自律型移動ロボット「DREAM-1」の走行制御

電気電子工学科・知能情報工学科イ

I (1991年

9月 1日 受理

)

Travelling Control of An Autonomous M[obile Robot「

DREAM-1」

by

Mas‐

aak1 0HIITA,Hitoshi MIYATA and YasuhiFO KoBAYASHI・

J

DepaFtment of Electtical and Electronic ElagineeFlng

*l DepaFtmellt of lnfё

lmation dlad Knowledge.Engineeri電

(Received(発 ptember l,1991)

A traveIIing rObot contFOlled by the fuzzy hcow,nanaedつ

REAM‐

1,has been

deSgned and cOnstructed.In this roboti the location and posiOon of the FObOt Can be FeCOgnized with an aid of slx supersonic distance meters.In thi.s paper,ve consider computer silnulatiol1 0f the fuzzy control of ouF autOnomous robot wilh four wheds 「

DREAW1 1」

travelling on courses of ight ttlrning,crank alld crOtt Shape,NcXt,Ve

describe an experirnentation of travening COntFO1 0f DRIユ

AM-l on a crank shaped

course.

68

大北正昭・宮田仁志・小林康浩

:自

律型移動 ロボッ ト「

DREAM lJの

走行制御

1.

は じめ に フ ァジ イ理 論 は制御 へ の応 用 に適 した理論 と して最 近特 に注 目され てい る。 また

,フ

ァジ ィ理 論 の応 用 分 野 は広 範 囲 に わ た っ てい るが 、列 車 の 制御 、 浄水場 の 制御

,家

庭用 電 気 製 品 な どで、 す で に実用 化 され てい る1' 4) 我 々 は

,フ

ァジ ィ制御 理論 を用 い た 自律型 四輪 移 動 ロボ ッ ト

DREAM-1を

試作 した

5),6).DREAM-1は

,走

行 の ス ター ト

,コ

ー スの選 択 の信 号 を外 部 よ り与 えて やれ ば

,自

律 走 行 を開始 す る フ ァジ ィ推 論 計 算 の実 行及 びそ の計 算 結 果 に よる走 行 方 向 の決 定 のた め に3 つ のマ イ クロ コ ンピュー タン ス テ ム を用 い て い る。移 動 ロボ ッ トの位 置 お よび姿 勢 は

,ロ

ボ ッ ト自体 と走 行 路 との間 の距 離 を

,前

後 及 び側 面 に搭 載 した

6組

の超 音波 セ ンサ に よ り計 測 す る こ とに よ り決 定 され る。 ま た

,走

行 のた め の外 部 か らの命 令 は赤 外 線 セ ンサ に よ り与 える。前 輪 の方 向角 の制御 をパ ル スモ ー タに よ り, ロボ ッ トの駆 動 を後 捨 部 の直 流 モ ー タ のPWM制 御 に よ り 行 ってい る。 本隷 告 で は

,移

動 ロボ ッ トの走 行軌 跡 の計 算機 ン ミ ュ レーシ ョン を四輪 型 モ デ ル を用 い て行 い

,さ

らに, そ の シ ュ ミレー シ ョン結 果 を考 慮 して行 つた走行 実験 につ い て述 べ る。

2.走

行 制御 の原理?〕 本報 告 で用 いた フ ァジ ィ変 数 は単調 型 と呼 ばれ る も ので

,メ

ンパ ー シ ップ関数 は単調 減 少 また は単調 増 加 で直線型 と呼 ばれ る もの を用 い た 。 こ こで は

,メ

ンバ ーン ップ関数 を次 の ように表 す

XiJ(x)=aijx+bij, -1≦ x≦

1, (1)

ここで

0≦

aij x+bij≦

1,

i=1,2,.…

,日,

j=1,2,._,n

であ る

.aij及

び

bij

は

,ロ

ボ ッ トの走行 す る コー スの形状 及 び ロボ ッ トの構 造

.位

置 関係 に よ り決 まる 定数 で あ る。 J番 目の制御 規 則 は

,次

の よ うに書 ける. RJ : If xt is Xl。 (xl), x2 iS X2J(X2), ・・・,

and xm is XmJ(xm), then y is Vj(y)。

(2)

