子高齢化の点で、新たな労働力 として必要となってきていることはもちろんだが、2020年世界を脅威にさら した新型コロナウィルスの感染予防対策としても、人の代わりにコミュニ ケー[r] ...
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伸縮脚式ニ足歩行ロボットの試作
... s/20)の 計算能力により第 3の 階層のソフ トウエア・サ ーボのサ ンプ リング同期は 20(ns)と した。 5。 歩行方法 5。 1 歩行方法 歩行方法の機略は ,両 脚支持状態において前脚の長 さ は一定 とし ,後 脚 を徐々に伸ば し重心を前方に移動 させ , 後脚が床 を離れた瞬間か ら後脚 (遊 脚 )を 定め られた 角度だけ前方に振出 し ,[r] ...
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