ここで

,xl,x2・

―

,Xmは

,制

御対 象 の状 態 に関す

る情 報 を

,yは

制御 対 象 に対 す る入 力 を示 す

.YJ(y)

は

,yに

対 す る フ ァジ ィ変数 を示 し,Y」 (y)= Cj yキdj

で あ り

,係

数

cjお

よび

djは ,走

行 ロボ ッ トの大 きさ 及 び前 構 方 向 制御 機 構 の特 性 に よ り決 ま る. フ ァジ イ制御 器 に対 す る入 力 を Xl=X10, X2=X20, … …

, > (3)

転と

'mol )

とす ると

,J番

目の制御規 則

Rjに

対 す る適合度 は,

wj=Xlj(x10)A x2J(X2°

)A.・

B

= A xi t(xi D)

i=1 A xnJ(XmO) (4) に よ り与 え られ る. 次 に

,制

御 規 則 の後 件 部 にお い て

,yjは

次 の関係 を 清足 す る値 で あ る。 wJ=Vj(yj)。 (5) (5)式の

yj(j=1,2,… .,n)は

,次

の よ うに書 ける。

yj=Yj l(wJ), j=1,2, ._,n, (6)

結果 的 に は

,

フ ァジ ィ制御 器 へ の入 力

yO

は, n n yり

=Σ

W出

/Σ

Wj

j=l j=1

により決 まる。

3.移

動 ロボ ッ トの走 行特 性8) 本移動 ロボ ッ トは 四輪 走 行 で

,ロ

ボ ッ トの前輪 方 向 切 り角 と、 ロ ポ ッ トの車 体 の 向 きの軌 跡 の関係 は次 の ようにな る。即 ち

,移

動 ロボ ッ トが ご く低 速 で走 行す る場 合 を考 え る と、 方 向切 り角 θに対 して、 図

1に

示 す よ うに 同心 円 の軌 跡 を描 きなが ら移 動 しそ の方 向 を 変 え る。 同心 円 の 出事 半 径 は前輪 方 向 切 り角 θと移動 ロボ ッ トの軸 間距 離 及 び輪距 を用 い る こ とに よ り求 め られ る.

Fig.1. Relation between a steering angle θ

and direction φ of the LObile robot,

Fig.1に

示 す ように

,Rl,R2,R3及

び 馳 をロ ボ ッ トの前 後 部 の内外 輪 の旋 回半 径 と し

,L,Bf及

び B「 を軸 間距 離 (wheelbase)お よび前後 部 の輪距 (treads)と す る とこれ らの諸量 の 間 に は次 の ような関 係 が あ る。 Rl = L/sin θ, R2 = L/sin θ′ , R3 = Rl cos θ― (Br―Bf)/2 . R4 = R2 cos θ′ + (Bf― Bf)/2 ,

θ' = tan 1 lL/(BF+L cot ')}

ここで

,

θ

'は

前 拾 車 の うち の外 裕 車 の切 り角 を示 す 。

4

移動 ロボ ッ トの計算 機 ン ミュ レー シ ョン こ こで は

,ロ

ボ ッ トが

,右

折

,ク

ラ ンク及 び交差 点形 の コース を走 行 す る場 合 の計 算機 シ ミュ レーシ ョンに つ い て述 べ る。

4.1

右 折 れ コー ス を走 行 す る場合 ロボ ッ トが ス ター トして右 に曲が り始 め る まで の, ファジ イ制御 規 則 (Rules l)は ,

If xt is BIC and x2 is SMALL

then

θis to be LEFT,

Fig.2 Definition of the input variables

If xl is BIG and x9 is SMALL

then

θis to be RICIT,

If xt is SIALL then 'is to be RIGHT

とな る。 ここで

,xl,x2お

よび

X9

は

,Fig.2

に示 す よ うに

,走

行 ロボ ッ トか らコー ス壁 面 まで の距 離 を 示 す

.具

体 的 に は

,xlは

,走

行 ロ ボ ッ ト前面 中央 点 か ら対 向す る壁 面 まで の距 離

,X2は

,走

行 ロボ ッ ト右 側 面 中央 点 か ら内壁 まで の距 離

,x3は

,走

行 ロ ボ ッ ト左 側 面 中央 点 か ら外 壁 まで の距 離

,

θは

,前

輪 方 向切 り 角 で あ り

,同

図 に示 す走 行 ロボ ッ ト自体 の方 向角 φ とは 区別 す る. 移 動 ロボ ッ トが右 に曲が りきつた場 合

,フ

ァジ イ制 御規 則 は

,上

記 の

3つ

の制御 規 則 の他 に車体 の向 きを 考慮 に入 れ次 の ような制御 規 貝J(Rules 2)を考 え る.

If , iS POSITIVE BIC then 'is to be LEFT,

If Ⅲ

is WECATIVE BIC then

θ is to be RIGHT.

移 動 ロ ボ ッ トの前 輪 方 向切 り角 θの推 論 の フ ァジ イ 変数 の例 を

Fig,3に

,推

論 計 算 の手 順 を

Fig.4に

, 得 られた計 算 機 シ ミュ レー シ ョンの例 を

Fig.5に

示 す.

Fig.5に

よ り明 らか な よ うに

,フ

ァジ ィ制御 理 論 を通 用 す れ ば

,ロ

ボ ッ トの出発 点 の位 置 の如 何 にか か わ ら ず 同一 の制御 規 則 を用 い て都 合 よ く走 行 させ る こ とが で きる. ￨

>(3)

￨

大北亜昭・富日仁志・小淋康浩 :自 律型移動ロボット「

DREAMと

1」

の走行制御

W

13

ウ

0 fo■ モ

urling tO

．     ｈｅ

100

200

SHALL

0 280

Fig,3, Fuzzy variables to infer a steeFing antle ,

right.

rob。l flni

bondIぃg t。 1れ￨な_{「 ight}

Oeier●inatioュ of θⅢv lhe

tuη?y re占,。■:ぃェー■SiⅢ8 Ru10S l And 2

Del●rⅢInatl,ぃ of θ ⅢV

f」22y rriSOIIInd むこing

rHles I

T'AVel llぃと f。￨「w41EIV

DOstt nムtion

Fig.5。 ReSu lts‐

of the cO■

,uter

A robot starts (a) in the

the oO■tor of the walls,

wall.

(a)

(b)

si■ulat―

ion for turning to the right .

vicinit′

of the left siSed Wall, (b)near

大北正昭・宮田仁志・ 小林康浩

:自

_{律型移動 ロボッ ト「}

_{DREAM l」}

_{の走行制御}

4.2

クラ ン ク形 の コ ー ス を走 行 す る場 合 クラ ンク形 コー ス 内 を走 行 す る場合 の入力 変数 は,

Fig.6

に示 す よ うに

,走

行 ロボ ツ トか ら前 方 の壁 面 まで の距 離 を

xt,走

行 ロ ボ ッ ト右 側面 中央 点 か ら右 側 壁面 まで の距 離 を

x2,走

行 ロボ ッ ト左 側 面 中央 点 か ら 左 側壁面 まで の距 離 をx9と す る。 フ ァジ イ制御 規 貝Uは,

If xl is BIC and x2 is SMALL

then

θis to be LEFT, If xl ls BIC and x3 1S SMALL

then

θis to be RIGHT, If x, is SMALL and x2 is BIC

then

θiS tO be RIGHT,

(右 折 れ走 行 の場 合)

If xt is SMALL and x3 iS BIG

then

θis to be LEFT,

(左 折 れ走 行 の場 合)

If xt is MEDIUH and x2 iS SMALL

then

θis to be LEFT, If xt is MEDIUM and x3 iS SMALL

then 'is to be RIGHT

の よ うに表 さ れ る 。以 上 の よ うな

6個

の制御 規則 を用 い て推 論 計 算 を行 い

,前

輪 方 向切 り角 θを決 定す る。 この場 合 の フ ァジ イ変 数 の例 を

Fig,7に

,推

論計 算 の

手順 を

Fig.8に

示 す 計 算機 シ ミュ レー シ ヨンの結 果

の例 をFig。

9

に示 す

{田

_{l ll}

l麒

H男

∵

9 1 0

Fig.7. Fuzztt variable` tol infer a steeFing angle , for traveliint oれ

a olra■

I shaped

。。lurSe.

50

i0

100

'￨“￨い,nlぃ「。of

れ14,Xe 4nd φ

Dol,「●IⅢ■1lon1 0f

Xl,れ,X`前綱 ψ

DOierninstlln ●f

'i,xt,議 お

na`

,●lor口in4110n of,時 llIC

fu22v reA,,iⅢⅢユ

TttVI'Ihs to「_中

“

I,

74

_{大北正昭 。宮田仁志・小林康浩}

:自

律型移動ロボ ット「

DREAM l」

の走行制御

Fig.9, Results or the c。

日

puter siBulatio■

foF travelling on a crank shaped

Oourse, A robot starts (a) in the vicinity Of the left sided w―

all

(b)neaF the center Of the walls, and tc, i■

the Vicinity of the ri― ght

Fig.lo. Definition of the input variables

4.3

交差 点 形 の コー ス を走行 す る場 合 Fig■

oに

示 す 交 差 点形 コース を右 折 れ して走行 す る 場合 を例 に と り入 力 変 数 を同 図 に示 す よ うに考 え る。 移動 ロボ ッ ト右 側 面 中央 点 か ら右 側壁 面 まで の距 離 を

x,,移

動 ロボ ツ ト左 側 面 中央 点 か ら左 側 壁 画 まで の距 離 をx2とす る また

,移

動 ロ ボ ッ トか ら前 方 の壁 面 ま での距 離 を

x3と

す る。 こ の場合 の フ ァジ イ制御規 則 は,

If xl is SMALL then θis tO be LEFT,

If x2 is SMALL then θis to be RIGIT,

If xl is BIG then θis to be RIGHT,

If x9 is SMALL then θis to be RIGHT,

If , iS POSITIVE BIG then

θ is to be LEFT,

If , is NEGATIVE BIG then

θ is to be RIGHT

の ように表 され る。交 差 点形 の コース を走 行 す る場合 の前綸 方 向切 り角 θを決 定す る フ ァジ ィ変 数 の例 を Fig。

11に

示 す

.得

られた 計 算機 シ ミュ レーシ ョンの例 を

Fig 12

に示 す 。 (推 論 の計 算手 順 は

,ク

ラン ク形 コース を走 行 す る場 合 の それ と類似 の もの となるので 省略 す る

).

Fig.11. Fuzzy variables to infer a steering

' angle for travelling On a cross

大北正昭 ,宮 田仁志・ 小林康浩

:自

_{律型移動ロボッ ト「}

_D″

_4M二

1」

の走行制御

(C)

Fig.12. R,sul=s Of the coHpl■

ter tti■ulation for t―

ravelling o■

a crOss shap●

d eOⅢFヽle―

. A rObOt starts (a)in the vicl三 ―

nity of the lert sided wall

(Ⅲ)

■

,ar the ce.■

le.1 0f the walisi ―

and (c, in the vicinity of the Fight

これ まで計 算機 シ ミユ レー シ ヨンに よ り移 動 ロボ ツ トの走行 制御 につ い て検 討 して きたが

,そ

れ らの結 果 を基 に して

,自

律 型 走 行 ロポ ツ ト

DREAM-1の

走 行 実験 を行 つた

.走

行 実験 は

,右

折 れ

,左

折 れ

,ク

ラ ン ク形 の コー ス内で 行 つた が

,以

下 にお いて

DREAM-1が

ク ラ ンク型 コース 内 を走 行 す る場 合 につ い て述 べ る.

5.1

フ ァ ジ イ制御 規 則 走 行 制御 に使 用 した フ アジ イ制御 規 則 は

, 3つ

の前 件部 変数

, 1つ

の後 件 部 変数 に よ りな る if―

then形

式 で表 され る

.そ

れ らの変 数 を

,第

4.2節

で掲 げた Fig.6.のよう に割 り当 て た 。即 ち

,前

件 部変 数 につ い ては

,ロ

ボ ッ トの前 面 か ら壁 まで の距 離 を

xl,ロ

ボ ッ トの左 右側 面 か ら壁 まで の距 離 をそ れ ぞれ

x9,x2

とし

,ロ

ボ ツ トの姿 勢 角 を

,

と し

,後

件 部 変 数 につ ぃて は

,前

輪 の方 向切 り角 を

'と

して い る。 前件部 変数 で あ る ロボ ッ トの位 置及 び姿勢 角 は超音 波距 離 セ ンサ に よつ て得 られ る距 誰 デ ー タを も とに算 出され る。超 音 波 トラ ンスデ ユーサ の配 置 を

Fig,13

に示 す 。 ク ラ ン ク形 ヨース 内で の走 行 で は次 の よ うな フ アジ イ制御 規 則 を使 用 した 。

If xt is BIC and x9 is BIC and r iS ZER0

then θis to be LEFT, If xl is BIC and x2 iS BIG and φ

iS ZER0

then

θis to be RIGHT, If xl ls BIG and x3 1S BIC and φ

iS CW

then

θis to be LEFT,

If xt is BIC and x2 is BIC and r iS CCW

then

θis to be RIGIT,

If xl ■s BIG and x2 1S MEDIUM and φ

iS ZER0

then

θ is to be ZERO,

If xt is SMALL then θis to be LEFT,

(ロボ ッ トが左折 れ走 行 す る場合) If xt is SMALL then θis to be RIGHT

(ロボ ッ トが右 折 れ走 行 す る場合) ここで

,フ

アジ イ変 数

CW及

び

CCWは

,そ

れ ぞ れ, ロボ ッ トの姿 勢 角 い が 時 計 回 り(RIG■T)か 反 時計 回 り (LEFT)か を示 す 。

↑

DOdy Of the robot ￨ ,3 (The rear)

Fig。13. HuHbering of supersonic Sensor

position

Fig,14. Preparation and inpleⅡ entation of the travelling experiHent.

:iと

tIIRber of the control rules

Iと41:,sキli functlons

Moving DREA14‐l

大北正昭・ 宮田仁志・小林康浩

:自

律型移動ロボット「

DREAM l」

の走行制御

5.2

実験 準 備 及 び手 順 実験 準 備 及 び手順 を

Fig.14

の フ ローチ ャー トに よ り示 す 。 まず使 用 す る コー ス の形 を決 定 し

,そ

の コー スの両 側 にベ エ ア板 を用 い て高 さ

90 EcB]の

壁 を構 成 す る。 これ に よって超 音波 トラ ンス デ ューサ は壁 の 平面 に対 して 超 音 波 の送 受信 を行 うこ とが で き距 離 セ ンサ の動 作 が 確 実 とな る。

Fig.15

は ク ラ ンク形 コー スの寸 法 を示 した もので あ る

.次

に

,コ

ース の形 を考 慮 して

,使

用 す る制御 規 則 の数 を決 定 す る

.更

に

,個

々の規 則 を定 め て ゆ き

,メ

ンパ ー シ ッ プ関数 の調 整 を 行 う。 そ して ロボ ッ トを実 際 に コー ス内 で走 らせ てみ る

.走

行 が ス ム ー ズ で ない場 合 に は制御 規 則 の数 及 び メ ンバ ー ン ッ プ関数 の再 調 整 を行 う

.ス

ムー ズ に走 行 す る こ と を確 認 した らそ の時 の制御 規 則 とメ ンバ ー ン ツプ関数 を記 録 し実 験 を終 了 す る。

Fig.16.は

,ロ

ボ ッ トのた 行 制御 プ ロ グラ ムの フ ロ ーチ ャー トで あ る ロボ ッ トは距 離 デ ー タを もとに前 件部 入 力 値 を算 出 しフ ァジ ィ推 論 を行 う。そ して推 論 結果 を非 フ ァジ ィ化 して得 られた値 が そ の時 点 で の前 輸 方 向切 り角 とな り

,ス

テ ツピ ングモ ー タを駆動 す る。

5.3

実験 結 果 前 述 の手順 に従 つて走 行 実験 を行 つ た

.最

初 は前輸 方向 の調 整操 作 の タ イ ミングが合 わず 壁 に衝 突 す る こ ともあったが

,

メ ンバ ー シ ップ関数 を調 整 してい つた ところ

,つ

い に は

,ク

ラ ンク形 コー ス をス ムーズ に走 行す る に至 った 。走 行 の執 跡 には多少 の ば らつ きが あ り同 じコー ス を走 行 す る こ とは ないが

,壁

に衝突 す る こ とな く良好 な結 果 を得 た 。 なお

,ロ

ボ ッ トの走行 速度 は

,約

43[B/Hin]で

あ つた. 走 行 実験 の 際 の

DREAM-1の

外 形 を

Phct0 1

に, 公開実験 風 景 を

Photo 2

に, ク ラ ン ク形 コース を 走行 中 の

DREAM-1を Photo 3

にそれ ぞれ示 す. 215[cm]― ￨←-215[cm]

A procedure of the travelling controユ of DREAM-1 下 ▼ 冨 一 ［_言 ｏ ︼ ０ い ｒ ← ︲ ｔ ｔ ︲ 一 ︲ 一 ︲ 噂 ︲ ︲ ｔ ［_Ｒ ｏ ］ Ｏ ｍ 一_上 Start Initialization Operation of the DC¨ motor AcquisitiOn of the distance data

Fu22y reaSoni

六

angie is equal lo the result of the

reaSonlng ? ノ

Operatic

Stop Of

the DC‐motor

Fig.15. A crank shaped course.

Photo l An outside view of DREAM-1

Photo 2 A view of the public exhibition of travelling cOntrol of DREAM-1

Photo 3 DREAM-l travelling On a crank shaped course.

大北正昭・ 宮 田仁志・ 小林康浩 :自 律型移動 ロボ ッ ト「

DREAM l」

の走行制御

6

検 討

6 1

計 算 機 シ ミュ レー シ ョン 本移動 ロボ ッ トは,四輪 走 行 で移 動 ロボ ッ トが ご く低 速 で走行 す る場 合 を考 え て い るの で

,方

向切 り角 θに 対 して、

Fig lに

示 す よ うに 同心 円 の軌 跡 を描 きなが ら移動 しそ の方 向 を変 え る ロボ ッ ト本 体 が そ の向 き を変 えて走行 す る場 合 に は

,Fig,17に

示 す よ うに 曲革 中心 はそ の都 度 そ の位 置 が 変 化 す る

.従

つ て

,計

算機 ン ミュ レーシ ョンの際 に は この点 を考 慮 す る必要 が あ る。 本 報告 で は

,重

心 を計 算 しない簡便 法 (推論 法

29')

を用 い て い るが

,重

心 を計算 す る方法 (推 論 法

19')

と比較 して

,Fig 18の

例 をみ て も明 らか な よ うに シ ミ ュ レーシ ョン結 果 は ほ ぼ頬似 の もの とな る 推 論 法2 の計 算手 数 は

,重

心 計 算 の必 要 が ない ので

,推

論 法1 のそれ に比較 して軽 滅 出来 る ので都 合 が よい

6 2

走 行 実 験 走行 実験 を実 施 して概 ね次 の よ うな改 善 す べ き点が 明 らか に なっ た

1)超

音 波 距 離 セ ンサ か らの距 離 デ ー タの取 り込 み の際 に

,時

々 ノ イズ成 分 を取 り込 み前 輪 方 向切 り角 を 不必 要 に大 き く設 定 す る場 合 が あ りこ の点 を改 善 す る 必要 が あ る.

2)後

輪駆 動 部 のDCモ ー タの回転数 をほ ぼ一 定 に し てい るが速 度 セ ンサ を搭 載 し移 動 ロボ ッ トの走行 速度

00 R30

Fig 17 Relation between robot and location curvature,

direction of a mobile of the center of the

推論法1

推論法

2

Fig 18, Comparing simulation results due to the second reasoning method with

that to the first one

よ りきめ の細 か い走 行 制御 が で き縦列 駐 車等7)の よう な よ り複 雑 な走 行 制御 も可能 にな る もの と考 え られ る ク ラ ン ク形 コース 内 で の走 行実 験 にお い て得 られた フアジ イ制御 規 則 は

,計

算機 ン ミュ レー シ ョンにお い て用 い た制御 規 則 と一致 して い ないが

,

これ は

,超

音 波 セ ンサ の指 向性 か ら くる走 行 中 にお け る死 角 の 問題 及 び前輪 方向 調 整操 作 の時 間 的遅 れ等 に関係 して い る もの と考 え られ る.

7.お

わ りに すで に試 作 した フ ァジ ィ制御 理 論 を用 い た 自律 型 四 輸移 動 ロボ ッ ト「DREAH-1」 の走 行実 験 を意 図 して

,右

折 れ

,ク

ラ ン ク 及 び 交差 点形 コー スで の走行 の場 合 の計 算機 シ ミュ レー シ ョン を行 った. また

,ク

ラ ン ク形 コー ス内 で の走行 実 験 及 びそ の結 果 よ り

DREAM-1

の改善 す べ き問題 点 が 明 らか とな っ た。 謝 辞 移 動 ロボ ッ ト

DREAM-1は ,こ

こ数 年 にわた る当 該学 生諸氏 の研 究 の成 果 に よる もので あ る。 ここ に記 して 謝意 を表 します

.ま

た

,移

動 ロボ ツ ト駆 動 部 の機 械 加 工 に御 協 力 を頂 い た本学 工学 部機 械 実 習 工場 の方 々 に 御礼 申 し上 げ ます 。 最後 に

,本

学 工 学部 公 開講座 「 暮 しに役立 つ フ ァ ジ ィ とニ ュー ロ」1い_{の一 貫 と して}

_,DREAM-1の

_{走 行 制} 御 に も公 開実 験 の場 を提 供 して下 さ っ た本学 工学 部 関 係各位 に深謝 致 します.

1)L.P.IolBblad and J.J.Ostergaard, "Control of

a cenent kiln by fuzzy 10gic", in "Fuzzy inforBation and decisiOn processes",

(M.H.Cupta and E.Sanche2, Eds.), Horth Holland, p. 389-399, 1982.

2)安

信

,宮

本

,井

原

,"Fuzzy制

御 に よる列 車 定位 置 停 止 制御

",計

測 自動 制御 学 会 論 文 集

,19巻 ,11号

, 873-880頁, 1983.

3)柳

下

,伊

藤

,菅

野

,"フ

ァジ ィ理 論 の浄水 場薬 品注 入 制御 へ の応 用

",

シ ス テ ム と制御

,28巻 ,10号

, 597-604頁, 1984.

4)日

本 フ ァジ イ学 会

,特

集 フ ァジ ィ応 用 製 品・技 術 日本 フ ァジイ学 会 誌

,3巻 ,2号

,2-59頁 ,1991.

5)大

北

,宮

田

,前

田

,神

井

,小

林

,"フ

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田

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石

,松

本

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下

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北

,"フ

ァジ ィ理 論 を 用 い た走 行 ロ ボ ッ トの制御

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